資源描述：
《基于偏振光的無(wú)人機(jī)導(dǎo)航平臺(tái)設(shè)計(jì)》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線(xiàn)閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫(kù)。
1、碩士學(xué)位論文基于偏振光的無(wú)人機(jī)導(dǎo)航平臺(tái)設(shè)計(jì)DesignofUAVNavigationPlatformBasedonPolarization作者姓名：坐塞漁學(xué)科、專(zhuān)業(yè)：扭越皇王王猩學(xué)號(hào)：21104107指導(dǎo)教師：：金￡盛完成日期：至Q!壘生墨旦夫連理工大學(xué)DalianUniversityofTechnology大連理工大學(xué)學(xué)位論文獨(dú)創(chuàng)性聲明作者鄭重聲明：所呈交的學(xué)位論文，是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下進(jìn)行研究工作所取得的成果。盡我所知，除文中已經(jīng)注明引用內(nèi)容和致謝的地方外，本論文不包含其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表的研究成果，也不包含其
2、他已申請(qǐng)學(xué)位或其他用途使用過(guò)的成果。與我一同工作的同志對(duì)本研究所做的貢獻(xiàn)均已在論文中做了明確的說(shuō)明并表示了謝意。若有不實(shí)之處，本人愿意承擔(dān)相關(guān)法律責(zé)任。學(xué)位論文題目：莖王堡拯羞數(shù)歪厶墊昱筮壬魚(yú)遮鹽作者簽名：．．一繹盆盜一一日期：五!!竺年』月—衛(wèi)日大連理工大學(xué)碩士學(xué)位論文摘要偏振光傳感器樣機(jī)的設(shè)計(jì)和機(jī)器人上的驗(yàn)證為導(dǎo)航技術(shù)開(kāi)辟了一片新天地，然而偏振光在三維空間的導(dǎo)航目前還處于初步探索階段。本文以偏振光在三維空間上的導(dǎo)航應(yīng)用需求為背景，設(shè)計(jì)并搭建了基于偏振光的無(wú)人機(jī)導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)平臺(tái)和導(dǎo)航仿真平臺(tái)：導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)平臺(tái)旨在為偏振光傳
3、感器提供完整的空中導(dǎo)航性能測(cè)試，以及偏振光組合導(dǎo)航算法的后期實(shí)際驗(yàn)證；導(dǎo)航仿真平臺(tái)旨在為偏振光組合導(dǎo)航算法的研究提供各種機(jī)載傳感器數(shù)據(jù)源，以及偏振光組合導(dǎo)航算法的前期仿真驗(yàn)證。兩平臺(tái)相輔相成、互為補(bǔ)充，共同為偏振光導(dǎo)航在三維空間的測(cè)試及應(yīng)用奠定基礎(chǔ)。本文分析了天空中偏振光的分布規(guī)律及仿沙蟻結(jié)構(gòu)的偏振光傳感器機(jī)理；討論了偏振光傳感器在二維機(jī)器人和三維無(wú)人機(jī)的導(dǎo)航原理；推導(dǎo)了機(jī)載偏振光傳感器數(shù)據(jù)仿真原理，為后續(xù)導(dǎo)航平臺(tái)的搭建提供了理論支撐。在基于偏振光的無(wú)人機(jī)導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)平臺(tái)方面。本文首先分別完成了導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
4、、硬件設(shè)計(jì)、導(dǎo)航算法設(shè)計(jì)及控制算法設(shè)計(jì)；然后在導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)平臺(tái)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，完成了導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的軟硬件搭建；最后對(duì)導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)平臺(tái)進(jìn)行了飛行實(shí)驗(yàn)．證明了導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)平臺(tái)具有較好的導(dǎo)航性能，并且能夠完成偏振光傳感器數(shù)據(jù)的采集任務(wù)。在基于偏振光的無(wú)人機(jī)導(dǎo)航仿真平臺(tái)方面。本文首先構(gòu)建了導(dǎo)航仿真平臺(tái)的總體結(jié)構(gòu)；然后利用Aerospace和Aerosim工具箱搭建了無(wú)人機(jī)模型、飛行環(huán)境模型、機(jī)載傳感器數(shù)據(jù)仿真模型等關(guān)鍵模塊；最后通過(guò)捷聯(lián)慣導(dǎo)數(shù)據(jù)仿真和機(jī)載偏振光傳感器數(shù)據(jù)仿真對(duì)仿真平臺(tái)進(jìn)行了測(cè)試，證明了仿真偏振光方位角能夠很好的模擬實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)
5、，設(shè)計(jì)的導(dǎo)航仿真平臺(tái)能夠應(yīng)用于偏振光三維組合導(dǎo)航算法的研究。關(guān)鍵詞：偏振光三維導(dǎo)航；偏振光傳感器；無(wú)人機(jī)平臺(tái)；偏振光方位角基于偏振光的無(wú)人機(jī)導(dǎo)航平臺(tái)設(shè)計(jì)DesignofUAVNavigationPlatformBasedonPolarizationAbstractDesignofpohrizedlightsensorprototypeandverificationonthembotnavigationhadopenedupanewfieldfornavigation,however,thepolarizationmv
6、igationin3dspacewasstillintheinitialstageofexploration．Basedonpolarizationin3dspacenavigationapplication,UAVnavigationexperimentalplatformandsimulationplatformbasedonpolarizationWasdesigned：navigationexperimentalplatformdesignedtoprovideperformancetestforairbor
7、nepolarizationsensorandthepolarizationnavigationalgorithmforpracticalverification；navigationsimulationplatformdesignedtoprovideairbornesensordataSOHICeandsimulationverificationforpolarizationnavigationalgorithm．Twoplatformcomplementedeachothercouldlaythefoundat
8、ion旬r此testandapplicationofpohrizationnavigation．Inthispaper，themechanismofpolarizationdistributionintheskyandimitationcataglyphisstructmeofpohrizationsensorwasanalyzed；navig
