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《粒子濾波算法》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫。
1、第３７卷第８期計算機學報Ｖｏｌ．３７Ｎｏ．８２０１４年８月ＣＨＩＮＥＳＥＪＯＵＲＮＡＬＯＦＣＯＭＰＵＴＥＲＳＡｕｇ．２０１４粒子濾波算法王法勝１）１）２）３）魯明羽趙清杰袁澤劍１）（大連海事大學信息科學技術(shù)學院遼寧大連１１６０２６）２）（北京理工大學計算機學院北京１０００８１）３）（西安交通大學人工智能與機器人研究所西安７１００４９）摘要粒子濾波算法逐漸成為科學領(lǐng)域的研究熱點．文章首先闡述了粒子濾波算法的提出背景，根據(jù)ｍ階馬爾科夫假設(shè)，分析算法基本原理并推導后驗概率密度及權(quán)值更新公式．分析了基本粒子濾波算法中存在的問題以及解決方法．針對粒子濾波算法重要性
2、采樣密度的選擇問題，綜述了重要性采樣密度選擇方法．對重采樣技術(shù)及樣本匱乏問題進行了深入的分析，討論了算法收斂性分析的最新進展．對自適應粒子濾波算法以及粒子濾波算法在各主要應用領(lǐng)域的進展進行了論述．最后對粒子濾波算法的研究前景提出了展望．關(guān)鍵詞粒子濾波；重要性采樣密度；重采樣；自適應粒子濾波；收斂性分析中圖法分類號ＴＰ３９１ＤＯＩ號１０．３７２４／ＳＰ．Ｊ．１０１６．２０１４．０１６７９ＰａｒｔｉｃｌｅＦｉｌｔｅｒｉｎｇＡｌｇｏｒｉｔｈｍ１）１）２）３）ＷＡＮＧＦａ－ＳｈｅｎｇＬＵＭｉｎｇ－ＹｕＺＨＡＯＱｉｎｇ－ＪｉｅＹＵＡＮＺｅ－Ｊｉａｎ１）（Ｓｃｈｏｏ
3、ｌｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＤａｌｉａｎＭａｒｉｔｉｍｅＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｄａｌｉａｎ，Ｌｉａｏｎｉｎｇ１１６０２６）２）（ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒ，ＢｅｉｊｉｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｂｅｉｊｎｇ１０００８１）３）（ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＡＩａｎｄＲｏｂｏｔｓ，Ｘｉ’ａｎＪｉａｏｔｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｘｉ’ａｎ７１００４９）ＡｂｓｔｒａｃｔＰａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒｉｓｅｍｅｒｇｉｎｇａｓａｎｅｗｈｏｔｓｐｏｔｏｆｒｅｓｅａｒｃｈｉｎｓｃｉｅｎｔｉｆｉｃｆｉｅｌｄｓｉ
4、ｎｔｈｅｐａｓｔｓｅｖｅｒａｌｙｅａｒｓ．Ｗｅｆｉｒｓｔｓｈｏｗｔｈｅｂａｃｋｇｒｏｕｎｄｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｏｆｐａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒｓ．Ｔｈｅｒｅａｆｔｅｒ，ｔｈｅｐｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆｔｈｅｐａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒｕｎｄｅｒｍ－ｏｒｄｅｒＭａｒｋｏｖｉａｎａｓｓｕｍｐｔｉｏｎｉｓａｎａｌｙｚｅｄ，ａｃｃｏｍｐａｎｙｉｎｇｔｈｅｄｅｒｉｖａｔｉｖｅｓｏｆｔｈｅｐｏｓｔｅｒｉｏｒｄｅｎｓｉｔｙｆｕｎｃｔｉｏｎａｎｄｔｈｅｗｅｉｇｈｔｕｐｄａｔｉｎｇｆｏｒｍｕｌａ．Ｍｅａｎｗｈｉｌｅ，ｔｈｅａｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅｄｒａｗｂａｃｋｓｏｆｔｈ
5、ｅｓｔａｎｄａｒｄｐａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒａｎｄｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇｓｏｌｕｔｉｏｎｓａｒｅｇｉｖｅｎ．Ａｎｄａｃｒｉｔｉｃａｌｓｕｒｖｅｙｏｆｉｍｐｏｒｔａｎｃｅｓａｍｐｌｉｎｇｄｅｎｓｉｔｙｓｅｌｅｃｔｉｏｎｉｓｓｈｏｗｎｉｎｔｈｅｆｏｌｌｏｗｉｎｇｓｅｃｔｉｏｎ．Ｗｅａｌｓｏｇｉｖｅａｄｅｔａｉｌｅｄａｎａｌｙｓｉｓｏｆｒｅｓａｍｐｌｉｎｇｍｅｔｈｏｄａｎｄｔｈｅｓａｍｐｌｅｉｍｐｏｖｅｒｉｓｈｍｅｎｔｐｒｏｂｌｅｍｉｎｄｕｃｅｄｂｙｒｅｓａｍｐｌｉｎｇ．Ｗｅｒｅｖｉｅｗｅｄｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆａｄａｐｔｉｖｅｐａｒｔｉｃｌｅ
6、ｆｉｌｔｅｒｓｆｏｌｌｏｗｉｎｇｔｈｅａｄｖａｎｃｅｓｏｆｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅａｎａｌｙｓｉｓ．Ｔｈｅｆｏｌｌｏｗｉｎｇｓｅｃｔｉｏｎｒｅｖｉｅｗｓｔｈｅａｄｖａｎｃｅｓｏｆｐａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒｓｉｎｄｉｆｆｅｒｅｎｔａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎａｒｅａｓ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅｆｕｔｕｒｅｄｉｒｅｃｔｉｏｎｓａｒｅｐｏｉｎｔｅｄｏｕｔ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓｐａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒ；ｉｍｐｏｒｔａｎｃｅｓａｍｐｌｉｎｇｄｅｎｓｉｔｙ；ｒｅｓａｍｐｌｉｎｇ；ａｄａｐｔｉｖｅｐａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒ；ｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅａｎａｌｙｓｉｓ波器（Ｋａｌ
7、ｍａｎＦｉｌｔｅｒ），為線性高斯問題提供了一種１引言最優(yōu)的解決方法．迄今為止，卡爾曼濾波器仍然被廣［１］泛的采用，成為解決現(xiàn)實應用問題的標準框架．然１９６０年，Ｋａｌｍａｎ先生提出了經(jīng)典的卡爾曼濾而，在現(xiàn)實世界中，科學領(lǐng)域中的實際問題大都具有收稿日期：２０１３－０９－２７；最終修改稿收到日期：２０１４－０２－１７．本課題得到國家自然科學基金（６１３０００８２，６１２７２３６９，６１０７３１３３，６１１７５０５３，６１１７５０９６）、中央高校基本科研業(yè)務費專項資金（３１３２０１３３３５，３１３２０１３３２５）、大連市科技計劃項目（２０１３Ａ１６ＧＸ１１５）
8、資助．王法勝，男，１９８３年生，博士研究生，講師，中國計算機學會（ＣＣＦ）學生會
