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1、東北大學(xué)碩士學(xué)位論文雙目視覺立體匹配算法研究姓名：唐麟申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：模式識別與智能系統(tǒng)指導(dǎo)教師：徐心和20060201東北大學(xué)碩士學(xué)位論文摘要雙目視覺立體匹配算法研究摘要雙日視覺是計算機(jī)視覺領(lǐng)域的一個重要組成部分。雙目視覺研究中的關(guān)鍵技術(shù)攝像機(jī)標(biāo)定和立體匹配一直是研究的熱點(diǎn)。本文由兩部分組成，分別對雙目視覺的算法和未標(biāo)定圖像的立體匹配進(jìn)行了研究和算法的實(shí)現(xiàn)。在本文的第一部分，首先闡述了攝像機(jī)標(biāo)定的基本原理，然后對雙目視覺的理論進(jìn)行了研究，同時介紹，一個自己實(shí)現(xiàn)的位于移動小車上的雙目視覺系統(tǒng)。這個雙目視覺系統(tǒng)利用雙目視覺的原理實(shí)現(xiàn)對小球的實(shí)時定位。在此雙目視覺系
2、統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)中涉及攝像機(jī)標(biāo)定、視頻流捕捉、圖像處理和坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換等方面內(nèi)容。在本文的第二部分，詳細(xì)介紹了一種未標(biāo)定圖像立體匹配的算法，編程實(shí)現(xiàn)了該算法并進(jìn)行了試驗(yàn)分析。未標(biāo)定圖像立體匹配是進(jìn)行基于圖像的三維重建的關(guān)鍵一步。為了介紹未標(biāo)定圖像立體匹配的算法，在這一部分的開始，介紹了相關(guān)的理論知識，包括對極幾何和立體匹配的基本理論。在這個對未標(biāo)定圖像進(jìn)行立體匹配的算法中，首先是根據(jù)傳統(tǒng)理論進(jìn)行初始匹配，然后用匹配的點(diǎn)對估算基礎(chǔ)矩陣，進(jìn)而恢復(fù)對極線約束，最后，再結(jié)合對極線約束進(jìn)行立體匹配。關(guān)鍵詞：雙目視覺；立體匹配；攝像機(jī)標(biāo)定；基礎(chǔ)矩陣；對極幾何；視頻流捕捉東北大學(xué)碩士學(xué)位論文Ab
3、stractResearchonthebinocularvisionmatchingalgorithmAbstractBinocularvisionisallimportantpartofcomputervision．Cameracalibrationandmatchingarethekeytechnologiesofbinocularvision，Thisthesisconsistsoftwoparts．Onepartresearchesonthealgorithmofbinocularvisionandtheotherstudiesarobusttechniquef
4、ormatchingtwouncalibratedimages．Thefirstpartofthisthesisintroducesthebasicprincipleofcameracalibration，andthenresearchesonthetheoryofbinocularvision．Atlast，abinocularvisionsystemwhichcouldbeusedonavehicleisrealized．Thisbinocularvisionsystemcouldgetthelocalizationofaballinrealtime．Thisbin
5、ocularvisionsystemincludescameracalibration，videocapturing，imageprocessingandcoordinatesystemtransformation，etc．Butthispartdoesnotincludetheknowledgeofmatching．Thesecondpartofthisthesisintroducesarobusttechniqueformatchingtwouncalibratedimages．Thisalgorithmhasbeenrealizedandtheexperiment
6、resultisgiven．Matchinguncalibratedimagesisanimportantstepofimage-based3Dreconstruction．Atfirst，thispartintroducessometheoryknowledgewhichincludesepipolargeometryandthetheoryofmatching．Andthenatechniqueformatchingtwouncalibratedimagesisintroduced．Thisapproachistousesomeclassicaltechniques
7、tofindaninitialsetofmatches，madthenfundamentalmatrixisestimatedusingthematchingsets．Morematchesareeventuallyfoundbyusingtherecoveredepipolargeometry．Keywords：BinocularVision；Matching；CameraCalibration；FundamentalMatrix；EpipolarGeometry；VideoCapture東北大學(xué)碩士學(xué)位論文第一章緒論1．1引言第一章緒
