補(bǔ)充部分-難點(diǎn)解析.ppt

《補(bǔ)充部分-難點(diǎn)解析.ppt》由會員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫。

1、總結(jié)1.求解離散時間函數(shù)Z變換方法a按定義展開，級數(shù)求和法；b部分分式查表法。2.Z反變換方法a常除法；b部分分式查表法c留數(shù)法。3.求解差分方程方法a按照原始方程迭代法（亦稱遞推法）；b解析法（通解+特解）；cZ變換法。a沖擊不變法；b部分分式查表法；c留數(shù)法。4.連續(xù)系統(tǒng)或環(huán)節(jié)離散化方法5.求Z傳遞函數(shù)方法a按原始微分方程求法；b由差分方程求解；c由S傳遞函數(shù)求解。從離散化途徑看，存在兩類本質(zhì)相同的常用的離散化方法。一類是將連續(xù)系統(tǒng)的微分方程，在某種近似原則下，變換為差分方程；另一類是將連續(xù)系統(tǒng)的S傳遞函數(shù)，在某種近似原則下，變換為離散傳遞函數(shù)（或稱脈沖傳遞

2、函數(shù)、Z傳遞函數(shù)）；從近似等價意義上看，也有兩類常用的離散化方法：一類是在特定輸入信號下，確定與給定的連續(xù)系統(tǒng)等價的離散系統(tǒng)，并見此系統(tǒng)作為其它輸入信號下的連續(xù)系統(tǒng)的近似等價系統(tǒng)；另一類是直接對連續(xù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，進(jìn)行離散化，求得離散系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型；同一物理系統(tǒng)，可用多種數(shù)學(xué)模型表示，但它們之間存在如下一一對應(yīng)關(guān)系：微分方程←→S傳遞函數(shù)差分方程←→Z傳遞函數(shù)連續(xù)系統(tǒng)的離散化，就是對描述連續(xù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型（微分方程或S傳遞函數(shù)）的離散化；連續(xù)系統(tǒng)的離散化，就是對給定的連續(xù)系統(tǒng)找一個等價的或近似等價的離散系統(tǒng)；注意：連續(xù)時間系統(tǒng)與離散時間系統(tǒng)是兩種不同本質(zhì)的系統(tǒng)，

3、只存在一定條件下或某種意義下的近似等價，不可能有完全的等價。以后提到的連續(xù)系統(tǒng)的離散化，均指找一個近似等價的離散系統(tǒng)，且一個給定的連續(xù)系統(tǒng)存在多個與之近似等價的離散系統(tǒng)，相應(yīng)的離散化方法也很多。微分方程的離散化(1)前向差分：后向差分：微分方程的離散化(2)傳遞函數(shù)的離散化利用級數(shù)將展開，有前向差分法、后向差分法、雙線性變化法、零極點(diǎn)匹配法等控制規(guī)律的離散化理解校正與PID調(diào)節(jié)器的意義超前校正、滯后校正；高頻過濾器、低頻過濾器；微分校正、積分校正；PID調(diào)節(jié)器意義。理解相互關(guān)系（串聯(lián)校正時）微分校正：是一種超前校正，起到高頻濾波作用（通低頻，阻高頻），相當(dāng)于PI

4、D控制中的微分環(huán)節(jié)作用，對控制器輸入變化敏感，有助于消除振蕩，改變系統(tǒng)動態(tài)性能——快速、平穩(wěn)；積分校正：是一種滯后校正，起到低頻濾波作用（通高頻，阻低頻），相當(dāng)于PID控制中的積分環(huán)節(jié)作用，改變系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能，有助于減小穩(wěn)態(tài)誤差，但有滯后作用，響應(yīng)速度下降；比例環(huán)節(jié)：串聯(lián)比例控制裝置，調(diào)整開環(huán)增益，其增大可減小穩(wěn)態(tài)誤差，但對穩(wěn)定不利。對PID控制器的理解比例控制：按照誤差信號的偏離程度，產(chǎn)生糾正誤差的控制信號；微分控制：按照誤差變化趨勢，產(chǎn)生抑制變化的“超前”控制信號；積分控制：按照誤差的積累，產(chǎn)生消除誤差的控制信號。理解：校正與控制器校正的概念：是指在控制系統(tǒng)中

5、加入一些使參數(shù)可以按需要而改變的裝置，使系統(tǒng)的控制系能發(fā)生變化，以滿足需要的控制性能。加入的裝置成為校正裝置?？刂破鳎嚎刂葡到y(tǒng)的控制器就是一種校正裝置系統(tǒng)校正或設(shè)計控制器的依據(jù)：性能指標(biāo)穩(wěn)定性能——穩(wěn)定程度（裕量）——“穩(wěn)”；穩(wěn)態(tài)性能——穩(wěn)態(tài)誤差——“準(zhǔn)”；動態(tài)性能——快速性能——“快”性能指標(biāo)存在形式：時域指標(biāo)：上升時間、調(diào)整時間、超調(diào)量；頻域指標(biāo)：幅值裕量、相位裕量、帶寬頻率；零極點(diǎn)位置指標(biāo)：給出閉環(huán)系統(tǒng)零極點(diǎn)位置來設(shè)計閉環(huán)系統(tǒng)。由于閉環(huán)極點(diǎn)決定系統(tǒng)穩(wěn)定性，閉環(huán)零極點(diǎn)決定系統(tǒng)動態(tài)性能。性能指標(biāo)之間的對應(yīng)關(guān)系時域指標(biāo)與頻域指標(biāo)：時域指標(biāo)與零極點(diǎn)對應(yīng)：頻域指標(biāo)與

6、零極點(diǎn)對應(yīng)：帶寬的意義：校正方式——控制器的位置串聯(lián)校正——控制器位于前向通道；反饋校正——控制器位于反饋通道；前饋校正——控制器位于前饋通道；復(fù)合校正——前饋、反饋控制。