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《畢業(yè)論文--自動(dòng)導(dǎo)引車導(dǎo)引系統(tǒng)設(shè)計(jì)》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、湖南理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）學(xué)號(hào)14103502921畢業(yè)設(shè)計(jì)題目：自動(dòng)導(dǎo)引車導(dǎo)引系統(tǒng)設(shè)計(jì)作者李國樺屆別2014屆系別機(jī)械工程學(xué)院專業(yè)機(jī)械電子工程指導(dǎo)教師郭洪澈職稱副教授完成時(shí)間2014年5月6日32摘要自動(dòng)導(dǎo)引小車AGV(AutomatedGuidedVehicle)控制核心是微控制器，動(dòng)力是蓄電池。AGV是裝有非接觸導(dǎo)引裝置的無人駕駛自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)載車，它自動(dòng)作業(yè)的最基本功能是認(rèn)址停準(zhǔn)、移交載荷和導(dǎo)向行駛。AGV作為當(dāng)代柔性制造系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備和物流處理自動(dòng)化的有效手段，已經(jīng)得到了很廣泛的應(yīng)用，因此對(duì)AGV的研究頗具理論意義和
2、社會(huì)價(jià)值。本畢業(yè)論文對(duì)自動(dòng)導(dǎo)引小車發(fā)展現(xiàn)狀作出綜述，系統(tǒng)地分析了自動(dòng)導(dǎo)引車的特點(diǎn)、類型和技術(shù)組成，并對(duì)關(guān)鍵技術(shù)加以進(jìn)一步的說明。本設(shè)計(jì)分別從硬件部分和軟件部分對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了開發(fā)。其中硬件系統(tǒng)按其功能模塊化，主要功能模塊由電源管理模塊、速度檢測模塊、控制核心(AT89S52)模塊、轉(zhuǎn)向舵機(jī)控制模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、路徑識(shí)別模塊；軟件部分依據(jù)系統(tǒng)要求實(shí)現(xiàn)了對(duì)小車的自動(dòng)控制功能。本系統(tǒng)以AT89S52芯片作為系統(tǒng)控制處理器，利用反射式光電紅外收發(fā)管作為AGV尋航檢測裝置,利用邊緣檢測方法得到了軌道黑線，算出黑線與小車間的距離偏差，再采
3、用PID和模糊算法相結(jié)合的方式對(duì)舵機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嵭蟹答伩刂?；利用速度傳感器獲取小車的實(shí)時(shí)速度，然后采用增量PID控制方法形成速度閉環(huán)控制。最后實(shí)現(xiàn)自動(dòng)引導(dǎo)小車能在標(biāo)識(shí)線的引導(dǎo)下快速穩(wěn)定的自主運(yùn)行。關(guān)鍵詞：AGV；單片機(jī)；紅外傳感器；PID32AbstractAGVisamicro-controllertocontrolthecore,battery-powered,equippedwithanon-contactguidingdevices,unmannedautomaticguidedtransportvehicles,its
4、automaticoperation'sbasicfunctionistoguidetrafficandidentifyingpotentialsitesandthetransferofloadtostop.Asacontemporaryandeffectivelogisticsprocessautomationtoolsandflexiblemanufacturingsystem,keyequipment,AGVhasbeenmoreandmorewidelyused,thestudyoftheAGVisalsoofgre
5、attheoreticalandpracticalsignificance.Overviewofthestatusquotomakethedevelopmentofasystematicanalysisofthecharacteristicsofautomaticguidedvehicles,typeandtechnologycomponents,andkeytechnologiestobefurtherclarification.ThemainworkisthisdissertationWasarrangedfollows
6、：Firstdesignedanddevelopedthesystemhardwarestructure．Thecontrollerwasmodularizedaccordingtothefunctions．Thesystemiscomposedofcontrolcoremodule，powermanagementmodule，pathrecognitionmodule，wheelmotordrivemodule，servocontrolmodule，speeddetectionmodule．Nextdesignedandh
7、asdevelopedsystem’ssoftwarepart，achievedthefunctionalrequirementsfortheAGVautomaticcontrol．Thesystem，withtheFreecale16-bitsingle—chipAT89S52itscontrolmicroprocessor，usedthecameratoobtainlaneimageinformation，thenabstractedtheblacklineonthecontestlanebyedge-detection
8、methodandcalculatedthepositiondifferencebetweenthevehicleandtheblacklinewithwhichwecombinedthePIDandfuzzylogicaltocontrolonthesteeringangel．Theve
