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《雙繞組無(wú)刷直流電機(jī)容錯(cuò)控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在應(yīng)用文檔-天天文庫(kù)。
1、第14卷第11期電機(jī)與控制學(xué)報(bào)Vol14No112010年11月ELECTRICMACHINESANDCONTROLNov.2010雙繞組無(wú)刷直流電機(jī)容錯(cuò)控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)1,21112倪風(fēng)雷,朱映遠(yuǎn),顧義坤,黨進(jìn),鄒繼斌(1.哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,黑龍江哈爾濱150080;2.哈爾濱工業(yè)大學(xué)電氣工程博士后流動(dòng)站,黑龍江哈爾濱150080)摘要:針對(duì)空間機(jī)械臂關(guān)節(jié)電機(jī)伺服系統(tǒng)的可靠性和關(guān)節(jié)體積重量的矛盾,分析了3種典型空間機(jī)械臂關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的可靠性,確定了
2、機(jī)械臂關(guān)節(jié)電機(jī)采用雙繞組無(wú)刷直流電機(jī)結(jié)構(gòu)的方案,建立了雙繞組結(jié)構(gòu)無(wú)刷直流電機(jī)數(shù)學(xué)模型,設(shè)計(jì)了雙繞組結(jié)構(gòu)無(wú)刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)和容錯(cuò)控制策略,研制了雙繞組結(jié)構(gòu)電機(jī)關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)控制平臺(tái),進(jìn)行了容錯(cuò)控制實(shí)驗(yàn)和關(guān)節(jié)位置伺服控制實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:在重量和體積要求苛刻條件下,采用雙繞組結(jié)構(gòu)無(wú)刷直流電機(jī)伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案,不僅可提高關(guān)節(jié)的集成度和可靠性,而且沒(méi)有降低關(guān)節(jié)位置伺服跟蹤性能。關(guān)鍵詞:無(wú)刷直流電機(jī);雙繞組;容錯(cuò);控制系統(tǒng);可靠性中圖分類號(hào):TM301.2文獻(xiàn)標(biāo)志碼:A文章編號(hào):1007-449X(2010)11-0069-07Im
3、plementationofdualwindingbrushlessDCmotorfaulttolerantcontrolsystem1,21112NIFenglei,ZHUYingyuan,GUYikun,DANGJin,ZOUJibin(1.StateKeyLaboratoryofRoboticsandSystem,HarbinInstituteofTechnology,Harbin150080,China;2.ElectricalEngineeringPost-doctoralResearchStation
4、,HarbinInstituteofTechnology,Harbin150080,China)Abstract:Therearesomecontradictionsbetweentheservomotorsreliabilityandthejointvolumeforthespacemanipulatorsystem.Thereliabilityofjointmotordrivesystemofthe3typicalspacemanipulatorsystemswasanalysed,theprogramofusingthed
5、ualwindingbrushlessDCmotorstructurefortherobotarmjointmotorwasdetermined,themathematicalmodelofthedualwindingbrushlessDCmotorstructureisestablished.Moreover,thedualwindingbrushlessDCmotorcontrolsystemandthefaulttolerantcontrolstrategyweredesigned,andthedualwinding
6、structureofjointservomotorcontrolplatformwasdeveloped.Thefaulttolerantcontroltestandjointpositionservocontroltestwerecarriedou.tTheexperimentalresultsshowthatthisdesigncannotonlysignificantlyimprovethejointintegrationandreliabilitybutalsoreducethejointpositionserv
7、otrackingperformanceundertheconditionthattheweightandvolumeofthejointareexac.tKeywords:brushlessDCmotor;dualwindingstructure;faulttoleran;tcontrolsystem;reliability收稿日期:2009-12-03基金項(xiàng)目:國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃資助項(xiàng)目(2006AA04Z228)作者簡(jiǎn)介:倪風(fēng)雷(1975),男,博士,主要研究方向?yàn)榭臻g機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)與控制;朱映遠(yuǎn)(1977),男
8、,博士,主要研究方向?yàn)榭臻g機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì);顧義坤(1981),女,博士研究生,主要研究方向?yàn)榭臻g機(jī)器人技術(shù);黨進(jìn)(1981),男,博士研究生,主要研究方向?yàn)榭臻g機(jī)器人技術(shù);鄒繼斌(1957),男,教授,博士生導(dǎo)師,主要研究方向?yàn)橐惑w化電機(jī)系統(tǒng)。70電機(jī)
