全景泊車輔助系統(tǒng)的算法研究

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1、爲聲《丟種似專圖碩±學位論文胃１胃全景泊車輔助系統(tǒng)的算法研究－．．．一—、．；廣ｂ：ｊｇｐｉｉ圓１＾３１作者姓名趙小松帛指導教?。┣尚彰⒙毞Q姜光副麵Ｉ申請學位類別工學碩±西安電子科技大學學位論文獨創(chuàng)性）聲明（或創(chuàng)新性秉承學校嚴謹的學風和優(yōu)良的科學道徳，本人聲明所吊交的論文是我個人化導師指導下進行的研究：Ｋ作及取得的研究成果。盡巧所知，除了文中特別加抖標注和致謝＇弓過的研充成巧；也不包含中所羅列的內巧外，論文中不包含巧他

2、人己經發(fā)表或撰一為獲得郵安電子科技乂學或其它教育機構的學位或證書而使用過的材料。與我同Ｔ－作的同志對本研巧所做的任何貢獻均己化論文中作了明硫的說明井農不謝意。一切法伴責任學位論文巧巧不實之處，本人巧擔。、’口￣乂＾］日則；＾＾本人簽名：和西安電子科技大學關于論文使用授權的說明本人亢令了解凹安電子科技大學巧義保巧和使用學位論文的規(guī)定，即：研究生化校攻讀學位期間論文工化的知識產權單位屆了西巧電子科技大學。學校巧權保留送交論義的復印件，允許巧閱、借閱論文；學校坤臥公

3、布論義的全部或部分內巧，允許采。，用影印、縮印或巧它復制下段保存論文同時本人保證獲得學位后結合學化論文研光成果撰寫的文竄，署名單位為西安電子科巧大學。。保密的學位論文＾化＿年解密后適用本授權書、本人宿名；４才每導師簽名：ｙｉＴ心＇Ｕ期：ＶｎＳ、化、飛巧ＩＪ期：?。?、導Ｖ學校代碼10701學號1301120069分類號TP751密級公開西安電子科技大學碩士學位論文全景泊車輔助系統(tǒng)的算法研究作者姓名：趙小松一級學科：信息與通信工程二級學科：通信與信息系統(tǒng)學位類別：工

4、學碩士指導教師姓名、職稱：姜光副教授學院：通信工程學院提交日期：2015年11月ResearchonAlgorithminPanoramicParkingAssistanceSystemAthesissubmittedtoXIDIANUNIVERSITYinpartialfulfillmentoftherequirementsforthedegreeofMasterinCommunicationsandInformationSystemsByZhaoXiaosongSupervisor:Jiang

5、GuangAssociateProfessorNovember2015摘要摘要隨著人們的生活水平不斷的提高，越來越多的汽車進入到人們的生活中，汽車安全駕駛逐漸成為了研究熱門。全景泊車輔助系統(tǒng)就是人們現(xiàn)今研究出來的，可以輔助駕駛員更加安全地泊車的一種系統(tǒng)。實現(xiàn)這種系統(tǒng)通常需要在車身安裝魚眼攝像頭，實時采集汽車周圍場景信息，然后經圖像處理后實時的將全景頂視圖顯示在駕駛室內的顯示屏上。本文主要研究了全景泊車輔助系統(tǒng)中算法的實現(xiàn)過程，并實現(xiàn)了一種基于四攝像頭的算法：首先，采集四路魚眼相機的圖像，對魚眼相機

6、進行標定；然后，通過標定后得到的魚眼相機的參數對采集到的圖像進行畸變校正；最后，得到四路無畸變圖像后，我們通過投影變換將四路無畸變圖轉換成四路頂視圖，再通過圖像拼接或映射合成出一幅全景頂視圖。按照這一流程我們在車上做了相應的實驗，取得了較好的效果。本文提出了一種新穎的全景泊車輔助方法，僅利用單個攝像頭完成全景泊車輔助的工作。其中算法的流程為：首先，取前一幀圖像進行特征點檢測；然后，用光流跟蹤算法跟蹤前一幀圖像的特征點，得到它們在當前幀中的對應點；最后，根據相鄰兩幀圖像之間的對應點求得它們的變換關系

7、，根據變換關系進行全景圖像的拼接。算法的實現(xiàn)中我們選用了AGAST角點檢測算法以及最常用的LK金字塔光流跟蹤算法，并針對我們的應用場景對LK金字塔光流跟蹤算法做了改進，使得跟蹤速度變得更快。關鍵詞：特征點檢測，攝像機標定，畸變校正，光流跟蹤，圖像拼接IABSTRACTABSTRACTAspeople'slivingstandardscontinuetoimprove,moreandmorecarscomeintopeople'slife,andcarsafetydrivinghasbecomeap

8、opularresearch.Panoramicparkingassistancesystemisproposedtoassistthedriverinsaferparking.Usuallyweneedtoinstallfisheyecamerasinthevehiclebodyinordertoimplementthissystem.Withthesecameraswecancapturereal-timesceneinformationaroundthecar,andthen