連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析

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1、機(jī)械原理大作業(yè)課程名稱：機(jī)械原理設(shè)計(jì)題目：連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析院系：班級：設(shè)計(jì)者：學(xué)號：指導(dǎo)教師：連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析1設(shè)計(jì)題目圖1設(shè)計(jì)題目如圖1所示結(jié)構(gòu)，已知機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的尺寸為AB=100，BC=2AB，BD=AB，構(gòu)件1的角速度為，試求點(diǎn)D的軌跡及構(gòu)件3、5的位移、速度和加速度，并對計(jì)算結(jié)果進(jìn)行分析。2結(jié)構(gòu)分析1、AB即桿件1為原動件2、DBC和滑塊即2、3為RRP型II級桿組3、其中BD為同一構(gòu)件上點(diǎn)，4、4、5為RRP型II級桿組3各基本桿組的運(yùn)動分析數(shù)學(xué)模型建立以A為原點(diǎn)的固定平面直角坐標(biāo)系A(chǔ)

2、-x,y（1）原動件AB（I級組）已知原動件AB的轉(zhuǎn)角原動件AB的角速度原動件AB的角加速度運(yùn)動副A的坐標(biāo)位置A點(diǎn)與機(jī)架相連，即該點(diǎn)速度和加速度均為0.原動件AB的長度因此可以求出運(yùn)動副B的位置坐標(biāo)運(yùn)動副B的速度運(yùn)動副B的加速度（2）RRP二級桿組（DBC）由（1）已知運(yùn)動副B的位置坐標(biāo)、速度、加速度已知運(yùn)動副C的位置坐標(biāo)由余弦定理可得可求得C的縱坐標(biāo)其中：C=-30000因?yàn)锽是CD的三等分點(diǎn)，所以有；解得D的坐標(biāo)；求導(dǎo)可以得到D的速度和加速度（2）RRP二級桿組（4、5）分析可得構(gòu)件5的位移

3、求導(dǎo)可以得到構(gòu)件5的速度和加速度4編程程序symstb=200*cos(10*t+pi/2);c=-30000;y3=(-b-(b^2-4*c)^0.5)/2;v3=diff(y3);a3=diff(v3);xb=100*cos(10*t);yb=100*sin(10*t);xd=1.5*xb;yd=1.5*yb-0.5*y3;y5=(40000-xd^2)^0.5+yd-450;v5=diff(y5);a5=diff(v5);figure(1)ezplot(xd,yd);axisnormalf

4、igure(2)ezplot(t,y3)axisnormalfigure(3)ezplot(t,v3);axisnormalfigure(4)ezplot(t,a3);axisnormalfigure(5)ezplot(t,y5);axisnormalfigure(6)ezplot(t,v5);axisnormalfigure(7)ezplot(t,a5);axisnormal5結(jié)果圖像(1)D點(diǎn)軌跡(2)構(gòu)件3的位移(1)構(gòu)件3的速度(2)構(gòu)件3的加速度(1)構(gòu)件5的位移(2)構(gòu)件5的速度(1

5、)構(gòu)件5的加速度