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《基于駕駛員視角的汽車行駛軌跡跟蹤模型》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在工程資料-天天文庫。
1、基于駕駛員視角的汽車行駛軌跡跟蹤模型年月第卷第期農(nóng)業(yè)機械學報基于駕駛員視角的汽車行駛軌跡跟蹤模型劉志強李偉強摘要從駕駛員視角出發(fā)構(gòu)建汽車行駛軌跡跟蹤數(shù)學模型運用工程軟件和語言建-0123-145678-9向加速度和轉(zhuǎn)向盤忙碌程度所構(gòu)成的綜合評價指標為目標函數(shù)進行分析獲得模型參數(shù)最優(yōu)值模擬和試驗結(jié)果7表明模型設(shè)計合理能較好地反應(yīng)熟練駕駛員正常駕駛特征7關(guān)鍵詞汽車軌跡跟蹤駕駛員模型中圖分類號A文獻標識碼S13TU1V14WS1XY1V14WRgMhCLihj4UlkllYmdnqlUUYnm1oYm2pnY-kYnp4UYnm1oYmOkUYn14W4W-YqkkY31ll-lrlp4
2、ps-0123-1454n6-4W3WYUYnm1oYmY4o1mp42Y4oYU1r-Yr-pkYn-pplk123-1p42pnY-qknYoY-p1YnvUY2pnY-qkkl23-YnqlUUYWY4Ylr-WpmlU29pp-pwp4UY-1-spm2uvUY2pnY-1m2YYmkOp112-o-3YkqYmYp14Ynx4pyYrs34rlp4psUYWY4Ylr-WpmlU2qU1rUrp21mYUY4kloYYo-3lp414nYwrp4k1nYmkUYk5ulYmspm24rYnmloYm0klUxklr-qpm5-pn4n2Y4-lmYkk3mYvUYk123
3、-1p44nYw1Ym12Y4-mYk3-kkUpqYnUUYnYklW4ps2pnY-lkmYkp4-Y4nUY2pnY-r4nYkrm1YUYnm1o14WrUmrYmpsUYkplUlklrYrmm1oYmzFHC1M3p2pl-Yvmr514WmloYm0k2pnY-中固有的反應(yīng)延遲和神經(jīng)肌肉操作滯后因素多輸引言入駕駛員模型對駕駛員信號的獲取和操作的實施分駕駛員行為的合理分析和建模對更精確地評別進行研究更能體現(xiàn)駕駛員的實際操作特征但模估汽車性能和改善惡劣的交通環(huán)境加速開發(fā)自動參數(shù)較多且參數(shù)的選取試驗較復雜7駕駛車輛智能交通系統(tǒng)等都具有十分重本文在總結(jié)現(xiàn)有兒種模型的基礎(chǔ)上提出
4、基于7近幾十年來國內(nèi)外學者從不同研究角度提出了不駛員視角的汽車行駛軌跡跟蹤模型通過遺傳算同的駕駛員模型〃A這些模型對駕駛員的前視控能反應(yīng)熟練駕駛員正常駕駛狀態(tài)下駕駛特要的意義法獲得制策略都有獨特的見解但也存在一定局限描述駕的駕駛員模型較優(yōu)參數(shù)最后通過模擬試驗驗證駛員預(yù)瞄作用的預(yù)瞄側(cè)向偏差建立在相對坐標系合理性7中對模型的理解和計算存在不便而且在實際控制軌跡跟蹤數(shù)學模型屮對駕駛員而言預(yù)期軌跡的前視曲率獲知相對較困難橫向偏差駕駛員模型和橫向自適應(yīng)預(yù)瞄模型在研究過程屮將道路環(huán)境簡化為一條預(yù)期軌在計算上有一定改進但其忽略了駕駛員實際操作江市Kss年收稿日期江蘇省科技廳年高新項目項目編號劉志
5、強江蘇大學汽車與交通工程學院教授博士生導師AZZA鎮(zhèn)萬方數(shù)據(jù)李偉強江蘇大學汽車與交通工程學院碩士生農(nóng)業(yè)機械學報勻速行駛實際行駛軌跡為同時設(shè)在考察瞬則由式可得基于駕駛員視角的汽車行駛軌跡跟〃〃S蹤數(shù)時駕駛員視角為汽車距駕駛員前方預(yù)期軌跡上學模型為的注視目標為車輛航向角為設(shè)汽車運行整個KWWJEFFF059D路段所經(jīng)歷的時間為如圖所示GF若汽車行駛在路線較直或彎曲程度不大的高速公路上時較小也較小則式可簡化為〃E〃KJEF此時可轉(zhuǎn)化為圖慕于駕駛員前視角的軌跡預(yù)瞄簡圖WWJEFFFF0124567168956651765A122C6GF由圖可知汽車在考察瞬時的前視角與汽車航向角關(guān)系為式或式
6、中由于只存在預(yù)瞄距離延遲時間以及轉(zhuǎn)向盤增益?zhèn)€變量與以往模型相EF0LE-MGEFG比大大簡化了模型中變量個數(shù)由于熟練駕駛員在正常駕駛狀態(tài)下總是設(shè)法使行駛的軌跡與駕駛員預(yù)期軌跡在車輛安全行駛的參數(shù)優(yōu)化范圍內(nèi)再根據(jù)最小誤差原則假設(shè)行駛軌跡與預(yù)1〃abc駕駛員汽車環(huán)境閉環(huán)仿真模型的建立期軌跡基本一致即□JdDC遺傳運用模塊和dDCcIVCIU轉(zhuǎn)化為算法工具箱[以及語言生成道路信號JEF源構(gòu)建駕駛員汽車環(huán)境閉環(huán)系統(tǒng)綜合仿真模型以GEFG尋找一組能反應(yīng)普遍熟練駕駛員正常狀態(tài)下駕駛特又因為EF征的數(shù)學模型參數(shù)其閉環(huán)系統(tǒng)綜合仿真模型結(jié)構(gòu)JEF則有FL如圖所示59Daba評價函數(shù)及遺傳算法的實
7、現(xiàn)其中59DGababc評價函數(shù)考慮到駕駛員在實際駕駛過程中存在一定延遲因目前對駕駛員控制策略的評價還沒有統(tǒng)一的素令駕駛員延遲時間為則式可轉(zhuǎn)化為標準文獻從道路跟隨精度車倆側(cè)向加速度轉(zhuǎn)[KJEFFFF一59D向盤忙碌程度方面評價駕駛員對車輛的控制策略〃其函數(shù)為MOEspPno另外合格的駕駛員在正常駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)向盤q1KWWt[FEEu轉(zhuǎn)角與前視角之間總存在一JkPP定比例關(guān)系設(shè)比例系數(shù)轉(zhuǎn)向盤增益為對應(yīng)的轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角為則由p式中zz路段經(jīng)歷的時間ww軌跡誤差的門限zzsb
