資源描述：
《傳感器在機器人中的應用》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在工程資料-天天文庫。
1、傳感器在機器人中的應用機器人是由計算機控制的復雜機器，它具冇類似人的肢體及感官功能；動作程序靈活;冇一定程度的智能；在工作時可以不依賴人的操縱。機器人傳感器在機器人的控制中起了非常重要的作用，正因為冇了傳感器，機器人才具備了類似人類的知覺功能和反應能力。編績木段機器人傳感器分類根據(jù)檢測對彖的不同可分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器。a內(nèi)部傳感器：用來檢測機器人木身狀態(tài)(如手臂間角度)的傳感器。多為檢測位置和角度的傳感器。b.外部傳感器：用來檢測機器人所處環(huán)境(如是什么物體，離物體的距離有多遠等)及狀況(如抓取的物體是否滑落)的傳感
2、器。具體有物體識別傳感器、物體探傷傳感器、接近覺傳感器、距離傳感器、力覺傳感器，聽覺傳感器等。具體有：(1)明暗覺檢測內(nèi)容：是否冇光，亮度多少應川冃的：判斷冇無對彖，并得到定量結(jié)果傳感器件：光敏管、光電斷續(xù)器(2)色覺檢測內(nèi)容：對象的色彩及濃度應用目的：利用顏色識別對象的場合傳感器件：彩色攝像機、濾波器、彩色CCD(3)位置覺檢測內(nèi)容：物體的位置、角度、距離應川冃的：物體空間位置、判斷物體移動傳感器件：光敏陣列、CCD等(4)形狀覺檢測內(nèi)容：物體的外形應川冃的：捉取物體輪廓及固冇特征，識別物體傳感器件：光敏陣列、CCD等(
3、5)接觸覺檢測內(nèi)容：與對象是否接觸，接觸的位置應用目的：確定對象位置，識別對象形態(tài)，控制速度，安全保障，界常停止，尋徑傳感器件：光電傳感器、微動開關(guān)、薄膜特點、壓敏高分子材料(6)壓覺檢測內(nèi)容：對物體的壓力、握力、壓力分布應川冃的：控制握力，識別握持物，測量物體彈性傳感器件：壓電元件、導電橡膠、壓敏高分了材料（7）力覺檢測內(nèi)容：機器人冇關(guān)部件（如手指）所受外力及轉(zhuǎn)短應用冃的：控制手腕移動，伺服控制，正解完成作業(yè)傳感器件：應變片、導電橡膠（8）接近覺檢測內(nèi)容：對象物是否接近，接近距離，對彖面的傾斜應用目的：控制位置，尋徑，安
4、全保障，異常停止傳感器件：光傳感器、氣壓傳感器、超聲波傳感器、電渦流傳感器、崔爾傳感器（9）滑覺檢測內(nèi)容：垂直握持而方向物體的位移，重力引起的變形應用冃的：修正握力，防止打滑，判斷物體重量及表而狀態(tài)傳感器件：球形接點式、光電旋轉(zhuǎn)傳感器、角編碼器、振動檢測器編輯木段幾種主要的機器人傳感器簡介1.視覺：20世紀50年代后期出現(xiàn)，發(fā)展十分迅速，是機器人中最重要的傳感器機器視覺從20世紀60年代開始首先處理積木世界，后來發(fā)展到處理室外的現(xiàn)實世界。20世紀70年代以后，實用性的視覺系統(tǒng)岀現(xiàn)了。視覺一般包括三個過程：圖像獲取、圖像處理
5、和圖像理解。相對而言，圖像理解技術(shù)還很落后。2.力覺：機器人力傳感器就安裝部位來講，可以分為關(guān)節(jié)力傳感器、腕力傳感器和指力傳感器。國際上對腕力傳感器的研究是從20世紀70年代開始的，主要研究單位有美國的DRAPER實驗室、SRI研究所、IBM公司和日本的日立公司、東京大學等單位。3?觸覺：作為視覺的補充，觸覺能感知冃標物休的表而性能和物理特性：柔軟性、碩度、彈性、粗糙度和導熱性等。觸覺研究從20世紀80年代初開始，到20世紀90年代初已取得了大量的成果。4.接近覺：研究它的目的是使機器人在移動或操作過程屮獲知目標（障礙）物
6、的接近程度，移動機器人町以實現(xiàn)避障，操作機器人町避免手爪對目標物由于接近速度過快造成的沖擊。5.聽覺：（1）特定人的語音識別系統(tǒng)特定人語音識別方法是將事先指定的人的聲音中的每一個字音的特征矩陣存儲起來，形成一個標準模板（或叫模板），然后再進行匹配。它首先耍記憶一個或幾個語音特征，陽且被指定人講話的內(nèi)容也必須是事先規(guī)定好的有限的幾句話。特定人語音識別系統(tǒng)可以識別講話的人是否是事先指定的人，講的是哪一句話。（2）非特定人的語音識別系統(tǒng)非特定人的語音識別系統(tǒng)大致可以分為語言識別系統(tǒng)，單詞識別系統(tǒng)，及數(shù)字音（0~9）識別系統(tǒng)。非特
7、定人的語音識別方法則需要對一組有代表性的人的語音進行訓練，找出同一詞音的共性，這種訓練往往是開放式的，能対系統(tǒng)進行不斷的修正。在系統(tǒng)工作時，將接收到的聲音信號用同樣的辦法求出它們的特征矩陣，再M標準模式相比較?？此c哪個模板相同或相近，從而識別該信號的含義。
