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《基于車路協(xié)同的車輛換道輔助系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、分類號:TP3910710-2015524041專業(yè)碩士學(xué)位論文基于車路協(xié)同的車輛換道輔助系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)黃飛導(dǎo)師姓名職稱惠飛副教授申請學(xué)位級別工程碩士學(xué)科專業(yè)名稱交通運輸工程論文提交日期2018年5月6日論文答辯日期2018年6月3日學(xué)位授予單位長安大學(xué)TheDesignandImplementationofLane-changingDringAssistanceSystembasedonCVISAThesisSubmittedfortheDegreeofMasterCandidate：HuangFeiSupervisor
2、：Prof.HuiFeiChang’anUniversity,Xi’an,China摘要換道作為道路交通中的常見的駕駛行為，能有效提高車輛的行駛效率，但由于換道過程的復(fù)雜性，駕駛員在換道時容易判斷失誤，從而威脅人車安全。借助于智能車路協(xié)同技術(shù)（CVIS），車輛在換道時可以實時獲取車路信息，提高對周邊環(huán)境的感知，增強換道時車輛的主動安全性能。本文基于車路協(xié)同系統(tǒng)技術(shù)，對車輛換道輔助系統(tǒng)的總體設(shè)計方案和換道安全輔助模型進行深入研究，實現(xiàn)車路協(xié)同環(huán)境下的換道輔助系統(tǒng)。首先，在分析車路協(xié)同技術(shù)和換道輔助系統(tǒng)需求的基礎(chǔ)上，對車輛換道
3、輔助系統(tǒng)的框架結(jié)構(gòu)和功能進行設(shè)計，對車路協(xié)同環(huán)境下的換道輔助系統(tǒng)分析并介紹其工作原理。其次，從換道行為分析出發(fā)，在分析正弦函數(shù)軌跡模型的基礎(chǔ)上提出基于舒適度的換道軌跡模型，并推理和計算換道車輛與原始車道前車、目標(biāo)車道前車的最小安全距離模型，為換道可行性判定提供依據(jù)。再次，以系統(tǒng)整體架構(gòu)為方向，建立系統(tǒng)通信、車輛信息采集和終端處理為一體的硬件系統(tǒng)架構(gòu)，通過對MK5和Android終端的模塊化軟件設(shè)計完成系統(tǒng)的搭建。最后，在車路協(xié)同環(huán)境下建立換道輔助測試場景，對本文提出的換道輔助系統(tǒng)的相關(guān)模塊和整體功能進行測試與分析。測試結(jié)果
4、表明，系統(tǒng)各個模塊運行良好，可以進行準(zhǔn)確的信息采集和通信，滿足系統(tǒng)的需要；換道軌跡模型可以體現(xiàn)自然駕駛下的換道行為，具有較好的舒適度；系統(tǒng)在換道建議上具有較高的準(zhǔn)確度和穩(wěn)定性，滿足系統(tǒng)功能設(shè)計要求。該系統(tǒng)滿足實際交通環(huán)境中車輛換道輔助的應(yīng)用要求，有效提高車輛換道時的主動安全性。關(guān)鍵詞：車路協(xié)同，換道輔助系統(tǒng)，換道模型，最小安全距離iAbstractAsacommondrivingbehaviorinroadtraffic,Lane-changingcanimprovethedrivingefficiencyoftheveh
5、icleeffectively.Becauseofthecomplexityoftheroad,thedriveriseasytomakeamistakeinjudgmentwhencrossingtheroad,whichthreatenthesafetyofpeopleandvehicles.VehiclescangettheinformationaboutvehiclesandroadwiththehelpoftheCVIS,whichimprovestheperceptionofthesurroundingenvi
6、ronmentandenhancesthevehicle'sactivesafetyperformance.BasedontheCVIS,thispapermakesadepthstudyontheoveralldesignschemeandtheroadwaysafetyassistmodelofthevehiclelanechangingsystem,andrealizesthelanechangingsystemundertheenvironmentoftheCVIS.Firstly,onthebasisofanal
7、yzingtherequirementsoftheCVISandlanechangingsystem,theframestructureandfunctionofvehiclelanechangingsystemaredesigned,andtheworkingprincipleoflanechangingsystemisestablished.Secondly,basedontheanalysisofthetrackbehavior,atrajectorymodelbasedoncomfortisproposedbase
8、dontheanalysisofthesinefunctiontrajectorymodel,andtheminimumsafedistancemodelofthevehicleinfrontofthelaneandtheoriginallaneandthetargetlaneisdeducedandc
