步進(jìn)順控指令課件

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1、步進(jìn)順控指令4.1單流程步進(jìn)控制4.2多分支狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的處理4.3步進(jìn)指令的應(yīng)用舉例思考與練習(xí)題如圖所示，某生產(chǎn)過程的控制工藝要求如下：(1)按下啟動(dòng)按鈕SB，臺(tái)車電機(jī)M正轉(zhuǎn)，臺(tái)車前進(jìn)，碰到限位開關(guān)SQ1后，臺(tái)車電機(jī)M反轉(zhuǎn)，臺(tái)車后退。(2)臺(tái)車后退碰到限位開關(guān)SQ2后，臺(tái)車電機(jī)M停轉(zhuǎn)，臺(tái)車停車，停5s，第二次前進(jìn)，碰到限位開關(guān)SQ3，再次后退。(3)當(dāng)后退再次碰到限位開關(guān)SQ2時(shí)，臺(tái)車停止(或者繼續(xù)下一個(gè)循環(huán))。為編程的需要，不妨設(shè)置輸入、輸出端口配置如表4.1所示。起-保-停梯形圖順序控制設(shè)計(jì)順序控制設(shè)計(jì)法(步進(jìn)控制設(shè)計(jì)發(fā))順序功能圖由步,

2、有向連線,轉(zhuǎn)換,轉(zhuǎn)換條件和動(dòng)作(命令)五大要素組成用輔助繼電器M來代表步,某一步為活動(dòng)步,相應(yīng)的輔助繼電器線圈”O(jiān)N”某一轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)時(shí),該轉(zhuǎn)換的后續(xù)步變?yōu)榛顒?dòng)步步M(i)轉(zhuǎn)換為活動(dòng)步的實(shí)現(xiàn)條件是:它的前續(xù)步是活動(dòng)步,并且轉(zhuǎn)換條件X(i)=1成立.當(dāng)M(i)變?yōu)榛顒?dòng)步后,其前續(xù)步M(i-1)應(yīng)變?yōu)椴换顒?dòng)步順序功能圖1.根據(jù)PLC的輸出量的變化,劃分輸出狀態(tài).一種狀態(tài)下,輸出量不變化,如果輸出量發(fā)生變化,則狀態(tài)發(fā)生變化.2.確定步,起始狀態(tài)稱為起始步,后續(xù)狀態(tài),每個(gè)狀態(tài)確定一個(gè)步.3.確定狀態(tài)轉(zhuǎn)換的條件,此條件就是步的轉(zhuǎn)換條件.4.下一個(gè)步激活,上

3、一個(gè)步就必須處于不活動(dòng)狀態(tài).5.根據(jù)各個(gè)狀態(tài)中的運(yùn)行要求,確定PLC的輸出觸點(diǎn).順序控制圖M0M1M2M3M4M5X0X1X2M0初始狀態(tài)初始步,停M1按下SB,前進(jìn)M2碰到SQ1,后退M3碰到SQ2,停,5SM45s到,前進(jìn)M5碰到SQ3,后退T05SX3X2沖床機(jī)械手的控制初始機(jī)械手在左邊,按下起動(dòng)按鈕,機(jī)械手夾緊工件,2s后機(jī)械手右行,遇到SQ1,上行,遇到SQ3后,下行,遇到SQ2后,左行,遇到SQ4后,停,松開工件.1s后,系統(tǒng)返回初始狀態(tài)起動(dòng)按鈕SQ1SQ2SQ3SQ41.先確定狀態(tài).幾個(gè)狀態(tài),轉(zhuǎn)換條件2.將狀態(tài)轉(zhuǎn)換成步,根據(jù)狀態(tài)

