基于能量法則的stribeck摩擦模型參數(shù)辨識及其應(yīng)用研究

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2、Ｖ：？？：．．％．＇專輯蔚掉為賴＃廣乂榮二０—五年五月分類號ＴＨ１１７密級公開ＵＤＣ６２１編號碩±學(xué)位論文Ｓ？基于能量法則的ｔｉ化ｅｃｋ摩擦模型參數(shù)辨識及其應(yīng)用研究林朝安挙科專業(yè)機械電子工穂指導(dǎo)教師莫１＾乂為教授論文答辯日期２０１５年６月２日學(xué)位巧予日巧２０１５年６月３０日答辯委員會主席林義忠教授廣西大學(xué)學(xué)位論文原倒性和使用援巧聲明本人聲明所呈交的論文，是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨立進行研究所取得的研究成果。除已特別加標注和致謝的地方外，論文不包含任何其他

3、個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的研究成果，也不包含本人或他人為獲得廣西大學(xué)或其它單位的學(xué)位而使用過的材料一同工作的同事對本論文的研。與我究工作所做的貢獻均已在論文中作了明確說明。本人在導(dǎo)師指導(dǎo)下所完成的學(xué)位論文及相關(guān)的職務(wù)作品，知識產(chǎn)權(quán)巧屬廣西大學(xué)。本人授權(quán)廣西大學(xué)擁有學(xué)位論文的部分使用權(quán)，即：學(xué)校有權(quán)保存并向國家有關(guān)部口或機構(gòu)送交學(xué)位論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱，可Ｗ將學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進斤檢索和傳播，可Ｗ采用影印、縮印或其它復(fù)制手段保存、匯編學(xué)位論文。本學(xué)位論文屬于：

4、□保密，在年解密后適用授權(quán)。０＾保密。＂＂請在Ｗ上相應(yīng)方框內(nèi)打Ｖ（）■？＞、論文作者簽名；：ＩＩ日期：方／］！和妾指導(dǎo)教師簽名：日期４．＾作者聯(lián)系電話：電子郵箱：基于能量法則的Ｓｔｒｉｂｅｃｋ靡擦橫型參數(shù)辨識及其應(yīng)用研究摘要摩擦模型參數(shù)辨識在機械王程設(shè)計、控制、系統(tǒng)優(yōu)化等方面均發(fā)揮重要作用，針對無法通過恒速法獲取摩擦力的機械系統(tǒng)（譬如汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)），本文Ｓｔｒ化ｅｃｋ一ｌ＾摩擦模型為原型提出種辨識其摩擦參數(shù)的方法。首先，基于能量法則將參數(shù)辨識問題轉(zhuǎn)化為參數(shù)優(yōu)化問題，并根據(jù)優(yōu)化

5、目標的結(jié)構(gòu)特點，分別設(shè)計了最小二乘法和遺傳算法兩種辨識算法。Ｍａ？化ｅｃｋ摩擦ｔａｂＳｉｍｕｎｋＳｔｉ其次，利用ｌ／ｌｉ搭建含模塊的單自由度和兩自由度運動仿真系統(tǒng)，并針對最小二乘法和遺傳算法的優(yōu)化條件設(shè)計了運動方案，仿真結(jié)果驗證了能量法則的正確性與所提出參數(shù)辨識方法的有效性。再次，Ｗ循環(huán)球轉(zhuǎn)向?qū)嶒炁_架為應(yīng)用對象，建立包含Ｓｔｄｂｅｃｋ摩擦模型的系統(tǒng)動力學(xué)方程，并結(jié)合本文所設(shè)計的參數(shù)辨識方法確定該轉(zhuǎn)向系統(tǒng)摩擦實驗方案。最后，設(shè)計了具體的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)實驗方案并依次實施，對實驗結(jié)果采用遺傳算法逐個辨識出系統(tǒng)各

6、摩擦模塊的摩擦參數(shù)，通過相對誤差分析和系統(tǒng)綜合分析論證了參數(shù)辨識結(jié)果準確可信，并驗證了本文所提出的方法對汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)摩擦參數(shù)辨識切實可行。關(guān)鍵詞：Ｓｌ：ｄｂｅｃｋ摩擦模型參數(shù)辨識能量法則遺傳算法汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)ＩＰＡＲＡＭＥＴＥＲＩＤＥＮＴＩＦＩＣＡＴＩＯＮＡＮＤＩＴＳＡＰＰＬＩＣＡＴＩＯＮＲＥＳＥＡＲＣＨＯＦＳＴＲＩＢＥＣＫＦＲＩＣＴＩＯＮＭＯＤＥＬＢＡＳＥＤＯＮＴＨＥＥＮＥＲＧＹＬＡＷＡＢＳＴＲＡＣＴＰａｒａｍｅｔｅｒｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｏｆＦｒｉｃｔｉｏｎ

7、ｍｏｄｅｌｐｌａｙｓａｎｉｍｐｏｒｔａｎｔｒｏｌｅｉｎｍｅｃｈａｎｉｃａｌｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇｄｅｓｉｇｎ，ｃｏｎｔｒｏｌ，ｓｙｓｔｅｍｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ，ｅｔｃ．Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｍａｃｈｉｎｅｓｓｔｅｍｓｓｕｃｈａｓａｕｔｏｍｏｂｉｌｅｓｔｅｅｒｉｎｓｓｔｅｍ，ｗｈｉｃｈｃａｎｎｏｔｅｍｌｏｙ（ｇｙ）ｐｙｃｏｎｓｔａｎｔｓｅｅｄｍｅ化ｏｄｔｏｏｂｔａｉｎｆｒｉｃｔｉｏｎ化ｉｓａｒｔｉｃｌｅｕｔｓｆｏｒｗａｒｄａｍｅ也ｏｄ化ｐ，ｐｉｄｅｎｔ

8、ｉｆｙｔｈｅｆｒｉｃｔｉｏｎａｒａｍｅｔｅｒｓｆｏｒＳｔｒｉｂｅｃｋＭｃｔｉｏｎｍｏｄｅｌ．ｐＦｉｒｓｔｏｆａｌｌ也ｅａｒａｍｅｔｅｒｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｒｏｂｌｅｍｉｓｔｒａｎｓｌａ