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1、第四章步進順控指令掌握狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的編程方法;掌握狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖到步進順控圖的轉(zhuǎn)化;根據(jù)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖,讀懂程序含義;理解操作方式含義。4-1狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖狀態(tài)的功能簡單流程的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖選擇性分支與匯合并行性分支與匯合下一節(jié)Y10S31S30SETY11Y12X201、狀態(tài)S30有效時，輸出Y10，Y11動作，程序等待轉(zhuǎn)移條件X20動作；2、X20即使瞬時接通，動作狀態(tài)就從S30向S31轉(zhuǎn)移；3、S30轉(zhuǎn)到S31，使Y10—>OFF，Y12—>ON，SET驅(qū)動的Y11保持接通。用狀態(tài)元件（S0-S899）與其他元件一起構(gòu)造狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。一、狀態(tài)的功能返回二、簡單流程的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖Y1K10
2、S5RSTY1RSTY0RSTY3Y2Y4S20Y0S21T0SETY1S22Y2S23Y3S24Y0S25RSTT1S26Y2S27Y4M8002Y1X5X6手動開關(guān)手動開關(guān)放松下降復位上升右移復位左移初始脈沖X2X4X26X1T0X2X3X1T1X2X4放松上限位左移限位啟動按鈕下限位上升限位右移限位下降限位上升結(jié)束左移限位上升上升下降K10右移下降左移回原點夾緊松開機械手（2）半自動循環(huán)運行1）X26?ON，狀態(tài)S5?S20Y0?ON（下降），X1?ON2）狀態(tài)S20?S21Y0?OFF，Y1?ON（夾緊）3）T0定時1S，狀態(tài)S21?S22Y2?ON（上升），X2
3、?ON4）狀態(tài)S22?S23Y3?ON（右移），X3?ON5）狀態(tài)S23?S24Y0?ON（下降），X1?ON6）狀態(tài)S24?S25Y1?OFF（松開），T1定時1S?ON7）狀態(tài)S25?S26Y2?ON（上升），X1?ON8）狀態(tài)S26?S27Y4?ON（左移），X4?ON9）S27?回歸到初始狀態(tài)（1）手動操作將機械回歸原點狀態(tài)S5從PC?RUN時用M8002置位返回三、選擇性分支與匯合（1）從多個分支中選擇某一個單支流程，稱之為選擇性分支。（2）必要前提：在選擇性分支中，在同一時刻最多只能有一個為接通狀態(tài)；（3）匯合狀態(tài)S50，可由S22、S32、S42中任意一個狀
4、態(tài)驅(qū)動。S20S41S21S31S22S32S42S50X0X10X20X1X11X21X2X12X22合并狀態(tài)例大、小球分類傳送系統(tǒng)K10上升左移S0手動程序S21Y0T0S30Y0啟動零點位置（上限，左限，松開）X12Y7S22T1SETY1S23Y2S24Y3T0X2T1X3X4下限（小球）上升右移下降抓球S25T1SETY1S26Y2S27Y3T0X2T1X3X5未達下限（大球）上升右移X4X5下降K10K10右限位（小球容器）右限位（大球容器）K20T2RSTY1S31S32Y2S33Y4X2T2X1X1X3下限位上限位左移限位上限上限選擇性分支與匯合返回四、并
5、行性分支與匯合S20S21S22S23S24S25S26S27S28S29S30X0分支狀態(tài)X1X4X7X2X5X3X6合并狀態(tài)并行分支是指同時處理的程序流程；并行匯合是指各流程的動作全部結(jié)束，轉(zhuǎn)移條件滿足下進行匯合。例按鈕式人行橫道線并行性分支/匯合人行道：紅S21Y2T0S22Y1T1S23Y0T2S30Y3S31Y4T3S32T4C0S33Y4T5S34Y3T6RSTC0車道：綠車道：綠人行道：紅車道：黃車道：紅K300K100K50T4T1T2T3T0C0T5C0T5人行道：紅人行道：綠人行道：綠K150K5K5OFFONK5S32K50Y2Y3S0M8002初始
6、脈沖X0X1人行道開關(guān)T6返回4-2編程方法狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖?步進梯形圖?指令步進順控程序初始狀態(tài)編程選擇性分支與匯合并行性分支與匯合跳轉(zhuǎn)處理下一節(jié)一、步進順控程序狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖?步進順控圖方法（1）每個狀態(tài)使用STL觸點，狀態(tài)置位時，步進觸點接通，由步進觸點驅(qū)動負載；（2）狀態(tài)必須用SET指令置位，才提供STL觸點；（3）步進程序結(jié)束用RET指令返回原母線。X0X1Y10Y11SETSTLS20S21X10X11(a)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖Y10Y11SETS21X10X11S20X0X1(b)步進順控圖0STLS201OUTY102LDX103ORX114OUTY115LDX06ANIX1
7、7SETS21(c)指令主母線子母線返回二、初始狀態(tài)編程S0S20Y1S21Y2S22Y3S23Y4X2初始脈沖X0啟動按鈕X1M8002X3X40LDM80021SETS03STLS04LDX05SETS207STLS208OUTY19LDX110SETS2112STLS2113OUTY214LDX215SETS2217STLS2218OUTY319LDX320SETS2322STLS2323OUTY4LDX425OUTS027RET28END初始狀態(tài)即在狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖起始位置的狀態(tài).S0-S9可作初始狀態(tài).返回三、選擇性分支/
