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《畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）基于matlab的雙足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型的建立與運(yùn)動(dòng)仿真》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫(kù)。
1、畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)設(shè)計(jì)題目：基于MATLAB的雙足步行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型的建立與運(yùn)動(dòng)仿真系部：機(jī)械工程系專(zhuān)業(yè)：機(jī)械電子工程學(xué)號(hào)：112012301學(xué)生：指導(dǎo)教師（含職稱(chēng)）：（講師）1．課題意義及目標(biāo)隨著科技的發(fā)展，雙足機(jī)器人與人類(lèi)的聯(lián)系日益密，人們更解機(jī)器人學(xué)習(xí)機(jī)器人，在進(jìn)行雙足機(jī)器人教學(xué)時(shí)，就有必要用到機(jī)器人仿真系統(tǒng)，可以將機(jī)器人仿真的結(jié)果以圖形的形式表示出來(lái)，從而直觀地顯示出機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)情況，從而讓雙足機(jī)器人更好的各種完成動(dòng)作。2．主要任務(wù)1）通過(guò)查閱有關(guān)資料，了解雙足型機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)；2）雙足型機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)部件設(shè)計(jì)及模型建立3）
2、利用MATLAB完成動(dòng)作的仿真4）完成畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明說(shuō)的撰寫(xiě)3．主要參考資料[1]孫增圻.機(jī)器人系統(tǒng)仿真及應(yīng)[J].系統(tǒng)仿真報(bào)，1995，7(3):23-29.[2]蔣新松，主編.機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論[M].沈陽(yáng)：遼寧：遼寧科學(xué)技術(shù)出版社，1994.[4]薛定宇，陳陽(yáng)泉.基于MATLAB/Simulink的系統(tǒng)仿真技術(shù)與應(yīng)用[M].北京：清華大學(xué)出版社，20024．進(jìn)度安排設(shè)計(jì)各階段名稱(chēng)起止日期1發(fā)放畢業(yè)設(shè)計(jì)題目及選題2015.03.03-2015.03.232畢業(yè)設(shè)計(jì)開(kāi)題2015.03.24-2015.04.133畢業(yè)設(shè)計(jì)中期準(zhǔn)備2015
3、.04.14-2015.05.044論文撰寫(xiě)及工藝程序編寫(xiě)2015.05.06-2015.06.015設(shè)計(jì)答辯2015.06.02-2015.06.20審核人：年月日誠(chéng)信聲明本人鄭重聲明：本論文的建模與仿真是自己在指導(dǎo)老師和同學(xué)們的指導(dǎo)幫助下獨(dú)立完成的，其中引用的文獻(xiàn)已在參考文獻(xiàn)中標(biāo)出。本人簽名：年月日基于MATLAB的雙足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型的建立與運(yùn)動(dòng)仿真摘要：雙足機(jī)器人是利用雙腿和其他部件之間的協(xié)調(diào)完成動(dòng)作的，其運(yùn)動(dòng)方式與其它的相比較而言更加的方便，更加有益于人們的各種需要，正因?yàn)槿绱?，所以雙足機(jī)器人在科研方面才更加備受關(guān)注。雙足
4、機(jī)器人具有非線性、變結(jié)構(gòu)等等一系列組合的動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)，首先我們要確立雙足機(jī)器人的自由度和各個(gè)運(yùn)動(dòng)方向上的運(yùn)動(dòng)，雙足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向有滾轉(zhuǎn)俯仰和偏航。為了完成雙足機(jī)器人能到做到上述的動(dòng)作，我決定把雙足機(jī)器人的自由度設(shè)置為12個(gè)，我們要利用D-H，在進(jìn)行相應(yīng)用的計(jì)算的到雙足機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)模型，已知正運(yùn)動(dòng)模型我們?cè)谕茖?dǎo)出逆運(yùn)動(dòng)模型。最后用MATLAB進(jìn)行模型的仿真關(guān)鍵詞：雙足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型D-H表示法動(dòng)力學(xué)模型拉格朗日方程TheestablishmentofabipedalrobotmotionmodelbasedonMATLABandm
5、ovementsimulationAbstract：Bipedrobotisusingthecoordinationbetweenthelegsandotherpartstocompletetheactions,comparingwithothermovements,it’smoreconvenientandmorebeneficialtothemeetallkindofneeds,forthisreason,bipedalrobotdrawsmoreattentiononscientificresearch.Bipedrobot
6、hasaseriescombinationofdynamicsystem,suchasnonlinear,variablestructure.First,weneedtoestablishthefreedomandmovementstoeverymovingdirectionofbipedrobot.Themovementsofbipedrobotarerollpitchandyaw.Tomakebipedrobotfinishingmovementsmentionedabove,IdecidetosetDOFofbipedalr
7、obot12,weuseD-Handrelativecalculationtogetpositivemovementmodelofbipedalrobot,ontheknownconditionofpositivemovementmodel,wereducenegativemovementmodel.Finally,weuseMATLABtoemulatethemodel.Keywords:Bipedrobot;Thekinematicsmodel;D-hnotation;Dynamicmodel;TheLagrange'sequ
8、ations目錄1緒論11.1引言11.2雙足機(jī)器人的研究狀況11.3本文的雙足機(jī)器人主要設(shè)計(jì)32雙足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型42.1引言42.2機(jī)器人位置與姿態(tài)的描述42.2.1齊次坐標(biāo)和變換矩陣62.3雙足機(jī)器人的自由度配置82.4雙足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模
