資源描述：
《c源程序調(diào)試方法》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫。
1、c源程序調(diào)試方法：所謂源程序調(diào)試是指對程序的查錯和排錯，一般應(yīng)經(jīng)過以下幾個步驟：1進行靜態(tài)檢查寫好一個程序后，不要匆忙用編譯器編譯，應(yīng)對寫好的源程序進行人工檢查,這一步是十分重要的，它能發(fā)現(xiàn)程序設(shè)計人員由于疏忽而造成的大多錯誤。為了減少編程錯誤，在編寫程序屮應(yīng)力求做到以下幾點：①應(yīng)當采用結(jié)構(gòu)化程序方法編程，以增加可讀性。②應(yīng)盡可能多加注釋，以幫助理解每段程序的作用。③在編寫復(fù)雜的程序時，不要將全部的語句都寫在main函數(shù)中，而要多利用函數(shù)，用一個函數(shù)來實現(xiàn)單獨的功能，既易于閱讀也便于調(diào)試。各函數(shù)Z間除了用參數(shù)傳遞數(shù)據(jù)這一渠道外，能夠不用其他的渠道就盡量不用，數(shù)據(jù)間應(yīng)盡量減
2、少耦合的關(guān)系。2、上機動態(tài)檢查調(diào)試，根據(jù)編譯器提示的語法錯誤，提出編譯器提示的全部錯誤(error)并一一改正，直到通過編譯，生成下載文件或調(diào)試文件，還應(yīng)該仔細檢查編譯器的警告(warning)信息，確認所有的警告信息并不會影響編譯結(jié)果的正確性。有時，編譯器的錯誤提示并非正確，而且出錯的情況繁多且各種錯誤相互關(guān)聯(lián)，因此要善于分析，找岀真正的錯誤。3、Studio環(huán)境中進行硬件仿真或軟件仿真。測試的目的是為了測試軟硬件能否在各處復(fù)雜的情況下正常工作，在測試時應(yīng)當盡可能地將程序流程中的各分支和各種極限情況都測試一次，程序運行結(jié)果不對，大多屬于邏輯錯誤，應(yīng)將源程序與流程圖仔細對
3、照，是很容易發(fā)現(xiàn)錯誤的。軟件思想：本系統(tǒng)主耍是用Mega16主控單片機，控制液品顯示，輸入鍵盤和電機的運行，Mega16單片機根據(jù)鍵盤輸入指令，運行相應(yīng)的程序。當選擇學(xué)習(xí)示教程序時，就是運用鍵盤控制電機的運行，然后記錄電機運行的相關(guān)速度和最終的坐標到相應(yīng)的寄存器，并在液品顯示器中顯示學(xué)習(xí)示教程序運行狀態(tài)，使用戶更好的進行電機設(shè)置和了解電機的運行狀態(tài)。根據(jù)以上的控制思想，本系統(tǒng)決定以AVR系列的Mcgal6單片機為主控芯片，利用其定時器T1的硬件PWM功能來方便的實現(xiàn)對步進電機的控制。利用其標準的T/0口的強驅(qū)動能力與直流電機驅(qū)動器相配合來實現(xiàn)對直流電機的驅(qū)動。利用外?部中
4、斷INT2對底盤脈沖進行計數(shù)，以實現(xiàn)對底盤直流電機的定位。利用Mega16內(nèi)部集成的EEPROM對控制過程的數(shù)據(jù)進行存儲，為系統(tǒng)的運行和示教提供數(shù)據(jù)。采用一個多路開關(guān)CD4051輸出6路控制量，而CD4051的選通地址A、B、C則決定了輸出控制哪一個自由度的屯機（詳見系統(tǒng)總體方框圖2-1）。同時，選通地址A、B、C也控制著數(shù)據(jù)選擇器74LS151的數(shù)據(jù)選通通道，這樣就保證了系統(tǒng)在控制一路電機運行時，兩片數(shù)據(jù)選擇器74LS151送入單片機的是相應(yīng)的（正、反）限位檢測量。鑒于本系統(tǒng)的控制量眾多，3系統(tǒng)硬件設(shè)計先對施釉機器人存入最佳施釉工作“曲線”，且每次調(diào)用只需非常簡單地將相
5、關(guān)的程序調(diào)入機器人的“當前”操作指令中。所以，一旦工件變化吋，機器人能以最快的速度適應(yīng)工作，噴涂出高質(zhì)量的釉面。這是人工難以達到的。對位姿誤差的精確控制是設(shè)計施釉機器人的關(guān)鍵。（1）工業(yè)機器人由于可以通過單片機（MCU）、嵌入式系統(tǒng)、DSP、PLC等工業(yè)控制技術(shù)，“忠實”地重復(fù)最好的施釉路徑一一不管是利用最熟練的操作工“手把手”的示教，還是利用機器人的“曲線插補”功能，對工件外形曲線作“噴涂軌跡”的優(yōu)化操作編程。這樣，在工裝夾具的保證下，能對同一種陶瓷件坯胎做到施釉工藝一致，在釉料的化學(xué)物理性能保持不變的條件下，能保證每一個坯件都得到最佳的施釉工藝,從而保證釉面質(zhì)量的一致
6、性。施釉機器人以示教再現(xiàn)方式工作，各關(guān)節(jié)在每個位置的轉(zhuǎn)角值是預(yù)先記錄好的。當施釉機器人的噴槍對衛(wèi)生陶瓷進行噴釉時，根據(jù)施釉工藝的耍求手部應(yīng)有的位姿、角速度和角加速度由各個關(guān)節(jié)運動的角度、角速度及角加速度所決定。得到了施釉機器人各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角、角速度、角加速度與手部位姿、角速度和角加速度的對應(yīng)關(guān)系。可施釉工藝要求對機械手臂的各個自由度位姿、角速度和角加速度由各個關(guān)節(jié)運動的角度、角速度及角加速度重復(fù)最好的施釉路徑并可形成連續(xù)的運動，并能嚴格通過AVR單片機來實現(xiàn)對施釉機器人的控制，并根據(jù)施釉工藝要求對機械手臂的各個自由度位姿進行控制、手臂的終端配備可靈活張合的噴嘴，由氣泵控制噴嘴
7、的開合，可對陶瓷產(chǎn)品進行噴釉。在相應(yīng)位置都有位置檢測信號用于定位。通過MCU可以對機械手臂的各個白由度轉(zhuǎn)軸進行精確的定位，并可形成連續(xù)的運動，并能嚴格控制噴嘴噴釉時間。控制。而且PWM功能還提供了輸出比較中斷，本設(shè)計可以要此中斷中對CP脈沖進行計數(shù)，以實現(xiàn)對位置的控制。AVR系列單片機擁有多個外部中斷資源，十分適合應(yīng)用于檢測量從多的控制系統(tǒng)。AVR系列單片機擁有多個8/16位的定時/計數(shù)器，為系統(tǒng)控制提供了更多靈活性。3.2.2.1ATmegal6主要特點ATmegal6是AVR系列單片機中比較典型的芯片。這款芯片具備了AVR
