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《北航慣性導(dǎo)航作業(yè)一.doc》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在教育資源-天天文庫。
1、個人收集整理勿做商業(yè)用途慣性導(dǎo)航作業(yè)個人收集整理勿做商業(yè)用途一、作業(yè)內(nèi)容:1、數(shù)據(jù)說明:慣導(dǎo)系統(tǒng)為指北方位的平臺系統(tǒng)。初始經(jīng)度為：116。344762072818度緯度為：39。981430918136度高度為:40.8236米。初始姿態(tài)角為[000］(俯仰，橫滾，航向，單位：度,航向角以逆時針為正).初始速度為0米/秒,飛行高度不變（即：無須計算高度通道）.排列順序為一～三行分別為東、北、天向信息,共600秒數(shù)據(jù),陀螺儀和加速度計采樣周期為0.01秒。二、作業(yè)要求：1、以經(jīng)度為橫軸，緯度為縱軸(單
2、位均轉(zhuǎn)換為：度)作出系統(tǒng)位置坐標(biāo)曲線圖并附在報告中;2、以列表形式給出系統(tǒng)緯度、經(jīng)度、東向速度、北向速度的終點值；3、作業(yè)以紙質(zhì)報告形式提交，在報告中寫“程序流程圖”和小結(jié)（小結(jié)不要寫套話,按條簡捷的寫），報告附源程序，封皮寫明聯(lián)系方式.三、程序流程個人收集整理勿做商業(yè)用途四、結(jié)果經(jīng)度（°）緯度（°)東向速度（m/s）北向速度（m/s)116.348740.0653—63.620663.6559五、總結(jié)本次作業(yè)是處理實際數(shù)據(jù)然后得到導(dǎo)航結(jié)果,以此對之前所學(xué)的進行了一下總結(jié)。由于時間問題,對加速度和速
3、度的積分采用的是歐拉法，相比四階龍格庫塔法，這種方法計算簡單但精度較低。遺憾的是并沒有比較兩者的差距.計算過程中發(fā)現(xiàn)Z方向速度不為零,即高度并不像假設(shè)的是恒定不變的。六、源程序clccleara=load('C：UsersAdministratorDocumentsMATLAB/jlfw。dat’)；wib_INSc=a(：,2：4）';f_INSc=a(：,5:7)’；wib_INSc（單位：rad/s）％第一列：數(shù)據(jù)包序號第二至四列：分別為東、北、天向陀螺儀角速率信息個人收集整理勿做商業(yè)
4、用途%第五至七列:分別為東、北、天向比力信息f_INSc（單位：m/s^2)。L(1,:）=zeros（1,60001)；Lambda(1,:)=zeros（1，60001)；Vx（1，：)=zeros(1，60001）;Vy(1，：）=zeros(1，60001)；Vz(1，:）=zeros(1,60001）;Rx（1,：)=zeros(1，60001)；％定義存放卯酉圈曲率半徑數(shù)據(jù)的矩陣Ry(1，:）=zeros（1,60001）；％定義存放子午圈曲率半徑數(shù)據(jù)的矩陣L（1,1)=39.98143
5、0918136/180＊pi；%緯度初始值單位：弧度Lambda(1，1)=116。344762072818/180*pi；％經(jīng)度初始值單位：弧度Vx（1,1）=0；％初始速度x方向分量Vy（1，1）=0;％初始速度y方向分量Vz（1,1)=0;％初始速度z方向分量fx=f_INSc（1，1：end)；％x方向的比力數(shù)據(jù)fy=f_INSc(2，1：end）；%y方向的比力數(shù)據(jù)fz=f_INSc(3，1：end);%z方向的比力數(shù)據(jù)g0=9。78049;Wie=7。2921E—5;%地球自轉(zhuǎn)角速度Re
6、=6378245；％長半徑e=1/298.3；％橢圓度t=0。01；％采樣時間fori=1:60000g=g0*（1+0.0052884*sin(L(1，i))^2-0。0000059*sin(2＊L（1,i))^2);%重力加速度Rx（1,i）=Re/（1—e*（sin（L(1,i））)^2)；%根據(jù)緯度計算卯酉圈曲率半徑Ry（1，i）=Re/（1+2＊e-3＊e*(sin(L(1,i）））^2);%根據(jù)緯度計算子午圈曲率半徑Vx(1,i+1）=(fx(1,i)+（2*Wie＊sin（L（1,i）
7、)+Vx（1，i）*tan（L(1,i）)/Rx(1,i))＊Vy(1，i）-（2＊Wie＊cos(L(1，i))+Vx（1,i)/Rx(1,i）)*Vz(1，i）)*t+Vx(1,i);%計算速度x方向分量Vy（1，i+1)=(fy（1，i)-(2*Wie*sin(L(1，i）)+Vx（1，i）*tan(L（1，i)）/Rx（1，i））＊Vx(1，i)+Vy(1，i)*Vz（1,i）/Ry（1，i））*t+Vy(1，i）;%計算速度y方向分量Vz(1,i+1）=（fz(1,i)+（2*Wie*co
8、s(L（1,i)+Vx（1，i))/Rx（1，i))＊Vx（1，i）+Vy(1，i）＊Vy(1,i)/Ry(1，i）-g)＊t+Vz(1，i);%計算速度z方向分量L（1，i+1)=t*Vy(1，i)/Ry（1，i）+L（1，i）;Lambda（1,i+1)=t＊Vx（1，i)/（Rx(1,i)＊cos(L(1,i)))+Lambda（1,i）；endLend=L(1,60001）＊180/pi個人收集整理勿做商業(yè)用途Lambdaend=Lambda(1，60001）
