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1、目錄水下推進(jìn)器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)畢業(yè)論文目錄第1章緒論......................................................................................................................................11.1引言11.2水下推進(jìn)器控制系統(tǒng)的國內(nèi)外研究概況及發(fā)展趨勢11.3本設(shè)計(jì)研究的主要內(nèi)容2第2章水下推進(jìn)器機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)42.1水下推進(jìn)器基本功能42.2螺旋槳推進(jìn)器簡介42.3水下螺旋槳推進(jìn)器的基本機(jī)構(gòu)42.3.1螺旋槳推進(jìn)器機(jī)構(gòu)模型42.3.2推
2、進(jìn)器推力分析52.4小結(jié)6第3章水下推進(jìn)器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)73.1水下推進(jìn)器控制系統(tǒng)性能及需求分析73.2水下推進(jìn)器控制系統(tǒng)基本控制機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)73.2.1水下螺旋槳推進(jìn)器運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)盤的控制73.2.2永磁直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的節(jié)能型液壓動(dòng)力系統(tǒng)83.2.3螺旋槳推進(jìn)器主軸驅(qū)動(dòng)和控制機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)103.3水下推進(jìn)器控制系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)...............................................................................123.3.1水下推進(jìn)器控制系統(tǒng)的框架設(shè)計(jì)123.3.2水下推進(jìn)器控制系統(tǒng)的控制方式設(shè)計(jì)1
3、33.4小結(jié)14第4章水下推進(jìn)器控制系統(tǒng)的模糊PID自適應(yīng)控制154.1PID控制154.1.1PID控制原理154.1.2數(shù)字PID控制的基本原理164.1.3PID控制規(guī)律選擇和參數(shù)整定的簡要分析184.2模糊控制194.2.1模糊控制原理194.2.2模糊控制器194.3自適應(yīng)控制204.4模糊PID自適應(yīng)控制254.4.1模糊PID參數(shù)自適應(yīng)整定控制器的結(jié)構(gòu)及原理254.4.2模糊PID參數(shù)自適應(yīng)整定控制器算法的實(shí)現(xiàn)264.5小結(jié)32第5章基于Simulink的模糊PID自適應(yīng)控制的建模與仿真32I青海大學(xué)目錄5.1直流推進(jìn)電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)的
4、求取...............................................................335.2模糊PID自適應(yīng)控制系統(tǒng)的建模與仿真345.2.1常規(guī)PID控制系統(tǒng)Simulink模型的建立與仿真345.2.2模糊控制系統(tǒng)Simulink模型的建立與仿真355.2.3模糊PID自適應(yīng)控制系統(tǒng)Simulink模型的建立與仿真35I青海大學(xué)目錄5.2.4三種控制器的速度跟蹤階躍響應(yīng)結(jié)果比較及分析375.3小結(jié)37第6章總結(jié)與展望396.1設(shè)計(jì)總結(jié)396.2設(shè)計(jì)創(chuàng)新點(diǎn)...........................
5、............................................................................................396.3展望39致謝.................................................................................................................................................41參考文獻(xiàn)............................
6、.............................................................................................................42I1青海大學(xué)昆侖學(xué)院第1章緒論第1章緒論1.1引言在壓力巨大、競爭激烈、國際環(huán)境復(fù)雜的21世紀(jì)，特別是面對(duì)人口、資源、環(huán)境三大方面的難題，海洋已成為人類生存和發(fā)展的重要領(lǐng)域，人類迫切需要向海洋進(jìn)軍。目前，世界諸多國家面臨的不僅是保衛(wèi)自己的領(lǐng)海，更重要的是怎樣開發(fā)和利用海洋資源?？捎捎谌梭w自身不能長時(shí)間在水下生活或作業(yè)的限制，就不得不依靠相關(guān)
7、航行器來拓展人類在海洋中的活動(dòng)能力進(jìn)而開發(fā)、索取海洋中可利用的資源。水下推進(jìn)器是航行器穩(wěn)定、安全、可靠運(yùn)行的關(guān)鍵設(shè)備，良好的水下推進(jìn)器控制系統(tǒng)是航行器的機(jī)動(dòng)性、航程、航速等相關(guān)性能的有力保證。當(dāng)今，自動(dòng)化智能控制系統(tǒng)己經(jīng)在各行各業(yè)中得到了廣泛的應(yīng)用和發(fā)展，在現(xiàn)代過程控制中，直流調(diào)速控制系統(tǒng)因?yàn)槟軌蛟趶V泛的范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)平滑調(diào)速，并且具有良好的起、制動(dòng)性能而起著重要控制作用，特別是在需要高性能且可控的電力拖動(dòng)領(lǐng)域中得到了廣泛的應(yīng)用。設(shè)計(jì)中研究的水下推進(jìn)器控制系統(tǒng)主要是針對(duì)直流調(diào)速系統(tǒng)的控制問題。水下推進(jìn)器控制系統(tǒng)是復(fù)雜、非線性、時(shí)變、耦合的控制系統(tǒng)，對(duì)于常規(guī)PID
8、控制是不能滿足要求的，設(shè)計(jì)在PID控制的基礎(chǔ)上結(jié)合模
