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《蒸汽發(fā)生器檢修用機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫。
1、哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文摘要給窶了蒸汽發(fā)生器檢謗鹺轆藏手茲控鍘系綾匏沒詩，軟終系絞葶瑟硬{孛系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案，分析了控制系統(tǒng)功能。給出了機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)求解方法。該機(jī)械手雖然是六DOF機(jī)械手，但南予其結(jié)構(gòu)霸王饞毪矮的特殊性，搜其基有冗余楓撼手的特性，因此其逆解交褥更加復(fù)雜。本文根據(jù)該輥械手的買體結(jié)構(gòu)，提出了～稀代數(shù)法秘?cái)?shù)值解法相結(jié)合的逆解方法，在保證解的精確性的同時(shí)對(duì)解進(jìn)行了合理優(yōu)化，使得求解過程快速凇確。對(duì)于數(shù)值解法，文中給出了基予非單調(diào)信賴域算法的最俊仡閼蘧求解方法，該方法不僅其毒牛頓法貔浹速狡簸程，又壽瑾淼戇恿薅收斂特性，使求解過程更加順利。給出了機(jī)械手尺寸優(yōu)化設(shè)計(jì)方法。通過
2、分析機(jī)械手的作業(yè)環(huán)境和碰撞魏募，繪出了該瓤械手瑾攮梭瀏的方法，嗣對(duì)針對(duì)楓搬手熬主要工俸任務(wù)一壤管，給出了髑部關(guān)節(jié)的遵解方法，在此基礎(chǔ)上提崮了合理的視械手尺寸優(yōu)化指標(biāo)，并針對(duì)該指標(biāo)的最優(yōu)化原則，對(duì)機(jī)械手尺寸讖行優(yōu)化設(shè)計(jì)。通過分拼閩題的特點(diǎn)，提出了適合的多層網(wǎng)格優(yōu)化方法。最終_隨用上述方法，給出了該輥轅手靜尺寸優(yōu)詫實(shí)鑲，驗(yàn)證了方法瓣有效毪。在運(yùn)動(dòng)學(xué)求解基礎(chǔ)上給出了基于人工勢場序列的無碰撞路徑規(guī)劃求解算法。仿真結(jié)果驗(yàn)證了算法的可行性。最囂繪爨了控潮系統(tǒng)具體實(shí)臻，繪爨了基于vc十÷熬系統(tǒng)軟傳設(shè)詩，蘩予OpenGL的三維圖形仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)和繁于DsP系統(tǒng)的硬件控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法。關(guān)鍵詞：楓城手
3、；六自由度；逆解{鞔跡援劃；運(yùn)動(dòng)學(xué)哈爾濱王稷人學(xué)碩士學(xué)鏈論文ABSTRACT強(qiáng)edesignofco璉￡∞lsys童emoft疑翔a玨i辨l渤r玨sed受rs釹拄玨ge萎爨撞}辯r印airingi8presented，thesoR啪resystema11dhardwaresystemofthecontmIsystemisgive，andthemnctionofthesys把misanalysis．Ai科ersekinem戤icsol墩io玨m幽lo娃蠡疆畦撐擻蕊鯔at∞弧掣es鼴絕蓮。髓emanipmatorisasix—DOFmanipulatobbutformepanicul
4、撕tyofthes拄uctureandthe、vorkofthemanipulator，meirⅣersekinematicsolutionbecomesaquestionOfinversesolutionforredun出mtmanipulatotAmethodbasedona上gebfaicme幽oda玨dn瑾娃e媾eme氌od主s羲mug魏t南球a斑曩cco《ng靜氆espeei舔s勰ct疆reofthemazlipulator，wimwhichwecallsolVothepmblemaccuratelyandmpidlyThenomonotonic打ustregional
5、gorimmisusedfortheoptimalquestionsolution，th王sappfoach魏as
6、loto蝴ythe耀pidco建ve耀鋤eef。rNe嫩on’smethod，bu專alsot酶desirableove翻iconVergence，make抽ecourSeofs01utionmoreconvenient．A0ptimizeddimensiondesignofthemanipulatorispresonted+Tllroughanalysisofthesurround王ngsofthemanipulatorandtheeoIlisjon，acolli
7、sionche汰瑚e量bdisb∞u薛t＆確緩越．Aeeo掰i魏g協(xié)themainta蟲of岱em懿ip玨la幻f—pluggingpipes，theinversekinematicsoJutionofpartofthemanipulatorjointsispresemed，basedonwhichaoptiHnzodtarget矗mctionisdeduced，thentho睜斑nize蓮硅ime玨siondesig玨of&e擻簌n主p玨l鰱霹扛c撕edo疆tae#o堪i控g重。氆穗target．Multilevelme協(xié)odisusedfor．[量leoptimizedacc
8、ordingtot№characteroftheproblem，at1asttheoptimizedresultispresented．Arti赫cialpotential矗eld(APF)isusedfor如eCol玨sion—f}eepathpl懿ning。T＆輯su
9、tofeo擻put。rsimulatbnisp∞Vided，Atla髓，也efe蠢co玨虹olsyg海m挺designed，t11esoRwaresystembasedonVC++；thetl”eedimens
