多無(wú)人機(jī)協(xié)同定位航跡規(guī)劃研究

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1、縣柄觀少善圖碩±學(xué)位論文胃參圓多無(wú)人機(jī)刪定位臟刪研究作者姓名尤陽(yáng)ｓｌ學(xué)校導(dǎo)臟名、取賴劉聰鋒副教授企業(yè)導(dǎo)臟名、職孫王傑平教授申請(qǐng)學(xué)位類別工涅碩±■ＢＢＶ西安電子科技大學(xué)學(xué)位論文獨(dú)創(chuàng)性（或創(chuàng)新巧）聲明秉承學(xué)校嚴(yán)謹(jǐn)?shù)膶W(xué)風(fēng)和優(yōu)良的科學(xué)道德，本人聲明所呈交的論文是我個(gè)人在導(dǎo)師指導(dǎo)下進(jìn)行的硏巧工作及取得的研究成果。盡我所知，除了文中特別加臥標(biāo)注和致謝中所羅列的內(nèi)容臥外，論文中不包含其他人己經(jīng)發(fā)表或撰寫過(guò)的研究成果；也不包含一為獲得西巧化子科技大學(xué)

2、或其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或化書而使用過(guò)的村料。與我同衛(wèi)作的同事對(duì)本研充所做的任何貢獻(xiàn)均己在論文中作了明確的說(shuō)明并表示了謝意。一學(xué)位論文若有不實(shí)之處，本人承擔(dān)切法律責(zé)任。Ｗ成：：本人簽名日期西安電子科技大學(xué)關(guān)于論文使用授權(quán)的說(shuō)明：研巧生本人完全了解西安電子科技大學(xué)有關(guān)保留和使用學(xué)位論文的規(guī)定，即在校攻讀學(xué)位期間論支工作的知識(shí)產(chǎn)權(quán)屬于西安電子科技大學(xué)。學(xué)校有權(quán)保留送交論文的復(fù)印件■，允許查閱、借閱論文可，；學(xué)校公布論文的全部或部分內(nèi)容允許、。合學(xué)位論文研巧成果采

3、用影印縮印或其它復(fù)制手段保存論文同時(shí)本人保證，結(jié)、。完成的論文發(fā)明專利等成果，署名單位為西安電子科技大學(xué)保密的學(xué)位論文在年解密后適巧本授權(quán)書。＿巧本人簽名：＿７ＬＰ導(dǎo)師簽名：》‘八３‘、心日期：抑如日期：，＊學(xué)校代碼10701學(xué)號(hào)1302121363分類號(hào)TN82密級(jí)公開西安電子科技大學(xué)碩士學(xué)位論文多無(wú)人機(jī)協(xié)同定位航跡規(guī)劃研究作者姓名：尤陽(yáng)領(lǐng)域：電子與通信工程學(xué)位類別：工程碩士學(xué)校導(dǎo)師姓名、職稱：劉聰鋒副教授企業(yè)導(dǎo)師姓名、職稱：王保平教授學(xué)院：電子工程學(xué)院提交日期：201

4、5年12月AStudyofMulti-UAVCooperativeLocalizationPathPlanningAthesissubmittedtoXIDIANUNIVERSITYinpartialfulfillmentoftherequirementsforthedegreeofMasterinElectronicsandCommunicationEngineeringByYouYangSupervisor:LiucongfengA/ProfessorWangbaopingProfessorDecem

5、ber2015摘要摘要多無(wú)人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)將成為未來(lái)戰(zhàn)爭(zhēng)極其重要的模式。無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃是任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)，也是提高無(wú)人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)效能的重要手段。本文綜合考慮了多無(wú)人機(jī)協(xié)同定位航跡的各種因素，對(duì)無(wú)人機(jī)航跡生成、平滑、分段方法進(jìn)行了研究，旨在提高多無(wú)人機(jī)協(xié)同定位的目標(biāo)定位精度并確保航跡的實(shí)際可飛性，最后對(duì)規(guī)劃后的航跡進(jìn)行評(píng)價(jià)。主要研究?jī)?nèi)容如下：1.對(duì)于多無(wú)人機(jī)協(xié)同定位航跡生成問(wèn)題，本文詳細(xì)介紹了差分進(jìn)化算法的原理和算法流程。針對(duì)無(wú)人機(jī)觀測(cè)位置的最優(yōu)化，提出了基于差分進(jìn)化算法的位置優(yōu)化方法來(lái)生成無(wú)人機(jī)最優(yōu)航跡

6、。通過(guò)在仿真實(shí)例中與均勻網(wǎng)格搜索法相比較，結(jié)果驗(yàn)證了該方法用于最優(yōu)航跡生成的可行性和有效性。2.對(duì)于多無(wú)人機(jī)協(xié)同定位航跡平滑問(wèn)題，本文采用了曲線擬合法和三次樣條插值法兩種航跡平滑方法，并結(jié)合仿真驗(yàn)證了平滑后的無(wú)人機(jī)航跡既能保證無(wú)人機(jī)盡量沿最優(yōu)觀測(cè)位置飛行，同時(shí)又能滿足無(wú)人機(jī)自身機(jī)動(dòng)性能約束，從而實(shí)現(xiàn)航跡可飛。3.對(duì)于多無(wú)人機(jī)協(xié)同定位航跡規(guī)劃仿真問(wèn)題，本文分別對(duì)雙無(wú)人機(jī)下的測(cè)向交叉定位航跡規(guī)劃、時(shí)差測(cè)向交叉定位航跡規(guī)劃、頻差測(cè)向交叉定位航跡規(guī)劃以及四無(wú)人機(jī)下的時(shí)差定位航跡規(guī)劃這四種定位體制進(jìn)行了詳細(xì)地仿真分

7、析，仿真實(shí)驗(yàn)表明經(jīng)過(guò)對(duì)輔無(wú)人機(jī)航跡進(jìn)行航跡生成、平滑、分段處理后的航跡能夠?qū)崿F(xiàn)目標(biāo)精確定位并確保了航跡的實(shí)際可飛性。4.對(duì)于多無(wú)人機(jī)協(xié)同定位航跡評(píng)價(jià)問(wèn)題，本文介紹了模糊層次綜合評(píng)價(jià)法的原理和方法步驟，并結(jié)合規(guī)劃后的航跡實(shí)例進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，結(jié)果表明該方法可以對(duì)航跡做出較準(zhǔn)確地評(píng)價(jià)。關(guān)鍵詞：無(wú)人機(jī)，航跡規(guī)劃，協(xié)同定位，航跡平滑，曲線擬合，差分進(jìn)化算法，模糊層次綜合評(píng)價(jià)IABSTRACTABSTRACTMulti-UAVcooperativecombatwillbecometheprimarycombatmode

8、inthefuture.UAVpathplanningisthekeytechnologyofmissionplanningsystem,andanimportantmeanstoincreasetheefficiencyoftheUAVcooperativecombat.Inthispaper,variousfactorsofmulti-UAVcooperativelocalizationpathareconsidereda