資源描述：
《畢業(yè)論文-機(jī)械臂的研制》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在工程資料-天天文庫(kù)。
1、機(jī)械臂的研制摘要：我們研制的機(jī)械臂由5個(gè)精確的伺服電機(jī)組成，長(zhǎng)11cm，寬6cm，高32cm，主要連接部件由塑料加工而成，共有4個(gè)自由度，分別對(duì)應(yīng)于轉(zhuǎn)動(dòng)基座、臂（由于臂部受力最大，我們采用雙電機(jī)控制）、肘、鉗等四個(gè)轉(zhuǎn)軸。每個(gè)轉(zhuǎn)軸可在±90度的范圍內(nèi)活動(dòng)，蘇中轉(zhuǎn)動(dòng)基座為左右擺動(dòng)方式，臂、肘為上下擺動(dòng)方式，機(jī)械臂的終端配備可靈活張合的機(jī)械鉗，可對(duì)物體進(jìn)行拾放。主控系統(tǒng)采用ATMEL公司生產(chǎn)的AVR單片機(jī)，由它控制機(jī)械臂完成簡(jiǎn)單的抓舉任務(wù)，如將一個(gè)固定位置固定大小的物體移動(dòng)到另一固定位置，再將它移回原地，如此反復(fù)的工作。雖然目前還不如人手那樣靈活
2、，但它的最大優(yōu)點(diǎn)就是能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)、不知疲勞、不怕危險(xiǎn)。關(guān)鍵字：伺服電機(jī)，自由度，雙電機(jī)控制，轉(zhuǎn)軸，主控系統(tǒng)ReseachofthemechanicalhandAuthor:ZhuruiJinzhongcunAdviser:PeidongWangquanzhouYear:2005thfallsdueMajor:Electronicinformationprojectclass:In2001levelelectroniccubesclassNumber:200172020151200172020113Abstract:Themechan
3、icalhandwhichwedevelopedofthesummaryismadeupofaccurateServoof5，long11cm,wide6cm，high32cm,mainconnectionpartsucceedthroughplasticprocessing,have4degreeoffreedominall,itisrotatebasetocorrespondenttorespectively,arm(becausearmreceivestrengthtobemostheavy,weadoptonepairofelect
4、romotortocontrol),theelbow,pincersfourpivots.Eachpivotcanmoveaboutin±90degrees，amongthemrotatethebaseinordertoswingthewayfromsidetoside,arm，theelbow，inordertoswingtheway，veryflexiblemechanicalpincersesshutofterminaloutfitofthemechanicalhandfromheadtofoot,cancollectputtingt
5、otheobject.TopmanagementsystemadoptATMELAVRsinglechipthatCompanyproduce，controlbyitmechanicalhandfinishthesimplesnatchtask,ifmovetheobjectoftheregularsizeofaregularpositiontoanotherregularposition,andthenretractwhereitis，sorepeatedworkofit.Thegettingmoreflexiblelessthanhan
6、dthoughatpresentalso,advantagenotgreatmosttheitonecanconstantlyworkorphysicallabornotrepeated,wondertiredanddangerousing.Keywords:Servo,fourdegreeoffreedoms，doubleServocontrolled,thepivot，maincontrolsystem引言隨著世界機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和市場(chǎng)的形成，我國(guó)在機(jī)器人科學(xué)研究、技術(shù)開發(fā)和應(yīng)用工程等方面取得了可喜的進(jìn)步。中國(guó)工業(yè)機(jī)器人研宄開始于70年
7、代，但由于基礎(chǔ)條件薄弱、關(guān)鍵技術(shù)與部件不配套、市場(chǎng)應(yīng)用不足等種種原因，未能形成真正的產(chǎn)品。80年代中期，在國(guó)家科技攻關(guān)項(xiàng)目的支持下，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人研究開發(fā)進(jìn)入了一個(gè)新階段，形成了屮國(guó)工業(yè)機(jī)器人發(fā)展的一次高潮。以焊接、裝配、噴漆、搬運(yùn)等為主的工業(yè)機(jī)器人，以交流伺服驅(qū)動(dòng)器、諧波減速器、薄壁軸承為代表的元部件，以及機(jī)器人木體設(shè)計(jì)制造技術(shù)、控制技術(shù)、系統(tǒng)集成技術(shù)和應(yīng)用技術(shù)都取得顯著成果。從80年代末到90年代，國(guó)家863計(jì)劃把機(jī)器人列為自動(dòng)化領(lǐng)域的重要研宄課題，系統(tǒng)地開展了機(jī)器人基礎(chǔ)科學(xué)、關(guān)鍵技術(shù)與機(jī)器人元部件、目標(biāo)產(chǎn)品、先進(jìn)機(jī)器人系統(tǒng)集成技術(shù)的研
8、究及機(jī)器人在自動(dòng)化工程上的應(yīng)用。在工業(yè)機(jī)器人選型方面，確定了以開發(fā)點(diǎn)焊、弧焊、噴漆、裝配、搬運(yùn)等機(jī)器人為主，并開發(fā)了水下、自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）、爬壁、擦窗、管內(nèi)移動(dòng)作業(yè)、混凝土噴
