時變時滯系統(tǒng)和廣義多智能體系統(tǒng)的輸出調節(jié)

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1、ZSTUZhejiangSci-TechUniversity碩士學位論文Master’sThesis中文論文題目:時變時滯系統(tǒng)和廣義多智能體系統(tǒng)的輸出調節(jié)英文論文題目:OutputRegulationofTime-varyingDelaySystemsandSingularMulti-agentSystems學科專業(yè)：控制科學與工程作者姓名：徐勇指導教師：高金鳳教授完成日期：2016年01月03日學科門類:工學單位代碼:10338分類號:TP183密級:公開碩士學位論文時變時滯系統(tǒng)和廣義多智能體系統(tǒng)的輸出調節(jié)作者姓名：徐勇學位級別：碩士學科專業(yè)：控制科學與工程研究方向：輸

2、出調節(jié)指導教師：高金鳳教授浙江理工大學機械與自動控制學院2016年1月AThesisforMasterDegreeOutputRegulationofTime-varyingDelaySystemsandSingularMulti-agentSystemsByXuYongSupervisor:professor.GaoJinfengSchoolofMachineryandAutomationZhejiangSci-TechUniversityHangZhou,ChinaJanuary,2016浙江理工大學學位論文獨創(chuàng)性聲明本人聲明所呈交的學位論文是本人在導師指導下進行

3、的研究工作及取得的研巧成果。除了文中特別加Ｗ標注和致謝的地方外，論文中不包含其他人己經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果，也不包含為獲得浙江理工大學或其他教育機構的學位或證書而使用過的材料一。與我同工作的同志對本研巧所做的任何貢獻均已在論文中作了明確的說明并表示謝意。學位論文作者簽名：徐夏簽字日期Ｉ：與啤＾月／日學位論文版權使用授權書本學位論文作者完全了解逝江望王丈堂有權保留并向國家有關部口或機構送交本論文的復印件和磁盤，允許論文被查閱和借閱。太人巧權浙江巧工大舉可ＩＵ將學位論文的全部或部分內容編入有關數(shù)據(jù)庫進行檢索和傳播，可Ｗ采用

4、影印、縮印或掃描等復制手段保存、匯編學位論文。（保密的學位論文在解密后適用本授權書）學位論義作者簽名：徐怎簽字日期１《：＾年＾月日＾導師簽名；簽字日期＆４：年月？日浙江理工大學碩士學位論文時變時滯系統(tǒng)和廣義多智能體系統(tǒng)的輸出調節(jié)摘要輸出調節(jié)是控制理論研究的核心問題之一，它涉及到系統(tǒng)的內部穩(wěn)定，跟蹤外部系統(tǒng)的參考信號和抑制外部干擾等。輸出調節(jié)即伺服問題(ServomechanismProblem),目標是通過尋找控制律，使得系統(tǒng)的輸出能漸近跟蹤給定的軌跡或者漸近抑制干擾，同時要求非強迫閉環(huán)系統(tǒng)漸近穩(wěn)定。本文主要研究時變時滯系統(tǒng)和廣義多智能體系統(tǒng)

5、的輸出調節(jié)。文中涉及的工作如下：第一：針對時變時滯系統(tǒng)的輸出調節(jié)，提出了含有積分控制器的控制律。通過引進積分不等式和凸組合引理的方法來構建一個新的增廣Lyapunov-Krasovskii泛函，利用線性矩陣不等式(LMIs)工具給出了系統(tǒng)穩(wěn)定的時滯獨立條件。由于系統(tǒng)中含有時變時滯，很難對調節(jié)器方程進行求解。因此，我們把調節(jié)器方程可解性的問題轉換成誤差跟蹤的問題，從而獲得跟蹤誤差可解的充分條件。第二：基于狀態(tài)反饋和時滯反饋，研究廣義多智能體系統(tǒng)的輸出調節(jié)。針對狀態(tài)反饋，采用受限系統(tǒng)的等價特性獲得快速子系統(tǒng)，通過求解快速子系統(tǒng)的穩(wěn)定性和調節(jié)器方程得到廣義多智能體系統(tǒng)輸出調節(jié)可

6、解的充分條件。針對時滯環(huán)節(jié)，我們通過構建一個新的Lyapunov函數(shù)來證明系統(tǒng)的穩(wěn)定性；將調節(jié)器方程轉換成非齊次方程AX=B的形式，通過利用Kronecker積和約當標準型(Jordancanonicalform)來證明矩陣A滿秩，從而獲得跟蹤誤差可解的充分條件。關鍵詞：時變時滯系統(tǒng)，多智能體系統(tǒng)，輸出調節(jié)，廣義系統(tǒng)I浙江理工大學碩士學位論文時變時滯系統(tǒng)和廣義多智能體系統(tǒng)的輸出調節(jié)OutputRegulationofTime-varyingDelaySystemsandSingularMulti-agentSystemsABSTRACTTheoutputregulatio

7、nproblemisoneofthemostimportantissuesincontroltheory,whichinvolvesinternalstabilizationofsystems,trackingreferencecontrolanddisturbancerejection.Theoutputregulationproblem,oralternatively,theservomechanismproblem,addressesdesignofafeedbackcontrollertoachieveasymptot