c源程序調(diào)試方法

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1、c源程序調(diào)試方法：所謂源程序調(diào)試是指對(duì)程序的查錯(cuò)和排錯(cuò)，一般應(yīng)經(jīng)過(guò)以下幾個(gè)步驟：1進(jìn)行靜態(tài)檢查寫(xiě)好一個(gè)程序后，不要匆忙用編譯器編譯，應(yīng)對(duì)寫(xiě)好的源程序進(jìn)行人工檢查,這一步是十分重要的，它能發(fā)現(xiàn)程序設(shè)計(jì)人員由于疏忽而造成的大多錯(cuò)誤。為了減少編程錯(cuò)誤，在編寫(xiě)程序屮應(yīng)力求做到以下幾點(diǎn)：①應(yīng)當(dāng)采用結(jié)構(gòu)化程序方法編程，以增加可讀性。②應(yīng)盡可能多加注釋?zhuān)詭椭斫饷慷纬绦虻淖饔?。③在編?xiě)復(fù)雜的程序時(shí)，不要將全部的語(yǔ)句都寫(xiě)在main函數(shù)中，而要多利用函數(shù)，用一個(gè)函數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)單獨(dú)的功能，既易于閱讀也便于調(diào)試。各函數(shù)Z間除了用參數(shù)傳遞數(shù)據(jù)這一渠道外，能夠不用其他的渠道就盡量不用，數(shù)據(jù)間應(yīng)盡量減

2、少耦合的關(guān)系。2、上機(jī)動(dòng)態(tài)檢查調(diào)試，根據(jù)編譯器提示的語(yǔ)法錯(cuò)誤，提出編譯器提示的全部錯(cuò)誤(error)并一一改正，直到通過(guò)編譯，生成下載文件或調(diào)試文件，還應(yīng)該仔細(xì)檢查編譯器的警告(warning)信息，確認(rèn)所有的警告信息并不會(huì)影響編譯結(jié)果的正確性。有時(shí)，編譯器的錯(cuò)誤提示并非正確，而且出錯(cuò)的情況繁多且各種錯(cuò)誤相互關(guān)聯(lián)，因此要善于分析，找岀真正的錯(cuò)誤。3、Studio環(huán)境中進(jìn)行硬件仿真或軟件仿真。測(cè)試的目的是為了測(cè)試軟硬件能否在各處復(fù)雜的情況下正常工作，在測(cè)試時(shí)應(yīng)當(dāng)盡可能地將程序流程中的各分支和各種極限情況都測(cè)試一次，程序運(yùn)行結(jié)果不對(duì)，大多屬于邏輯錯(cuò)誤，應(yīng)將源程序與流程圖仔細(xì)對(duì)

3、照，是很容易發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤的。軟件思想：本系統(tǒng)主耍是用Mega16主控單片機(jī)，控制液品顯示，輸入鍵盤(pán)和電機(jī)的運(yùn)行，Mega16單片機(jī)根據(jù)鍵盤(pán)輸入指令，運(yùn)行相應(yīng)的程序。當(dāng)選擇學(xué)習(xí)示教程序時(shí)，就是運(yùn)用鍵盤(pán)控制電機(jī)的運(yùn)行，然后記錄電機(jī)運(yùn)行的相關(guān)速度和最終的坐標(biāo)到相應(yīng)的寄存器，并在液品顯示器中顯示學(xué)習(xí)示教程序運(yùn)行狀態(tài)，使用戶(hù)更好的進(jìn)行電機(jī)設(shè)置和了解電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)。根據(jù)以上的控制思想，本系統(tǒng)決定以AVR系列的Mcgal6單片機(jī)為主控芯片，利用其定時(shí)器T1的硬件PWM功能來(lái)方便的實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制。利用其標(biāo)準(zhǔn)的T/0口的強(qiáng)驅(qū)動(dòng)能力與直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器相配合來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)。利用外?部中