4、轉(zhuǎn)移條件畫出順序控制圖3.利用起—?！ｋ娐诽菪螆D實(shí)現(xiàn)一組彩燈由”團(tuán)結(jié)勤奮求實(shí)創(chuàng)新”四組字型燈組成,要求4組燈輪流各亮5S,停2S,最后再4組燈齊亮5S,然后全部熄滅3S后再循環(huán),畫順序控制功能圖并用起—保—停梯形圖完成編程.自動(dòng)門控制系統(tǒng)人靠近自動(dòng)門,紅外線感應(yīng)X000為”O(jiān)N”,Y000驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)高速開門,碰到開門減速開關(guān)X001時(shí),變?yōu)榈退匍_門,碰到開門極限開關(guān)X002時(shí),停止,開始延時(shí),若在0.5s內(nèi)紅外感應(yīng)檢測到無人,Y002驅(qū)動(dòng)電機(jī)高速關(guān)門,碰到關(guān)門減速開關(guān)X003時(shí),改為低速關(guān)門,碰到關(guān)門極限開關(guān)X004時(shí)電機(jī)停止.關(guān)門期間若感

5、應(yīng)到有人,停止關(guān)門,延時(shí)0.5s后自動(dòng)轉(zhuǎn)換為高速開門.以轉(zhuǎn)移為中心的順序控制編程方法繪制狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖順序控制若采用步進(jìn)指令編程，則需根據(jù)流程圖畫出狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖是用狀態(tài)繼電器(簡稱狀態(tài))描述的流程圖。狀態(tài)元件是構(gòu)成狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的基本元素，是可編程序控制器的元件之一。FX2共有1000個(gè)狀態(tài)元件，其分類、編號(hào)、數(shù)量及用途如表4.2所示。表4.2FX2的狀態(tài)元件狀態(tài)可提供以下三種功能：(1)驅(qū)動(dòng)負(fù)載。狀態(tài)可以驅(qū)動(dòng)M、Y、T、S等線圈?？梢灾苯域?qū)動(dòng)和用置位SET指令驅(qū)動(dòng)，也可以通過觸點(diǎn)聯(lián)鎖條件來驅(qū)動(dòng)。例如，當(dāng)狀態(tài)S20置位后，它可以直接驅(qū)動(dòng)Y1

6、。在狀態(tài)S20與輸出Y1之間有一個(gè)聯(lián)鎖條件Y2。(2)指定轉(zhuǎn)移的目的地。狀態(tài)轉(zhuǎn)移的目的地由連接狀態(tài)之間的線段指定，線段所指向的狀態(tài)即為指定轉(zhuǎn)移的目的地。例如，S20轉(zhuǎn)移的目的地為S21。(3)給出轉(zhuǎn)移條件。狀態(tài)轉(zhuǎn)移的條件用連接兩狀態(tài)之間的線段上的短線來表示。當(dāng)轉(zhuǎn)移條件得到滿足時(shí)，轉(zhuǎn)移的狀態(tài)被置位，而轉(zhuǎn)移前的狀態(tài)(轉(zhuǎn)移源)自動(dòng)復(fù)位。例如，當(dāng)X1動(dòng)合觸點(diǎn)瞬間閉合時(shí)，狀態(tài)S20將轉(zhuǎn)移到S21，這時(shí)S21被置位而S20自動(dòng)復(fù)位。狀態(tài)的轉(zhuǎn)移條件可以是單一的，也可以是多個(gè)元件的串、并聯(lián)組合，如圖4.4所示。流程圖中的每一步，可用一個(gè)狀態(tài)來表示，由此繪出圖

7、4.2所示的臺(tái)車流程圖的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。如圖4.3所示，分配狀態(tài)的元件如下：初始狀態(tài)S0前進(jìn)(工序一)S20后退(工序二)S21延時(shí)(工序三)S22再前進(jìn)(工序四)S23再后退(工序五)S24注意：雖然S20與S23、S21與S24，功能相同，但它們是狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中的不同工序，也就是不同狀態(tài)，故編號(hào)也不同。步進(jìn)指令STL：步進(jìn)開始指令，表示步進(jìn)順控開始。RET：步進(jìn)結(jié)束指令，表示步進(jìn)順控結(jié)束，用于狀態(tài)流程結(jié)束返回主程序STL的操作器件為S0~S899LDM8002SETS0STLS0LDX000SETS20STLS20OUTY000LDX001SE

8、TS21STLS21OUTY001LDX002OUTS0RETEND第三步：設(shè)計(jì)步進(jìn)梯形圖前面講過，每個(gè)狀態(tài)提供一個(gè)STL觸點(diǎn)，當(dāng)狀態(tài)置位時(shí)，其步進(jìn)觸點(diǎn)接通。用步進(jìn)