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1、Fanuc機器人IO配置和UI/UO配置說明：這幾天直接跳轉(zhuǎn)發(fā)送Fanuc部分內(nèi)容知識，以供大家閱讀借鑒。這里主要給大家分享Fanuc機器人的IO分類以及CRMA15、CRMA16的IO分配，UI/UO的分配。一、Fanuc機器人IO種類1、Fanuc機器人IO分類I/O（輸入/輸出信號），是機器人與末端執(zhí)行器、外部裝置等系統(tǒng)的外圍設(shè)備進(jìn)行通信的電信號。有通用I/O和專用I/O。（1）通用I/O通用?I/O是用戶可以自己定義和使用的的I/O信號，通用I/O有如下三類。I/O的ｉ表示信號號碼和組號碼的邏輯號碼。??數(shù)字I/O：DI［i
2、］／DO［i］個數(shù)：512/512??群組I/O：GI［i］／GO［i］個數(shù)：100/100，范圍：0-32767??模擬I/O：AI［i］／AO［i］個數(shù)：64/64，范圍：0-16383（2）專用I/O系統(tǒng)定義的專用IO信號，用戶不能重新定義功能的信號；專用I/O是用途已經(jīng)確定的I/O，專用I/O有如下幾種。??外圍設(shè)備（ＵＯＰ）：UI［i］／UO［i］個數(shù)：18/20??操作面板（ＳＯＰ）：SI［i］／SO［i］個數(shù)：15/15??機器人I/O：RI［i］／RO［i］個數(shù)：8/83、Fanuc機器人圖片（圖片來自百度網(wǎng)絡(luò)）?二
3、、Fanuc機器人通訊IO模塊1、Fanuc機器人硬件種類和機架號機架系指構(gòu)成?I/O模塊的硬件的種類。??0＝處理I/O印刷電路板??1～16＝I/O單元MODELＡ／Ｂ??32?＝I/OLINK從動裝置??48?＝外圍設(shè)備控制接口（CRMA15、CRMA16）2、Fanuc機器人CRMA15、CRMA16插槽插槽系指構(gòu)成機架的?I/O模塊部件的號碼。??使用處理I/O印刷電路板的情況下，按所連接的印刷電路板順序分別為插槽１、２．．．。??使用I/O單元MODELＡ／Ｂ的情況下，則為用來識別所連接模塊的號碼。??I/OLINK從動
4、裝置以及外圍設(shè)備接口(CRMA15,CRMA16)下始終為１。3、接線實物圖（1）緊湊型控制柜CRMA15/CRMA16面板插頭（2）外引實物端子臺圖片二、CRMA15/CRMA16標(biāo)準(zhǔn)配置1、硬件CRMA15/CRMA16和Fanuc機器人標(biāo)準(zhǔn)分配R-30iAMate控制裝置備有輸入28點、輸出24點的外圍設(shè)備控制接口。根據(jù)實際需要，把硬件28個輸入點和24個輸出點分配給Fanuc機器人系統(tǒng)512DI/512DO信號，進(jìn)行一對一對接。外圍設(shè)備控制接口的信號的標(biāo)準(zhǔn)分配為DI[81-88]、DI[101-120]和DO[81-84]、
5、DO[101-120]。此外，在LR搬送軟體中，外圍設(shè)備I/O上分配有外圍設(shè)備控制接口。標(biāo)準(zhǔn)分配表如下：信號種類Fanuc地址范圍外接設(shè)備地址范圍DI81——88In21——in28DI101——120In1——in20DO81——84Out21——out24DO101——120Out1——out202、硬件CRMA15/CRMA16針腳及其定義（1）CRMA15/CRMA16針腳及其定義（2）說明：上圖左側(cè)CRMA15/CTMA16是機器人控制柜上面端子針腳定義，右側(cè)A1、A2是外接端子臺各50針腳定義。實物圖如下：3、硬件CRM
6、A15/CRMA16和Fanuc標(biāo)準(zhǔn)分配（1）DI地址分配圖（2）DO地址分配圖四、UI/UO專用IO信號的全部分配和簡略分配1、UI/UO專用信號各項作用表（1）UI專用信號各項作用表序號UI信號作用1UI[1]瞬時停止信號，通過軟件切斷伺服電源。IMSTP輸入始終有效，通常情況下處在ON。若該信號成為OFF時，系統(tǒng)執(zhí)行如下處理。??發(fā)出報警后斷開伺服電源。??瞬時停止機器人的動作，中斷程序的執(zhí)行。2UI[2]暫停信號從外部裝置發(fā)出暫停指令。HOLD輸入始終有效，通常情況下處在ON。該信號成為OFF時，系統(tǒng)執(zhí)行如下處理。??減速停
7、止執(zhí)行中的動作，中斷程序的執(zhí)行。??一般事項的設(shè)定中將“暫停時伺服”置于有效時，在停下機器人后，發(fā)出報警并斷開伺服電源。3UI[3]安全速度信號（SFSPD）在安全防護(hù)柵欄門開啟時使機器人暫停。該信號通常連接于安全防護(hù)柵欄門的安全插銷。SFSPD輸入始終有效，通常情況下處在ON。在不使用IMSTP、*HOLD、*SFSPD信號的情況下，跨接這些信號線（常閉點）。4UI[4]循環(huán)停止信號（CSTOPI）結(jié)束當(dāng)前執(zhí)行中的程序（始終有效）。通過ＲＳＲ來解除處在待命狀態(tài)下的程序。系統(tǒng)設(shè)定畫面［6系統(tǒng)設(shè)定.系統(tǒng)設(shè)定］中將“CSTOPI輸入后,
8、程序強制結(jié)束”設(shè)定為無效的話，在將當(dāng)前執(zhí)行中的程序執(zhí)行到末尾后結(jié)束程序。通過ＲＳＲ來解除（清除）處在待命狀態(tài)的程序。（標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定）5UI[5]報警解除信號（FAULT_RESET）解除報警,始終有效。伺服電源被斷開時，接通伺服電源。此時
