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《基于駕駛員視角的汽車行駛軌跡跟蹤模型》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關內容在學術論文-天天文庫。
1、!""#年#月農業(yè)機械學報第$%卷第#期(((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((基于駕駛員視角的汽車行駛軌跡跟蹤模型&劉志強李偉強’摘要(從駕駛員視角出發(fā))構建汽車行駛軌跡跟蹤數學模型)運用+,-+./0123-145工程軟件和6語言)建立駕駛員環(huán)境汽車閉環(huán)系統(tǒng)仿真模型7利用+,-+.平臺遺傳算法89:;仿真包)以駕駛員道路跟隨精度<車輛側向加速度和轉向盤忙碌程度所構成的綜合評價指標為目標函數進行分析)獲得模型參數最優(yōu)值7模擬和試驗結果表
2、明=模型設計合理)能較好地反應熟練駕駛員正常駕駛特征7關鍵詞=汽車軌跡跟蹤駕駛員模型中圖分類號=>?@A文獻標識碼=:BCDEFCGHIFJKLMFIHNBCDEFCOMPFLIDNQRNQJFS13TU1V1+4WS1XY1V1+4W8Z[]^_‘a][bcd_[ef;RgMhCLihj4,U1kl+lYm)+nm1oYm2pnY-.+kYnp4,UYnm1oYmOkUY+n14W+4W-Yq+kkY,3l)+4nq1,U,UY+ll-1r+,1p4ps+,-+./0123-145+4n6-+4W3+WY),UYnm1oYmt
3、Y4o1mp42Y4,toYU1r-Yr-pkYnt-pplk123-+,1p42pnY-q+knYoY-plYnuvUY2pnY-q+kk123-+,Ynq1,U,UYWY4Y,1r+-Wpm1,U289:;,pp-.pwp4,UY+,-+.l-+,spm2uvUY2pnY-l+m+2Y,YmkOpl,12+-o+-3YkqYmYp.,+14Yn.x+4p.yYr,s34r,1p4ps,UYWY4Y,1r+-Wpm1,U2)qU1rUrp2lmYUY4k1oYYo+-3+,1p414nYwrp4k1nYmk,UY,+k5lYms
4、pm2+4rY)nm1oYmOklUxk1r+-qpm5-p+n+4n2Y4,+-lmYkk3mYuvUYk123-+,1p4+4nYwlYm12Y4,+-mYk3-,kkUpqYn,U+,,UYnYk1W4ps2pnY-1kmY+kp4+.-Y)+4n,UY2pnY-r+4nYkrm1.Y,UYnm1o14WrU+m+r,Ymps,UYkplU1k,1r+,Ynnm1oYmuzF{HCIM:3,p2p.1-Y)vm+r514W)}m1oYmOk2pnY-中固有的反應延遲和神經肌肉操作滯后因素%多輸引言入駕駛員模型對駕駛員信號的獲
5、取和操作的實施分駕駛員行為的合理分析和建模)對更精確地評別進行研究)更能體現駕駛員的實際操作特征)但模估汽車性能和改善惡劣的交通環(huán)境)加速開發(fā)自動型參數較多)且參數的選取試驗較復雜7駕駛車輛<智能交通系統(tǒng)等都具有十分重要的意義7本文在總結現有幾種模型的基礎上)提出基于近幾十年來)國內外學者從不同研究角度提出了不駕駛員視角的汽車行駛軌跡跟蹤模型)通過遺傳算同的駕駛員模型"A#~$法)獲得能反應熟練駕駛員正常駕駛狀態(tài)下駕駛特)這些模型對駕駛員的前視控制策略都有獨特的見解)但也存在一定局限7描述駕征的駕駛員模型較優(yōu)參數)最后通過模擬<試
6、驗驗證駛員預瞄作用的預瞄側向偏差建立在相對坐標系其合理性7中)對模型的理解和計算存在不便)而且在實際控制&軌跡跟蹤數學模型中)對駕駛員而言)預期軌跡的前視曲率獲知相對較困難%橫向偏差駕駛員模型和橫向自適應預瞄模型在研究過程中)將道路環(huán)境簡化為一條預期軌在計算上有一定改進)但其忽略了駕駛員實際操作跡線’8e;8一般指道路中心線;)并假設汽車以速度收稿日期=!""@"$"@&江蘇省科技廳!""~年高新項目8項目編號=!9!""~"!%;劉志強萬方數據江蘇大學汽車與交通工程學院教授博士生導師)!A!"A$鎮(zhèn)江市李偉強江蘇大學汽車與交通工
7、程學院碩士生L]農業(yè)機械學報Kss^年!勻速行駛"實際行駛軌跡為#$%&"同時設在考察瞬則由式$S&可得基于駕駛員視角的汽車行駛軌跡跟時駕駛員視角為’"汽車距駕駛員前方預期軌跡上蹤數學模型為的注視目標為()"車輛航向角為+設汽車運行整個WW!KJ$%E,F%M&F#$%F%M&#-O’[>59D>@F路段所經歷的時間為,",-(如圖/所示+Y(()).!"?#$%F%M&>59D>@$]&?G$%F%M&若汽車行駛在路線較直或彎曲程度不大的高速公路上時"較小"’E也較小"則式$K&可簡化為J$%E,&F#$%&$%&E’$%&-
8、$^&G$%E,&FG$%&此時"式$]&可轉化為圖/基于駕駛員前視角的軌跡預瞄簡圖KWW!J$%E,F%M&F#$%F%M&?#$%F%M&0123/45671689:;5<6=><6?:@?51765A?1@2>@2C6#-O’[FY(
