基于能量法則的stribeck摩擦模型參數(shù)辨識(shí)及其應(yīng)用研究

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1、胖讀造聲：於罐鑛議鑛娜顯ＳＰ繫議誦叢．擊’？■＇：■Ｋ．？Ｖ，〇．；；，‘、＇ｉ．？＋八／ｔ，斬Ｖ：‘Ｉ一；命；。Ｉ巧古學(xué)化化義＇■？Ｖ，？．．＇．ｆ＇■基于能量法則的Ｓｔｒｉｂｅｃｋ摩擦模型參數(shù)辨識(shí)及其應(yīng)用研究’‘■■：＇、．■＇．－＇．＊．’１、‘。．（、林朝安＇－．＂＇＂■‘＂？．？？？：？．＾＼ｙ．，．：、ＵｙＫ＇－．ａ！；？＇‘．＾‘六．．中。．．Ｖ．＇．＂＇＇＇＇＇＇？■

2、Ｖ：？？：．．％．＇專輯蔚掉為賴＃廣乂榮二０—五年五月分類號(hào)ＴＨ１１７密級(jí)公開(kāi)ＵＤＣ６２１編號(hào)碩±學(xué)位論文Ｓ？基于能量法則的ｔｉ化ｅｃｋ摩擦模型參數(shù)辨識(shí)及其應(yīng)用研究林朝安挙科專業(yè)機(jī)械電子工穂指導(dǎo)教師莫１＾乂為教授論文答辯日期２０１５年６月２日學(xué)位巧予日巧２０１５年６月３０日答辯委員會(huì)主席林義忠教授廣西大學(xué)學(xué)位論文原倒性和使用援巧聲明本人聲明所呈交的論文，是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果。除已特別加標(biāo)注和致謝的地方外，論文不包含任何其他

3、個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫(xiě)的研究成果，也不包含本人或他人為獲得廣西大學(xué)或其它單位的學(xué)位而使用過(guò)的材料一同工作的同事對(duì)本論文的研。與我究工作所做的貢獻(xiàn)均已在論文中作了明確說(shuō)明。本人在導(dǎo)師指導(dǎo)下所完成的學(xué)位論文及相關(guān)的職務(wù)作品，知識(shí)產(chǎn)權(quán)巧屬?gòu)V西大學(xué)。本人授權(quán)廣西大學(xué)擁有學(xué)位論文的部分使用權(quán)，即：學(xué)校有權(quán)保存并向國(guó)家有關(guān)部口或機(jī)構(gòu)送交學(xué)位論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱，可Ｗ將學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)斤檢索和傳播，可Ｗ采用影印、縮印或其它復(fù)制手段保存、匯編學(xué)位論文。本學(xué)位論文屬于：

4、□保密，在年解密后適用授權(quán)。０＾保密。＂＂請(qǐng)?jiān)冢咨舷鄳?yīng)方框內(nèi)打Ｖ（）■？＞、論文作者簽名；：ＩＩ日期：方／］！和妾指導(dǎo)教師簽名：日期４．＾作者聯(lián)系電話：電子郵箱：基于能量法則的Ｓｔｒｉｂｅｃｋ靡擦橫型參數(shù)辨識(shí)及其應(yīng)用研究摘要摩擦模型參數(shù)辨識(shí)在機(jī)械王程設(shè)計(jì)、控制、系統(tǒng)優(yōu)化等方面均發(fā)揮重要作用，針對(duì)無(wú)法通過(guò)恒速法獲取摩擦力的機(jī)械系統(tǒng)（譬如汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)），本文Ｓｔｒ化ｅｃｋ一ｌ＾摩擦模型為原型提出種辨識(shí)其摩擦參數(shù)的方法。首先，基于能量法則將參數(shù)辨識(shí)問(wèn)題轉(zhuǎn)化為參數(shù)優(yōu)化問(wèn)題，并根據(jù)優(yōu)化

5、目標(biāo)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，分別設(shè)計(jì)了最小二乘法和遺傳算法兩種辨識(shí)算法。Ｍａ？化ｅｃｋ摩擦ｔａｂＳｉｍｕｎｋＳｔｉ其次，利用ｌ／ｌｉ搭建含模塊的單自由度和兩自由度運(yùn)動(dòng)仿真系統(tǒng)，并針對(duì)最小二乘法和遺傳算法的優(yōu)化條件設(shè)計(jì)了運(yùn)動(dòng)方案，仿真結(jié)果驗(yàn)證了能量法則的正確性與所提出參數(shù)辨識(shí)方法的有效性。再次，Ｗ循環(huán)球轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)臺(tái)架為應(yīng)用對(duì)象，建立包含Ｓｔｄｂｅｃｋ摩擦模型的系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程，并結(jié)合本文所設(shè)計(jì)的參數(shù)辨識(shí)方法確定該轉(zhuǎn)向系統(tǒng)摩擦實(shí)驗(yàn)方案。最后，設(shè)計(jì)了具體的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)方案并依次實(shí)施，對(duì)實(shí)驗(yàn)結(jié)果采用遺傳算法逐個(gè)辨識(shí)出系統(tǒng)各

6、摩擦模塊的摩擦參數(shù)，通過(guò)相對(duì)誤差分析和系統(tǒng)綜合分析論證了參數(shù)辨識(shí)結(jié)果準(zhǔn)確可信，并驗(yàn)證了本文所提出的方法對(duì)汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)摩擦參數(shù)辨識(shí)切實(shí)可行。關(guān)鍵詞：Ｓｌ：ｄｂｅｃｋ摩擦模型參數(shù)辨識(shí)能量法則遺傳算法汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)ＩＰＡＲＡＭＥＴＥＲＩＤＥＮＴＩＦＩＣＡＴＩＯＮＡＮＤＩＴＳＡＰＰＬＩＣＡＴＩＯＮＲＥＳＥＡＲＣＨＯＦＳＴＲＩＢＥＣＫＦＲＩＣＴＩＯＮＭＯＤＥＬＢＡＳＥＤＯＮＴＨＥＥＮＥＲＧＹＬＡＷＡＢＳＴＲＡＣＴＰａｒａｍｅｔｅｒｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｏｆＦｒｉｃｔｉｏｎ

7、ｍｏｄｅｌｐｌａｙｓａｎｉｍｐｏｒｔａｎｔｒｏｌｅｉｎｍｅｃｈａｎｉｃａｌｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇｄｅｓｉｇｎ，ｃｏｎｔｒｏｌ，ｓｙｓｔｅｍｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ，ｅｔｃ．Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｍａｃｈｉｎｅｓｓｔｅｍｓｓｕｃｈａｓａｕｔｏｍｏｂｉｌｅｓｔｅｅｒｉｎｓｓｔｅｍ，ｗｈｉｃｈｃａｎｎｏｔｅｍｌｏｙ（ｇｙ）ｐｙｃｏｎｓｔａｎｔｓｅｅｄｍｅ化ｏｄｔｏｏｂｔａｉｎｆｒｉｃｔｉｏｎ化ｉｓａｒｔｉｃｌｅｕｔｓｆｏｒｗａｒｄａｍｅ也ｏｄ化ｐ，ｐｉｄｅｎｔ

8、ｉｆｙｔｈｅｆｒｉｃｔｉｏｎａｒａｍｅｔｅｒｓｆｏｒＳｔｒｉｂｅｃｋＭｃｔｉｏｎｍｏｄｅｌ．ｐＦｉｒｓｔｏｆａｌｌ也ｅａｒａｍｅｔｅｒｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｒｏｂｌｅｍｉｓｔｒａｎｓｌａ