最新8生化藥物概述教學(xué)講義PPT.ppt

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1、8生化藥物概述概念生物藥物是運用生理學(xué)和生物化學(xué)的理論和方法及研究成果直接從生物體分離或用微生物合成，或用現(xiàn)代生物技術(shù)制備的一類用于預(yù)防、治療、診斷疾病，有目的的調(diào)節(jié)人體生理機(jī)能的生化物質(zhì)。第一節(jié)??????生化藥品分類按化學(xué)本質(zhì)和化學(xué)特性劃分：一、氨基酸及其衍生物類藥物二、多肽和蛋白質(zhì)類藥物三、酶類藥物四、核酸及其降解物和衍生類藥物五、糖類藥物六、脂類藥物（二）材料的采集和保存1.天然生物材料的保存2.動物細(xì)胞的保存方法及影響保存質(zhì)量的因素①組織塊保存②細(xì)胞懸液保存法③單層細(xì)胞保存法④低溫冷凍保存影響保存質(zhì)量的因素①細(xì)胞的凍存速度緩慢降溫

2、、加溫加速融化②保護(hù)劑甘油（5%-20%）、二甲亞砜（5%-12.5%）③凍結(jié)方法消化分散細(xì)胞—離心收集—添加保護(hù)劑—分裝—預(yù)凍—冷凍保存④凍存細(xì)胞的復(fù)蘇二、生物材料的預(yù)處理（一）組織與細(xì)胞的破碎1.?物理法①磨切法②壓力法③震蕩法④凍融法1.??????化學(xué)法稀酸、稀堿、濃鹽、有機(jī)溶劑或表面活性劑2.??????生物法組織自融、酶解法、噬菌體法（二）細(xì)胞器的分離（三）制備丙酮粉三、生物活性物質(zhì)的提?。ㄒ唬┨崛》椒ǖ倪x擇既注意的問題（二）活性物質(zhì)的保護(hù)措施1.采用緩沖系統(tǒng)2.添加保護(hù)劑3.抑制水解酶的作用4.其他保護(hù)措施（三）影響提取的因素

3、1.溫度2.酸堿度3.鹽濃度（四）常用的提取方法1.用酸堿鹽水溶液提取2.?用表面活性劑提取3.有機(jī)溶劑提取①固液提?、谝阂禾崛∷摹⑸锘钚晕镔|(zhì)的濃縮與干燥（一）濃縮1.??鹽析濃縮2.??有機(jī)溶劑沉淀濃縮3.??用葡聚糖凝膠濃縮4.?用聚乙二醇濃縮5.??超濾濃縮6.?真空減壓濃縮與薄膜濃縮（二）干燥五、生化物質(zhì)的分離純化（一）生物制藥中分離純化的特點1.生物材料組分非常復(fù)雜、常無固定方法可循2.含量微少、分離操作步驟多、不易獲得高收率3.易變性失活4.多采用溫和的逐級分離方法(二）分離純化的基本原理1.根據(jù)分子形狀和大小不同進(jìn)行分離差速

4、離心、超速離心、膜分離與超濾、凝膠過濾法2.根據(jù)分子電荷性質(zhì)差異進(jìn)行分離離子交換法、電泳法、等電聚焦法3.根據(jù)分子極性大小及溶解度不同進(jìn)行分離溶劑萃取法、逆流分融法、分配層析法、鹽析法、等電點沉淀法、有機(jī)溶劑分級沉淀法。4.根據(jù)物質(zhì)吸附性質(zhì)的不同進(jìn)行分離選擇性吸附、吸附層析法5.根據(jù)分子與其配體特異親和性進(jìn)行分離親和層析法、親和沉淀法(三）純化的基本程序和實驗設(shè)計程序：1、確定制備物的研究目的、建立相應(yīng)的分析檢驗方法2、通過文獻(xiàn)了解制備物的理化性質(zhì)，進(jìn)行穩(wěn)定的預(yù)備實驗3、材料處理及抽提方法的選擇4、分離純化方法的摸索5、產(chǎn)物的均一性測定實驗

5、設(shè)計分離純化早期常用萃取、沉淀、吸附等分辨力低、負(fù)荷能力大的方法。早期分離方法的選擇原則是：低分辨能力、大負(fù)荷量各種分離純化方法的使用程序交替使用、減少工序、提高效率分離后期的保護(hù)性措施。第三章工業(yè)機(jī)器人運動學(xué)引言要實現(xiàn)對工業(yè)機(jī)器人在空間運動軌跡的控制，完成預(yù)定的作業(yè)任務(wù)，就必須知道機(jī)器人在空間瞬時的位置與姿態(tài)。如何計算機(jī)器人手部在空間的位姿是實現(xiàn)對機(jī)器人的控制首先要解決的問題。本章討論機(jī)器人運動學(xué)的基本問題，將引入齊次坐標(biāo)變換。推導(dǎo)出坐標(biāo)變換方程；利用DH參數(shù)法，進(jìn)行機(jī)器人的位姿分析；介紹機(jī)器人正向和逆運動學(xué)的基礎(chǔ)知識。主要內(nèi)容數(shù)學(xué)基礎(chǔ)—

6、—齊次坐標(biāo)變換機(jī)器人運動學(xué)方程的建立（正運動學(xué)）機(jī)器人逆運動學(xué)分析一、機(jī)器人數(shù)學(xué)基礎(chǔ)——齊次坐標(biāo)變換1.1引言1.2點向量和平面的描述1.3變換1.4平移變換1.5旋轉(zhuǎn)變換1.6坐標(biāo)系1.7相對變換1.8物體的描述1.9逆變換1.10一般性旋轉(zhuǎn)變換1.11等價旋轉(zhuǎn)角與旋轉(zhuǎn)軸1.12擴(kuò)展與縮小1.13透視變換1.14變換方程1.15小結(jié)1.1引言(Introduction)機(jī)器人操作涉及到各物體之間的關(guān)系和各物體與機(jī)械手之間的關(guān)系。這一章將給出描述這些關(guān)系必須的表達(dá)方法。類似這種表示方法在計算機(jī)圖形學(xué)中已經(jīng)解決。在計算機(jī)圖形學(xué)和計算機(jī)視覺中，

7、物體之間的關(guān)系是用齊次坐標(biāo)變換來描述的。在本課程我們將采用齊次坐標(biāo)變換來描述機(jī)械手各關(guān)節(jié)坐標(biāo)之間、各物體之間以及各物體與機(jī)械手之間的關(guān)系。本章首先介紹向量和平面的表示方法，然后引出向量和平面的坐標(biāo)變換，這些變換基本上是由平移和旋轉(zhuǎn)組成，因此可以用坐標(biāo)系來描述各種物體和機(jī)械手的空間位置和姿態(tài)。稍后還要介紹逆變換，逆變換是運動學(xué)求解的基礎(chǔ)。a0vzyxzyxpcb0uEH圖1.1點向量的描述?1.2點向量和平面的描述（Notationofpointvectorsandplanes）1.2.1點向量（Pointvectors）點向量描述空間的一個

8、點在某個坐標(biāo)系的空間位置。同一個點在不同坐標(biāo)系的描述及位置向量的值也不同。如圖1.1中，點p在E坐標(biāo)系上表示為Ev，在H坐標(biāo)系上表示為Hu，且v≠u。一個點向量可表示為v=ai+