資源描述：
《粒子濾波算法》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫。
1、第３７卷第８期計(jì)算機(jī)學(xué)報(bào)Ｖｏｌ．３７Ｎｏ．８２０１４年８月ＣＨＩＮＥＳＥＪＯＵＲＮＡＬＯＦＣＯＭＰＵＴＥＲＳＡｕｇ．２０１４粒子濾波算法王法勝１）１）２）３）魯明羽趙清杰袁澤劍１）（大連海事大學(xué)信息科學(xué)技術(shù)學(xué)院遼寧大連１１６０２６）２）（北京理工大學(xué)計(jì)算機(jī)學(xué)院北京１０００８１）３）（西安交通大學(xué)人工智能與機(jī)器人研究所西安７１００４９）摘要粒子濾波算法逐漸成為科學(xué)領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)．文章首先闡述了粒子濾波算法的提出背景，根據(jù)ｍ階馬爾科夫假設(shè)，分析算法基本原理并推導(dǎo)后驗(yàn)概率密度及權(quán)值更新公式．分析了基本粒子濾波算法中存在的問題以及解決方法．針對粒子濾波算法重要性
2、采樣密度的選擇問題，綜述了重要性采樣密度選擇方法．對重采樣技術(shù)及樣本匱乏問題進(jìn)行了深入的分析，討論了算法收斂性分析的最新進(jìn)展．對自適應(yīng)粒子濾波算法以及粒子濾波算法在各主要應(yīng)用領(lǐng)域的進(jìn)展進(jìn)行了論述．最后對粒子濾波算法的研究前景提出了展望．關(guān)鍵詞粒子濾波；重要性采樣密度；重采樣；自適應(yīng)粒子濾波；收斂性分析中圖法分類號(hào)ＴＰ３９１ＤＯＩ號(hào)１０．３７２４／ＳＰ．Ｊ．１０１６．２０１４．０１６７９ＰａｒｔｉｃｌｅＦｉｌｔｅｒｉｎｇＡｌｇｏｒｉｔｈｍ１）１）２）３）ＷＡＮＧＦａ－ＳｈｅｎｇＬＵＭｉｎｇ－ＹｕＺＨＡＯＱｉｎｇ－ＪｉｅＹＵＡＮＺｅ－Ｊｉａｎ１）（Ｓｃｈｏｏ
3、ｌｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＤａｌｉａｎＭａｒｉｔｉｍｅＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｄａｌｉａｎ，Ｌｉａｏｎｉｎｇ１１６０２６）２）（ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒ，ＢｅｉｊｉｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｂｅｉｊｎｇ１０００８１）３）（ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＡＩａｎｄＲｏｂｏｔｓ，Ｘｉ’ａｎＪｉａｏｔｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｘｉ’ａｎ７１００４９）ＡｂｓｔｒａｃｔＰａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒｉｓｅｍｅｒｇｉｎｇａｓａｎｅｗｈｏｔｓｐｏｔｏｆｒｅｓｅａｒｃｈｉｎｓｃｉｅｎｔｉｆｉｃｆｉｅｌｄｓｉ
4、ｎｔｈｅｐａｓｔｓｅｖｅｒａｌｙｅａｒｓ．Ｗｅｆｉｒｓｔｓｈｏｗｔｈｅｂａｃｋｇｒｏｕｎｄｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｏｆｐａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒｓ．Ｔｈｅｒｅａｆｔｅｒ，ｔｈｅｐｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆｔｈｅｐａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒｕｎｄｅｒｍ－ｏｒｄｅｒＭａｒｋｏｖｉａｎａｓｓｕｍｐｔｉｏｎｉｓａｎａｌｙｚｅｄ，ａｃｃｏｍｐａｎｙｉｎｇｔｈｅｄｅｒｉｖａｔｉｖｅｓｏｆｔｈｅｐｏｓｔｅｒｉｏｒｄｅｎｓｉｔｙｆｕｎｃｔｉｏｎａｎｄｔｈｅｗｅｉｇｈｔｕｐｄａｔｉｎｇｆｏｒｍｕｌａ．Ｍｅａｎｗｈｉｌｅ，ｔｈｅａｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅｄｒａｗｂａｃｋｓｏｆｔｈ
5、ｅｓｔａｎｄａｒｄｐａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒａｎｄｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇｓｏｌｕｔｉｏｎｓａｒｅｇｉｖｅｎ．Ａｎｄａｃｒｉｔｉｃａｌｓｕｒｖｅｙｏｆｉｍｐｏｒｔａｎｃｅｓａｍｐｌｉｎｇｄｅｎｓｉｔｙｓｅｌｅｃｔｉｏｎｉｓｓｈｏｗｎｉｎｔｈｅｆｏｌｌｏｗｉｎｇｓｅｃｔｉｏｎ．Ｗｅａｌｓｏｇｉｖｅａｄｅｔａｉｌｅｄａｎａｌｙｓｉｓｏｆｒｅｓａｍｐｌｉｎｇｍｅｔｈｏｄａｎｄｔｈｅｓａｍｐｌｅｉｍｐｏｖｅｒｉｓｈｍｅｎｔｐｒｏｂｌｅｍｉｎｄｕｃｅｄｂｙｒｅｓａｍｐｌｉｎｇ．Ｗｅｒｅｖｉｅｗｅｄｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆａｄａｐｔｉｖｅｐａｒｔｉｃｌｅ
6、ｆｉｌｔｅｒｓｆｏｌｌｏｗｉｎｇｔｈｅａｄｖａｎｃｅｓｏｆｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅａｎａｌｙｓｉｓ．Ｔｈｅｆｏｌｌｏｗｉｎｇｓｅｃｔｉｏｎｒｅｖｉｅｗｓｔｈｅａｄｖａｎｃｅｓｏｆｐａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒｓｉｎｄｉｆｆｅｒｅｎｔａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎａｒｅａｓ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅｆｕｔｕｒｅｄｉｒｅｃｔｉｏｎｓａｒｅｐｏｉｎｔｅｄｏｕｔ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓｐａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒ；ｉｍｐｏｒｔａｎｃｅｓａｍｐｌｉｎｇｄｅｎｓｉｔｙ；ｒｅｓａｍｐｌｉｎｇ；ａｄａｐｔｉｖｅｐａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒ；ｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅａｎａｌｙｓｉｓ波器（Ｋａｌ
7、ｍａｎＦｉｌｔｅｒ），為線性高斯問題提供了一種１引言最優(yōu)的解決方法．迄今為止，卡爾曼濾波器仍然被廣［１］泛的采用，成為解決現(xiàn)實(shí)應(yīng)用問題的標(biāo)準(zhǔn)框架．然１９６０年，Ｋａｌｍａｎ先生提出了經(jīng)典的卡爾曼濾而，在現(xiàn)實(shí)世界中，科學(xué)領(lǐng)域中的實(shí)際問題大都具有收稿日期：２０１３－０９－２７；最終修改稿收到日期：２０１４－０２－１７．本課題得到國家自然科學(xué)基金（６１３０００８２，６１２７２３６９，６１０７３１３３，６１１７５０５３，６１１７５０９６）、中央高?；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)資金（３１３２０１３３３５，３１３２０１３３２５）、大連市科技計(jì)劃項(xiàng)目（２０１３Ａ１６ＧＸ１１５）
8、資助．王法勝，男，１９８３年生，博士研究生，講師，中國計(jì)算機(jī)學(xué)會(huì)（ＣＣＦ）學(xué)生會(huì)