4、斷INT2對(duì)底盤(pán)脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)底盤(pán)直流電機(jī)的定位。利用Mega16內(nèi)部集成的EEPROM對(duì)控制過(guò)程的數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)，為系統(tǒng)的運(yùn)行和示教提供數(shù)據(jù)。采用一個(gè)多路開(kāi)關(guān)CD4051輸出6路控制量，而CD4051的選通地址A、B、C則決定了輸出控制哪一個(gè)自由度的屯機(jī)（詳見(jiàn)系統(tǒng)總體方框圖2-1）。同時(shí)，選通地址A、B、C也控制著數(shù)據(jù)選擇器74LS151的數(shù)據(jù)選通通道，這樣就保證了系統(tǒng)在控制一路電機(jī)運(yùn)行時(shí)，兩片數(shù)據(jù)選擇器74LS151送入單片機(jī)的是相應(yīng)的（正、反）限位檢測(cè)量。鑒于本系統(tǒng)的控制量眾多，3系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)先對(duì)施釉機(jī)器人存入最佳施釉工作“曲線(xiàn)”，且每次調(diào)用只需非常簡(jiǎn)單地將相

5、關(guān)的程序調(diào)入機(jī)器人的“當(dāng)前”操作指令中。所以，一旦工件變化吋，機(jī)器人能以最快的速度適應(yīng)工作，噴涂出高質(zhì)量的釉面。這是人工難以達(dá)到的。對(duì)位姿誤差的精確控制是設(shè)計(jì)施釉機(jī)器人的關(guān)鍵。（1）工業(yè)機(jī)器人由于可以通過(guò)單片機(jī)（MCU）、嵌入式系統(tǒng)、DSP、PLC等工業(yè)控制技術(shù)，“忠實(shí)”地重復(fù)最好的施釉路徑一一不管是利用最熟練的操作工“手把手”的示教，還是利用機(jī)器人的“曲線(xiàn)插補(bǔ)”功能，對(duì)工件外形曲線(xiàn)作“噴涂軌跡”的優(yōu)化操作編程。這樣，在工裝夾具的保證下，能對(duì)同一種陶瓷件坯胎做到施釉工藝一致，在釉料的化學(xué)物理性能保持不變的條件下，能保證每一個(gè)坯件都得到最佳的施釉工藝,從而保證釉面質(zhì)量的一致

6、性。施釉機(jī)器人以示教再現(xiàn)方式工作，各關(guān)節(jié)在每個(gè)位置的轉(zhuǎn)角值是預(yù)先記錄好的。當(dāng)施釉機(jī)器人的噴槍對(duì)衛(wèi)生陶瓷進(jìn)行噴釉時(shí)，根據(jù)施釉工藝的耍求手部應(yīng)有的位姿、角速度和角加速度由各個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的角度、角速度及角加速度所決定。得到了施釉機(jī)器人各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角、角速度、角加速度與手部位姿、角速度和角加速度的對(duì)應(yīng)關(guān)系。可施釉工藝要求對(duì)機(jī)械手臂的各個(gè)自由度位姿、角速度和角加速度由各個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的角度、角速度及角加速度重復(fù)最好的施釉路徑并可形成連續(xù)的運(yùn)動(dòng)，并能?chē)?yán)格通過(guò)AVR單片機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)施釉機(jī)器人的控制，并根據(jù)施釉工藝要求對(duì)機(jī)械手臂的各個(gè)自由度位姿進(jìn)行控制、手臂的終端配備可靈活張合的噴嘴，由氣泵控制噴嘴

7、的開(kāi)合，可對(duì)陶瓷產(chǎn)品進(jìn)行噴釉。在相應(yīng)位置都有位置檢測(cè)信號(hào)用于定位。通過(guò)MCU可以對(duì)機(jī)械手臂的各個(gè)白由度轉(zhuǎn)軸進(jìn)行精確的定位，并可形成連續(xù)的運(yùn)動(dòng)，并能?chē)?yán)格控制噴嘴噴釉時(shí)間?？刂?。而且PWM功能還提供了輸出比較中斷，本設(shè)計(jì)可以要此中斷中對(duì)CP脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)位置的控制。AVR系列單片機(jī)擁有多個(gè)外部中斷資源，十分適合應(yīng)用于檢測(cè)量從多的控制系統(tǒng)。AVR系列單片機(jī)擁有多個(gè)8/16位的定時(shí)/計(jì)數(shù)器，為系統(tǒng)控制提供了更多靈活性。3.2.2.1ATmegal6主要特點(diǎn)ATmegal6是AVR系列單片機(jī)中比較典型的芯片。這款芯片具備了AVR