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《畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）基于matlab的雙足步行機(jī)器人腿部運(yùn)動(dòng)模型的建立與運(yùn)動(dòng)仿真》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線(xiàn)閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫(kù)。
1、誠(chéng)信聲明本人鄭重聲明：本論文及其研究工作是本人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下獨(dú)立完成的，在完成論文時(shí)所利用的一切資料均已在參考文獻(xiàn)中列出。本人簽名：年月日畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)設(shè)計(jì)題目：基于MATLAB的雙足步行機(jī)器人腿部運(yùn)動(dòng)模型的建立與運(yùn)動(dòng)仿真系部：機(jī)械工程系專(zhuān)業(yè)：機(jī)械電子工程學(xué)號(hào)：112012337學(xué)生：指導(dǎo)教師（含職稱(chēng)）：（講師）專(zhuān)業(yè)負(fù)責(zé)人：1．設(shè)計(jì)的主要任務(wù)及目標(biāo)1）通過(guò)查閱有關(guān)資料，了解雙足型機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)；2）雙足型機(jī)器人的腿部模型建立及運(yùn)動(dòng)部件設(shè)計(jì)3）利用Pro/E完成動(dòng)作的仿真2．設(shè)計(jì)的基本要求和內(nèi)容1）雙足型機(jī)器人的腿部功能選擇；2）模型的建
2、立；3）運(yùn)動(dòng)的仿真4）完成畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)的撰寫(xiě)3．主要參考文獻(xiàn)[1]孫增圻.機(jī)器人系統(tǒng)仿真及應(yīng)[J].系統(tǒng)仿真報(bào)，1995，7(3):23-29.[2]蔣新松，主編.機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論[M].沈陽(yáng)：遼寧：遼寧科學(xué)技術(shù)出版社，1994.[3]蔡自興.機(jī)器人學(xué)[M].北京：清華大學(xué)出版社，2000.[4]薛定宇，陳陽(yáng)泉.基于MATLAB/Simulink的系統(tǒng)仿真技術(shù)與應(yīng)用[M].北京：清華大學(xué)出版社，20024．進(jìn)度安排設(shè)計(jì)各階段名稱(chēng)起止日期1發(fā)放畢業(yè)設(shè)計(jì)題目及選題2015.03.03—2015.03.232查閱文獻(xiàn)，了解研究意義，完成開(kāi)題報(bào)告2015
3、.03.24—2015.04.133編寫(xiě)說(shuō)明書(shū)，已完成工作，完成中期答辯2015.04.14—2015.05.044繼續(xù)編寫(xiě)畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)2015.05.01—2015.06.015提交設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)，完成畢業(yè)答辯2015.06.02—2015.06.22審核人：年月日基于Matlab的雙足步行機(jī)器人腿部運(yùn)動(dòng)模型的建立與運(yùn)動(dòng)仿真摘要：最近幾年，雙足仿人步行機(jī)器人發(fā)展很快，有很高的科學(xué)研究?jī)r(jià)值。步行機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)是模仿人的步行運(yùn)動(dòng)的形式，相比其它機(jī)器人有更好的靈活性，所以可以完成各種生活中的難度更大的任務(wù)，實(shí)用價(jià)值遠(yuǎn)高于其它機(jī)器人，當(dāng)然研究難度和控制也
4、相當(dāng)復(fù)雜。本設(shè)計(jì)主要研究了一些雙足步行機(jī)器人的一些簡(jiǎn)單的問(wèn)題，如自由度的配置，根據(jù)控制的難易選擇驅(qū)動(dòng)裝置等。通過(guò)學(xué)習(xí)機(jī)器人學(xué)的基本理論，建立數(shù)學(xué)模型，運(yùn)用MATLAB進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)的分析設(shè)計(jì)，做簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)模型的研究；然后用Pro/E建立一個(gè)簡(jiǎn)單的雙足步行機(jī)器人的腿部的三維模型；最后根據(jù)之前的的分析和得出的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，完成運(yùn)動(dòng)仿真。關(guān)鍵詞：雙足步行機(jī)器人；運(yùn)動(dòng)學(xué)；建模仿真BasedonMatlabofbipedwalkingrobotlegmovementmodelandmovementsimulationAbstract：Thebipedwalkin
5、ghumanoidrobotisdevelopingquicklyinrecentyears,andhasaveryhighscientificvalue.ThemotionofWalkingrobotimitatesthewayofhuman’swalking,hasbetterflexibilitythanothertypesofrobots,sothemoredifficultandpracticaltaskscanbecompleted,andthepracticalvalueismuchhigherthanthatofotherrob
6、ots.However,theresearchdifficultyandcontrolofthebipedwalkinghumanoidrobotisverycomplex.Thisdesignstudiessomefundamentalquestions,suchasDOFdisposition,thechoiceofdrivedeviceaccordingtothedifficultyofcontrolandsoon.ThroughthelearningofbasictheoryofRobotics，themathematicalmodel
7、isestablished,theanalysisanddesignofsimplemovementpatternsUsingMATLABandtheresearchofsimplemovementpatternsiscompleted；Thenthethree-dimensionalmodelofthelegsofasimplebipedrobotwithPro/Esoftwareisestablished；Inthelast，accordingtothepreviousanalysisandmotiondata,themotionsimul
8、ationiscompleted.Keywords:Bipedwalkingrobot；Kinematics；3DSimulation43目錄第一章前
