基于聯(lián)合仿真的車輛主動避碰控制方法研究

《基于聯(lián)合仿真的車輛主動避碰控制方法研究》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關內(nèi)容在學術論文-天天文庫。

1、犬ｉｌ裡大學ＤＡＬＩＡＮＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ碩士字位記文ＭＡＳＴＥＲＡＬＤＩＳＳＥＲＴＡＴＩＯＮ基于聯(lián)合仿真的車輛主動避碰控制方法研究車輛工程學科專業(yè)任澤建作者姓名郭烈副教授指導教師＿＿＿＿答辯日期２０１５年６月碩士學位論文基于聯(lián)合仿真的車輛主動避碰控制方法研究ｓｅａｒｃｈｏｆｅｈｉｃｅｃｉｖｅＳａｆｅｔｌｉｓｉｏｎＡｖｏｉｌＲｅＶｌＡｔｙＣｏｌｄａｎｃｅＣｏｎｔｒｏＭｅｔｈｏｄＢａｓｅｄｏｎＣｏｌｌａｂｏｒａｔｉｖｅＳｉｍｕｌａ

2、ｔｉｏｎ作者姓名：任澤建學科、．專業(yè)：車輛工程學號：２１２２２０１７指導教師：ｍ．完成日期：２０１５．０４．３０大違理工大旁ＤａｌｉａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ大連理工大學學位論文獨創(chuàng)性聲明作者鄭重聲明：所呈交的學位論文，是本人在導師的指導下進行研究工作所取得的成果。盡我所知，除文中已經(jīng)注明引用內(nèi)容和致謝的地方外，本論文不包含其他個人或集體巳經(jīng)發(fā)表的研究成果，也不包含其他已申請學位或其他用途使用過的成果一。與我同工作的同志對本研究所做的貢獻均已在論文中

3、做了明確的說明并表示了謝意。若有不實之處，本人愿意承擔相關法律責任。學位論文題目：某于聯(lián)合仿寘的車輛主動避碰控制方法研究作者簽名：曰期：年月Ｂ＿＿科其／ｊｆ大連理工大學碩士學位論文摘要隨著汽車工業(yè)的發(fā)展，汽車交，交通安全問題帶來的交通事故逐漸增多通安全也得到了世界各國的普遍關注。為了從更大程度上降低交通事故的發(fā)生率，汽車主動安全先進技術的研究也成為安全領域的熱點問題與技術前沿?；谥鲃影踩谋芘隹刂品椒ǎ崳姷难芯浚軌虮M最大可能的降低碰撞造成的傷害程度，對提高道路交通安全具有重要意義。在國家自然科學基金項目

4、（６１１０４１６５、５１３０５０６５）和中央高?；究蒲袠I(yè)務費專項資金資助項目（ＤＵＴ１３ＪＳ０２）的資助下，本文主要針對避碰控制系統(tǒng)相關的領域范疇，研究了基于聯(lián)合仿真的車輛主動安全避碰控制方法，主要包含車輛縱向制動避碰方法和側向換道避碰方法。為了構建滿足汽車在運行中存在的不確定性以及系統(tǒng)本身存在著較強的非線性動力學特性等方面的因素的車輛系統(tǒng)模型，本文首先基于Ｃａｒｓｉｍ軟件構建了車輛主動避碰整車模型，然后基于Ｓｉｔｏｕｌｉｎｋ搭建了逆縱向動力學模型并分析了橫向動力學模型，為驗證車輛主動避碰的效果做好準備。針對不同的危

5、險避碰場景，本文設計了相對應的避碰控制系統(tǒng)，包括縱向制動控制系統(tǒng)和側向換道控制系統(tǒng)，縱向制動和側向換道相結合的避碰控制系統(tǒng)更有利于實現(xiàn)車輛的安全避碰。在縱向制動避碰方法的研究過程中，基于分層控制思路構建了組合加速度滑模和單神經(jīng)元ＰＩＤ方法的上下兩層的減速制動控制方法，并針對緊急危險情況下設計了基于單神經(jīng)元ＰＩＤ的緊急制動控制方法。在側向換道避碰控制方法中，制定了適應于車輛避碰的換道軌跡，并基于此軌跡設計了換道避碰系統(tǒng)，通過終端滑模的方法使得車輛能夠準確的跟蹤理想的換道軌跡。為驗證所設計車輛避碰方法的實用性與準確性，本文把在

6、Ｃａｒｓｉｍ中建立的整車模型和在Ｓｉｍｕｌｉｎｋ中研究的主動避碰控制方法相聯(lián)合，實現(xiàn)車輛避碰技術的聯(lián)合仿真實驗與分析。通過實驗仿真結果可以看出，在車輛前方出現(xiàn)行人或車輛減速等危險障礙物的情況下，本文所設計的主動避碰控制系統(tǒng)可以實現(xiàn)車輛的減速制動、緊急制動停車或者能夠按照期望的換道軌跡進行換道避碰的功能，。同時驗證了所設計的車輛主動避碰控制系統(tǒng)能夠在不同的危險場景下的可行性、有效性與魯棒性，對于提高車輛主動安全性具有重要意義。關鍵詞：主動安全；避碰控制；縱向制動；側向換道；聯(lián)合仿真－－Ｉ基于聯(lián)合仿真的車輛主動避碰控制

7、方法研究ＲｅｓｅａｒｃｈｏｆＶｅｈｉｃｌｅＡｃｔｉｖｅＳａｆｅｔｙＣｏｌｌｉｓｉｏｎＡｖｏｉｄａｎｃｅＣｏｎｔｒｏｌＭｅｔｈｏｄＢａｓｅｄｏｎＣｏｌｌａｂｏｒａｔｉｖｅＳｉｍｕｌａｔｉｏｎＡｂｓｔｒａｃｔＷｉｔｈｔｈｅｒａｐｉｄｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆａｕｔｏｍｏｂｉｌｅｉｎｄｕｓｔｒｙ，ｉｔｈａｓｂｒｏｕｇｈｔｔｈｅｍｏｒｅｔｒａｆｆｉｃａｃｃｉｄｅｎｔｓｂｔｈｅｒｏｂｌｅｍｏｆｔｒａｆｆｉｃｓａｆｅｔｍｏｓｔｃｏｕｎｔｒｉｅｓｈａｖｅａｍｏｒｅａｎｄｍｏｒｅ

8、ａｔｔｅｎｔｉｏｎｔｏｙｙ，ｐｙｐｔｈｅｔｒａｆｆｉｃｓａｆｅｔＩｎｏｒｄｅｒｔｏ