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《水下推進器控制系統(tǒng)設(shè)計論文》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學術(shù)論文-天天文庫。
1、水下推進器控制系統(tǒng)設(shè)計畢業(yè)論文目錄第1章緒論......................................................................................................................................11.1引言11.2水下推進器控制系統(tǒng)的國內(nèi)外研究概況及發(fā)展趨勢11.3本設(shè)計研究的主要內(nèi)容2第2章水下推進器機構(gòu)設(shè)計42.1水下推進器基本功能42.2螺旋槳推進器簡介42.3水下螺旋槳推進器的基本
2、機構(gòu)42.3.1螺旋槳推進器機構(gòu)模型42.3.2推進器推力分析52.4小結(jié)6第3章水下推進器控制系統(tǒng)設(shè)計73.1水下推進器控制系統(tǒng)性能及需求分析73.2水下推進器控制系統(tǒng)基本控制機構(gòu)設(shè)計73.2.1水下螺旋槳推進器運動轉(zhuǎn)盤的控制73.2.2永磁直流伺服電機驅(qū)動的節(jié)能型液壓動力系統(tǒng)83.2.3螺旋槳推進器主軸驅(qū)動和控制機構(gòu)設(shè)計103.3水下推進器控制系統(tǒng)總體方案設(shè)計........................................................................
3、.......123.3.1水下推進器控制系統(tǒng)的框架設(shè)計123.3.2水下推進器控制系統(tǒng)的控制方式設(shè)計133.4小結(jié)14第4章水下推進器控制系統(tǒng)的模糊PID自適應(yīng)控制154.1PID控制154.1.1PID控制原理154.1.2數(shù)字PID控制的基本原理164.1.3PID控制規(guī)律選擇和參數(shù)整定的簡要分析184.2模糊控制194.2.1模糊控制原理194.2.2模糊控制器194.3自適應(yīng)控制204.4模糊PID自適應(yīng)控制254.4.1模糊PID參數(shù)自適應(yīng)整定控制器的結(jié)構(gòu)及原理254.4.2模糊PID參數(shù)自適
4、應(yīng)整定控制器算法的實現(xiàn)264.5小結(jié)32第5章基于Simulink的模糊PID自適應(yīng)控制的建模與仿真32III5.1直流推進電機調(diào)速系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)的求取...............................................................335.2模糊PID自適應(yīng)控制系統(tǒng)的建模與仿真345.2.1常規(guī)PID控制系統(tǒng)Simulink模型的建立與仿真345.2.2模糊控制系統(tǒng)Simulink模型的建立與仿真355.2.3模糊PID自適應(yīng)控制系統(tǒng)Simulink模型的建
5、立與仿真35III目錄5.2.4三種控制器的速度跟蹤階躍響應(yīng)結(jié)果比較及分析375.3小結(jié)37第6章總結(jié)與展望396.1設(shè)計總結(jié)396.2設(shè)計創(chuàng)新點.......................................................................................................................396.3展望39致謝....................................................
6、.............................................................................................41參考文獻.........................................................................................................................................42I1青海大學昆侖學院第1章緒論第1
7、章緒論1.1引言在壓力巨大、競爭激烈、國際環(huán)境復(fù)雜的21世紀，特別是面對人口、資源、環(huán)境三大方面的難題，海洋已成為人類生存和發(fā)展的重要領(lǐng)域，人類迫切需要向海洋進軍。目前，世界諸多國家面臨的不僅是保衛(wèi)自己的領(lǐng)海，更重要的是怎樣開發(fā)和利用海洋資源。可由于人體自身不能長時間在水下生活或作業(yè)的限制，就不得不依靠相關(guān)航行器來拓展人類在海洋中的活動能力進而開發(fā)、索取海洋中可利用的資源。水下推進器是航行器穩(wěn)定、安全、可靠運行的關(guān)鍵設(shè)備，良好的水下推進器控制系統(tǒng)是航行器的機動性、航程、航速等相關(guān)性能的有力保證。當今，自動
8、化智能控制系統(tǒng)己經(jīng)在各行各業(yè)中得到了廣泛的應(yīng)用和發(fā)展，在現(xiàn)代過程控制中，直流調(diào)速控制系統(tǒng)因為能夠在廣泛的范圍內(nèi)實現(xiàn)平滑調(diào)速，并且具有良好的起、制動性能而起著重要控制作用，特別是在需要高性能且可控的電力拖動領(lǐng)域中得到了廣泛的應(yīng)用。設(shè)計中研究的水下推進器控制系統(tǒng)主要是針對直流調(diào)速系統(tǒng)的控制問題。水下推進器控制系統(tǒng)是復(fù)雜、非線性、時變、耦合的控制系統(tǒng)，對于常規(guī)PID控制是不能滿足要求的，設(shè)計在PID控制的基礎(chǔ)上結(jié)合模糊控制和自適應(yīng)控
