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《潛器全方位推進器主軸控制系統(tǒng)研究》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文摘要潛器是海洋開發(fā)與研究的重要工具之一，目前正朝著輕量化和小型化的方向發(fā)展。全方位推進器通過控制螺旋槳葉片螺距角的周期性變化，可以產(chǎn)生前后、上下、左右六個方向的推力，采用全方位推進器可以減少潛器所需推進器的數(shù)目，從而減少潛器本身的重量及體積，因而具有廣闊的工程實用前景。與傳統(tǒng)潛器推進器相比，全方位推進器運動規(guī)律更為復(fù)雜，控制系統(tǒng)的建模和設(shè)計與以往有較大區(qū)別。本論文的主要工作圍繞全方位推進器主軸控制系統(tǒng)的研究展開。對全方位推進器的工作原理、水動力的性能和受力情況進行了詳細的分析。對螺旋槳負載和電機轉(zhuǎn)動力矩進行估算，結(jié)合該控制系統(tǒng)的要求，確定永磁同步電機調(diào)速控制方案
2、為矢量控制。電機的轉(zhuǎn)矩控制最終歸結(jié)為交直軸電流的控制，結(jié)合本課題所采用的面裝式永磁同步電機，選用0=0的轉(zhuǎn)子磁場定向矢量控制方法。按照自動控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計方法，完成系統(tǒng)電流環(huán)和速度環(huán)的設(shè)計。針對該系統(tǒng)具有非線性、時變性和外擾影響的特點，本文采用了模糊自適應(yīng)PI控制器。并對模糊自適應(yīng)PI控制系統(tǒng)進行了仿真，結(jié)果表明該控制策略相對于常規(guī)PI控制策略能有較好的控制效果，并可提高系統(tǒng)的抗負載干擾能力和系統(tǒng)響應(yīng)的快速性。關(guān)鍵詞：全方位推進器；永磁同步電機；矢量控制；模糊控制哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文ABSTRACTSubmarineisakindofimportantfacilitiesi
3、noceanexploitationandresearch．Withthedevelopmentofsubmarineitrequireslighter,smallerfittings．a(chǎn)ndmeanwhilemustsatisfythemaneuverabilitydemand．r111eVariablePropellerisa妊ndofspecificpropellerthatiscapableofcontinuouslygeneratinganydegreeofthrustinanythreedimensionaldir；ectionbyvaryingblades’pitchesc
4、yclicallyintheprocessofrotation．ByusingVariableVectorPropeller,itisabletoreducepropellersandconsequentlytocontributetothecompactnessandthelightweightofROV,ete．VariableVectorPropellerCanbebroadlyappliedinSubmarine．Comparedwitlltraditionalpropeller,VariableVectorPropellerhasmorecomplicatedoperation
5、alprinciple．nemodelandcontrollerdesignofVariableVectorPropellerisverydifferentfromthatoftraditionalpropeller．TllispaperisaimingatprincipalaxiscontrolsystemonVariableVectorPropellerofSubmarine．ItanalyseselementandperformanceofVariableVectorPropeller．T11ispaperisestimatedtotheloadofpropellerandturn
6、momemofmotor．Tomeetthedemandofcontrolsystem，thevectorcontroltechniqueischosenasthecontrolstrateg)，ofpermanentmagnetsynchronoussystem．netorquecontrolofmotorisactuallycurrentcontrolofdandqaxe．Itsuggeststhattherotorfield-orientationvectorenntrolofid=OCanbechosen,inviewofthesurfacemountedPMSMusedinth
7、eitem．neelectriccurrentloopandspeedloopofthesystemweredesignedwiththehelpofengineeringdesignmethodofautomationsystemregulator．Aimatthenonlinearityandslowtimevaryingandchangingdisturberandsuchcharacteristic，wechoosetheF
