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《基于FMS系統(tǒng)的機械手控制系統(tǒng)設計與實現(xiàn)》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關內容在學術論文-天天文庫。
1、專業(yè)學位碩士學位論文基于FMS系統(tǒng)的機械手控制系統(tǒng)設計與實現(xiàn)DesignandImplementationofManipulatorControlSystemBasedontheFMSSystem學號：41017489完成日期：2Q!墨二墨二2Q大連理工大學DalianUniversityofTechnology大連理工大學學位論文獨創(chuàng)性聲明作者鄭重聲明：所呈交的學位論文，是本人在導師的指導下進行研究工作所取得的成果。盡我所知，除文中已經注明引用內容和致謝的地方外，本論文不包含其他個人或集體已經發(fā)表的研究成果，也不包含其他已申請學位或其他用途使用過的
2、成果。與我一同工作的同志對本研究所做的貢獻均已在論文中做了明確的說明并表示了謝意。若有不實之處，本人愿意承擔相關法律責任。學位論文題目：基王巡苧鍪統(tǒng)數(shù)扭越壬控劍歪纏達鹽魚塞塾作者簽名：f習壘量：垡日期：衛(wèi)年二I_月2竺日大連理工大學專業(yè)學位碩士學位論文摘要柔性制造系統(tǒng)是一種集數(shù)控加工制造系統(tǒng)、物料儲運系統(tǒng)、信息控制系統(tǒng)于一體的自動化機械制造系統(tǒng)，該系統(tǒng)最大的優(yōu)點是能夠適應加工對象的變換【l】。由于采用計算機控制技術，因此只要改變計算機程序，就能對不同的加工對象進行差異化加工。近年來，隨著對機械加工精度和效率的要求的提高，柔性制造系統(tǒng)得到了越來越廣泛的
3、應用。柔性制造系統(tǒng)中工業(yè)機械手的應用越來越普遍，尤其在物料的裝卸和運輸中最為常見。本文設計的對象是工業(yè)機器人控制系統(tǒng)，其功能是控制一個機械手的運動，以實現(xiàn)在三臺數(shù)控車削中心和工件交換裝置之間工件的交換。本文設計的系統(tǒng)控制的對象是一個四自由度的工業(yè)機械手，它以單片機為控制器，四個動作都是由步進電機驅動，機械手的開合動作由氣動系統(tǒng)驅動?？紤]到系統(tǒng)的安全性和穩(wěn)定性，通過光電式接近開光進行限位控制；考慮到現(xiàn)場工作的復雜性，在部分信號輸送的連接中采用光電耦合來實現(xiàn)信號的傳遞，以增大可靠性。本系統(tǒng)的功能是實現(xiàn)對機械手運動的速度和位置控制，以及對信號的分析和處理。
4、利用單片機內部定時器／計數(shù)器工作于定時方式，采用中斷的方式定時輸出固定寬度的脈沖，并將信號送給步進電機控制器，實現(xiàn)速度控制；利用定時器／計數(shù)器工作于計數(shù)方式，對單片機送出的脈沖信號進行計數(shù)來判斷是否到達運動終止位置，以實現(xiàn)位置控制；對輸入／輸出信號進行仔細分析后確定了I／o口的分配，設計出I／O系統(tǒng)，并在此基礎上編制了部分控制程序。關鍵詞：柔性制造系統(tǒng)；機械手；步進電機；單片機基于FMS系統(tǒng)的機械手控制系統(tǒng)設計與實現(xiàn)DesignandImplementationofManipulatorControlSystemBasedontheFMSSystem
5、AbstractFlexiblemanufacturingsystemisasetofautomatedmachinerymanufacturingsystemincludingCNCmanufacturingsystems,materialhandlingsystem，informationcontrolsystem．Thebiggestadvantagesofthissystemisabletoadapttothetransformationoftheobjecttobeprocessed．DuetoComputercontroltechnolo
6、gyadaptation,changinginthecomputerprogram,differentprocessingobjectsCanbeprocesseddifferentiately．Inrecentyears,withtheincreasingdemandsofthemachiningaccuracyandefficiency，flexiblemanufacturingsystemhasbeenmorewidelyused．Industrialrobotapplicationsinflexiblemanufacturingsystems
7、isincreasinglycommon,especiallyinthehandlingandtransportofmaterialsisthemostcommon．Theobjectinthispaperisindustrialrobotcontrolsystem,itsfunctionistocontrolthemovementofamanipulator，inordertoachieveexchangingworkpieceintheapparatusbetweenthethreeChICturningcenterandtheautomatic
8、workpiecechanger．Inthispaper，thedesignofsystemcontrolo
