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《多無人機協(xié)同航跡規(guī)劃技術(shù)研究》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、第４４卷第４期航空計算技術(shù)Ｖｏｌ．４４Ｎｏ．４２０１４年７月ＡｅｒｏｎａｕｔｉｃａｌＣｏｍｐｕｔｉｎｇＴｅｃｈｎｉｑｕｅＪｕｌ．２０１４多無人機協(xié)同航跡規(guī)劃技術(shù)研究程曉明，曹東，李春濤（南京航空航天大學(xué)自動化學(xué)院，江蘇南京２１００１６）摘要：多無人機協(xié)同航跡規(guī)劃是多無人機協(xié)同控制的重要組成部分。多無人機協(xié)同航跡規(guī)劃能得到滿足安全性、協(xié)同性和任務(wù)要求的較優(yōu)航跡，這對提高無人機系統(tǒng)性能有重要的意義。介紹了多無人機協(xié)同航跡規(guī)劃的問題描述和求解結(jié)構(gòu)，總結(jié)了在協(xié)同規(guī)劃問題中的約束條件和航跡協(xié)調(diào)方法，著重闡述了幾種在多無人機編隊中常用的控制方法。
2、在此基礎(chǔ)上，對未來可能的研究方向進(jìn)行了展望。關(guān)鍵詞：無人機；協(xié)同航跡規(guī)劃；航跡協(xié)調(diào)；編隊控制中圖分類號：Ｏ２２１文獻(xiàn)標(biāo)識碼：Ａ文章編號：１６７１桘６５４Ｘ（２０１４）０４桘００７１桘０５CooperativePathPlanningforMultipleUAVsＣＨＥＮＧＸｉａｏ桘ｍｉｎｇ，ＣＡＯＤｏｎｇ，ＬＩＣｈｕｎ桘ｔａｏ（CollegeofAutomation，NanjingUniversityofAreonauticsandAstronautics，Nanjing２１００１６，China）Abstract：Ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖ
3、ｅｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｉｓａｎｉｍｐｏｒｔａｎｔｐａｒｔｏｆｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｆｏｒｍｕｌｔｉｐｌｅｕｎｍａｎｎｅｄａｅｒｉａｌｖｅｈｉｃｌｅｓ（ＵＡＶｓ）．Ｔｏｇｅｔｏｐｔｉｍａｌｆｌｉｇｈｔｐａｔｈｗｈｉｃｈｃａｎｓａｔｉｓｆｙｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓｓｕｃｈａｓｓｅｃｕｒｉｔｙｐｅｒｆｏｒｍ-ａｎｃｅ，ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅａｎｄｍｉｓｓｉｏｎｒｅｑｕｅｓｔｓ，ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｉｓｉｍｐｏｒｔａｎｔｆｏｒｅｎｈａｎｃｉｎｇｓｙｓｔｅｍｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙｏｆ
4、ＵＡＶｓ．Ｐｒｏｂｌｅｍｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎａｎｄｓｏｌｕｔｉｏｎｆｒａｍｅｗｏｒｋｓａｒｅｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙ，ａｎｄｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓａｎｄｐａｔｈｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｏｎａｐｐｒｏａｃｈｅｓａｒｅｓｕｍｍａｒｉｚｅｄ．ＳｅｖｅｒａｌｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｓｃｏｍｍｏｎｌｙｕｓｅｄｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｏｆｍｕｌｔｉｐｌｅＵＡＶｓａｒｅｅｘｐｌａｉｎｅｄｐａｒｔｉｃｕｌａｒｌｙ．Ｂａｓｅｏｎｔｈｅａｎａｌｙｓｉｓ，ｐｏｓｓｉｂｌｅｒｅｓｅａｒｃｈｄｉｒｅｃｔｉｏｎｓｉｎｔｈｅｆｕｔｕｒｅｔｉｍｅａ
5、ｒｅｐｕｔｆｏｒｗａｒｄ．Keywords：ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇ；ｐａｔｈｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｏｎ；ｆｏｒｍａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌ引言擇。多架無人機共同執(zhí)行任務(wù)可以實現(xiàn)單架無人機的任務(wù)能力擴(kuò)展以及多無人機系統(tǒng)的整體作戰(zhàn)效能提無人飛行器是一種可根據(jù)預(yù)先設(shè)定的飛行計劃自［１］升。因而，多無人機協(xié)同規(guī)劃已成為航跡規(guī)劃方向研主飛行，而無需飛行員的飛行器。隨著對人工智能究的熱點之一。在未來的應(yīng)用中，為了使任務(wù)的執(zhí)行技術(shù)研究的深入，無人機逐漸向自主、智能化方向發(fā)效果達(dá)到最好，通常要求所有無人機從不同方向同時展而，自主航
6、跡規(guī)劃技術(shù)是保障無人機安全、提高無人到達(dá)目標(biāo)位置。此時，除了需要為每架無人機生成有機作戰(zhàn)性能和優(yōu)化無人機智能控制的重要手段。在滿效路徑外，協(xié)同航跡規(guī)劃系統(tǒng)還需要協(xié)調(diào)各架無人機足無人機機動性能約束、威脅約束和任務(wù)要求的前提抵達(dá)目標(biāo)的時間。下，無人機航跡規(guī)劃的目標(biāo)是在規(guī)劃空間中為每架無人機找到最優(yōu)航跡或可行航跡。隨著對無人機研究的不斷深入，無人機航跡規(guī)劃１問題描述技術(shù)的重要性日益凸顯。在２０世紀(jì)６０年代，學(xué)者開多無人機協(xié)同航跡規(guī)劃是指在滿足多類約束條件始研究單架無人機的航跡規(guī)劃技術(shù)，７０－８０年代研究的前提下，規(guī)劃系統(tǒng)根據(jù)各無人機的具體任
7、務(wù)，為每架者們受到了機器人領(lǐng)域一些思想的啟發(fā)，無人機在９０無人機規(guī)劃出從起始點到目標(biāo)點的可行飛行航跡，使［２］年代以后發(fā)展迅速，應(yīng)用領(lǐng)域變得更加廣泛，這對航跡其在指定的性能指標(biāo)下達(dá)到最優(yōu)或較優(yōu)。多無人機規(guī)劃技術(shù)的要求也變得更高。此時單架無人機已難以協(xié)同航跡規(guī)劃的本質(zhì)是多目標(biāo)優(yōu)化問題，既要為每一滿足使用需求，多架無人機協(xié)同合作已經(jīng)成為必然選架無人機生成可飛的航跡，又要實現(xiàn)不同無人機航跡收稿日期：２０１４－０５－２３修訂日期：２０１４－０６－２０基金項目：航空科學(xué)基金項目（２０１２５８５２０５７）與飛行器控制一體化技術(shù)重點實驗室資助；江蘇
8、省普通高校研究生科研創(chuàng)新計劃項目資助（ＣＸＬＸ１２＿０１５９）作者簡介：程曉明（１９９２－），女，安徽六安人，碩士研究生，主要研究方向為無人機航路規(guī)劃、飛行控制?！ぃ罚病ず娇沼嬎慵夹g(shù)第４４卷第４期Ｔ之間的協(xié)同。協(xié)同航跡規(guī)
