資源描述：
《劉波畢業(yè)設(shè)計論文》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在工程資料-天天文庫。
1、河南工程學院本科畢業(yè)設(shè)計（論文丿題目基于手腳融合的多足步行機器人的運動精度研究學生姓名專業(yè)班級機設(shè)06-4班學號號院（系）機電工程學院指導教師（教授）完成時間2010年5月30日基于手腳融合的多足步行機器人的運動精度研究機器人運動誤差是衡量機器人性能的重要指標之一，直接影響到機器人的工作質(zhì)量，對多足步行機器人的運動精度研究是一項重要而富冇意義的工作。本文以四足步行機器人為研究對象，通過分析機器人的正運動學和逆運動學運動方程和誤差方程，對步行機器人的精度分析問題進行了比較深入的理論研究。首先，結(jié)合國內(nèi)外多足
2、步行機器人現(xiàn)狀和誤差分析現(xiàn)狀以及多足步行機器人的機構(gòu)特點，分析了運動誤差的主要來源。其次，在多足步行機器人正逆運動學的求解過程的基礎(chǔ)上，運用微分的方法計算運動機器人正逆運動的誤差方程。最后，在MATLAB環(huán)境下編制相應的誤差分析程序，通過實例仿真驗證誤差分析的正確性。關(guān)鍵詞：多足步行機器人/正運動學/逆運動學/誤差分析HAND-FOOT-INTEGRATEDMECHANUSMTHEMOREWALKINGROBOTFUSIONACCURACYOFMOVEMENTABSTRACTThemotionerrori
3、soneoftheimportantindexesrobotperformances,whichaffecttheworkingqualityofthemultileggedwalkingrobotdirectly,formuchofthemotionprecisionwalkingrobotresearchisanimportantandmeaningfulwork.Basedonfourwalkingrobotforresearchobject,throughtheanalysisoftherobot
4、kinematicsandinversekinematicsisinerrorequationsequationandthewalkingrobot,precisionanalysisproblem,deeplytheoreticalresearch?First,combinedwiththedomesticandforeignmanywalkingrobotpresentsituationandtheerroranalysis,aswellasthecharacteristicsofthewalking
5、robot,theerroranalysisofmovementerroristhemainreasonforthedifference.Secondly,inwalkingrobotistheinversekinematicsolutionprocess,usingthedifferentialmethodofinverserobotmotionequationofmovementerror.Finally,intheMATLABenvironmentcorrespondingerroranalysis
6、programcompiledbyexampletoprovethecorrectnessoftheerroranalysis.Keywords:multi-leggedwalkingrobot,forwardkinematics,inversekinematics,Erroranalysis目錄摘要IABSTRACTn1緒論11.1引言11.2課題來源、目的及意義11.3國內(nèi)外研究現(xiàn)狀21.4本文研究內(nèi)容72多足步行機器人的正運動學分析和誤差分析92.1引言92.2研究對象的介紹102.3影響運動誤差的
7、主要因素112.4機器人正運動學分析和誤差分析132.4.1串聯(lián)機械手的正運動學132.4.2機器人抓取時的止運動學分析162.4.3算例192.5本章小結(jié)213多足步行機器人的逆運動學分析和誤差分析223.1機器人的逆運動學分析和誤差分析223.2算例263.3本章小結(jié)28結(jié)論29致謝30參考文獻31附錄33附錄133附錄2371緒論1.1引言在自然界和人類社會中，存在一些人類無法到達的地方和可能危及人類生命的特姝場合，如行星表面、災難發(fā)生礦井、防災救援和反恐斗爭等，對這些危險壞境進行不斷地探索和研究，
8、尋求一?條解決問題的可行途徑成為科學技術(shù)發(fā)展和人類社會進步的需要。具冇仿生特征的移動機器人，因為能夠代替人在一些非結(jié)構(gòu)性環(huán)境中作業(yè)而成為了學者們研究和關(guān)注的熱點。傳統(tǒng)的移動機器人主要包括履帶式、足式、輪式、混合式等多種運動形式。其中，履帶式和輪式機器人結(jié)構(gòu)較簡單，其運動能力受到環(huán)境因索的限制。相對于輪式、履帶式機器人而言，多足步行機器人在非結(jié)構(gòu)化、存在不確定性的環(huán)境內(nèi)移動雖具有較大的優(yōu)勢，但現(xiàn)冇的多足步行機器人通常作為一種單純
