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《畢業(yè)論文--自動導引車導引系統(tǒng)設(shè)計》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學術(shù)論文-天天文庫。
1、湖南理工學院畢業(yè)設(shè)計（論文）學號14103502921畢業(yè)設(shè)計題目：自動導引車導引系統(tǒng)設(shè)計作者李國樺屆別2014屆系別機械工程學院專業(yè)機械電子工程指導教師郭洪澈職稱副教授完成時間2014年5月6日32摘要自動導引小車AGV(AutomatedGuidedVehicle)控制核心是微控制器，動力是蓄電池。AGV是裝有非接觸導引裝置的無人駕駛自動導引運載車，它自動作業(yè)的最基本功能是認址停準、移交載荷和導向行駛。AGV作為當代柔性制造系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備和物流處理自動化的有效手段，已經(jīng)得到了很廣泛的應用，因此對AGV的研究頗具理論意義和
2、社會價值。本畢業(yè)論文對自動導引小車發(fā)展現(xiàn)狀作出綜述，系統(tǒng)地分析了自動導引車的特點、類型和技術(shù)組成，并對關(guān)鍵技術(shù)加以進一步的說明。本設(shè)計分別從硬件部分和軟件部分對系統(tǒng)進行了開發(fā)。其中硬件系統(tǒng)按其功能模塊化，主要功能模塊由電源管理模塊、速度檢測模塊、控制核心(AT89S52)模塊、轉(zhuǎn)向舵機控制模塊、電機驅(qū)動模塊、路徑識別模塊；軟件部分依據(jù)系統(tǒng)要求實現(xiàn)了對小車的自動控制功能。本系統(tǒng)以AT89S52芯片作為系統(tǒng)控制處理器，利用反射式光電紅外收發(fā)管作為AGV尋航檢測裝置,利用邊緣檢測方法得到了軌道黑線，算出黑線與小車間的距離偏差，再采
3、用PID和模糊算法相結(jié)合的方式對舵機的轉(zhuǎn)向?qū)嵭蟹答伩刂疲焕盟俣葌鞲衅鳙@取小車的實時速度，然后采用增量PID控制方法形成速度閉環(huán)控制。最后實現(xiàn)自動引導小車能在標識線的引導下快速穩(wěn)定的自主運行。關(guān)鍵詞：AGV；單片機；紅外傳感器；PID32AbstractAGVisamicro-controllertocontrolthecore,battery-powered,equippedwithanon-contactguidingdevices,unmannedautomaticguidedtransportvehicles,its
4、automaticoperation'sbasicfunctionistoguidetrafficandidentifyingpotentialsitesandthetransferofloadtostop.Asacontemporaryandeffectivelogisticsprocessautomationtoolsandflexiblemanufacturingsystem,keyequipment,AGVhasbeenmoreandmorewidelyused,thestudyoftheAGVisalsoofgre
5、attheoreticalandpracticalsignificance.Overviewofthestatusquotomakethedevelopmentofasystematicanalysisofthecharacteristicsofautomaticguidedvehicles,typeandtechnologycomponents,andkeytechnologiestobefurtherclarification.ThemainworkisthisdissertationWasarrangedfollows
6、：Firstdesignedanddevelopedthesystemhardwarestructure．Thecontrollerwasmodularizedaccordingtothefunctions．Thesystemiscomposedofcontrolcoremodule，powermanagementmodule，pathrecognitionmodule，wheelmotordrivemodule，servocontrolmodule，speeddetectionmodule．Nextdesignedandh
7、asdevelopedsystem’ssoftwarepart，achievedthefunctionalrequirementsfortheAGVautomaticcontrol．Thesystem，withtheFreecale16-bitsingle—chipAT89S52itscontrolmicroprocessor，usedthecameratoobtainlaneimageinformation，thenabstractedtheblacklineonthecontestlanebyedge-detection
8、methodandcalculatedthepositiondifferencebetweenthevehicleandtheblacklinewithwhichwecombinedthePIDandfuzzylogicaltocontrolonthesteeringangel．Theve
