具有飽和輸入變時(shí)滯系統(tǒng)的自適應(yīng)滑動?？刂?pdf

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1、《電氣自動化》2O10年第32卷第5期控制理論及其應(yīng)用ControlTheo~＆Application具有飽和輸入變時(shí)滯系統(tǒng)的自適應(yīng)滑動模控制六許建強(qiáng)(上海應(yīng)用技術(shù)學(xué)院理學(xué)院。上海200235)摘要：研究了一類具有飽和執(zhí)行器且含不匹配不確定性和匹配外界擾動的變時(shí)滯系統(tǒng)的穩(wěn)定性問題?；诨？刂圃硖岢隽艘环N白適應(yīng)控制方法。該方法不僅取消了飽和界已知的條件，而且給出了滑動模態(tài)存在性和可達(dá)性的條件。關(guān)鍵詞：飽和滑動?？刂茣r(shí)變時(shí)滯自適應(yīng)控制【中圖分類號】TP273【文獻(xiàn)標(biāo)識碼】A【文章編號】1000—3886(2010)05—0008—03Adapt

2、iveSliding—ModeControlforTimeVaryingDelaySystemwithSaturatingInputXuJianqiang(CollegeofSciences，ShanghaiInstituteofTechnology,Shanghai200235，China)Abstract：Thestabilizationproblemforaclassoftimevaryingdelaysystemwithsaturatinginput，mismatcheduncertaintiesandmatchedexternalpe

3、rturbationsareinvestigatedinthispaper．Basedonthetheoryofsliding—modecontrol，anoveladaptiveschemeisproposed．Theapproachnotonlyremovestheassumptionthattheboundsofthesaturationareknown，butalsogivetheexistenceandreachablecon—ditionsofthesliding—mode．Keywords：saturationsliding-·m

4、odecontroltime-varyingdelayadaptivecontrol0引言本文在上述研究的基礎(chǔ)上，針對一類具有飽和執(zhí)行器且含不近來，在時(shí)滯系統(tǒng)中引入滑動?？刂埔驯蛔C明是一種有效的匹配不確定性和匹配外界擾動的變時(shí)滯系統(tǒng)，提出了一種基于滑控制策略。文獻(xiàn)【1】針對一類時(shí)滯系統(tǒng)給出了一種新的魯棒滑動?？刂圃淼淖赃m應(yīng)控制方法。該方法不僅取消了飽和界已知的?？刂品椒?，但要求不確定擾動的界是已知的。當(dāng)不確定性未知假設(shè)，而且在考慮了各種不確定性和擾動的情況下，給出了滑動模時(shí)，牛玉剛等提出了不確定非線性狀態(tài)時(shí)滯系統(tǒng)的基于神經(jīng)網(wǎng)態(tài)存在性和可達(dá)性的

5、條件，從而保證了閉環(huán)系統(tǒng)的漸近穩(wěn)定性。仿真結(jié)果也驗(yàn)證了該控制方案的有效性。絡(luò)的滑動?？刂撇呗浴Ｈ欢?，在上述文獻(xiàn)中考慮的滯后均為常數(shù)。對于時(shí)變時(shí)滯系統(tǒng)，Chou等1提出了一種自適應(yīng)的變結(jié)構(gòu)控制器1系統(tǒng)描述可以使系統(tǒng)狀態(tài)趨于零，但不確定性要求滿足所謂的匹配條件?？紤]如下具有飽和輸入的一類不確定時(shí)變時(shí)滯系統(tǒng)：但是上述文獻(xiàn)都基于執(zhí)行器不具有飽和特性的假設(shè)。然而，在實(shí)x(t)=(A+△A(f))x(t)+(Ad+△Ad(￡))(一d(t))際系統(tǒng)中飽和執(zhí)行器是普遍存在的，如果不考慮執(zhí)行器的飽和特+B(sat(u(t))+t，，x(t—d(t))))(1)

6、性不僅會惡化控制系統(tǒng)的性能，還會影響到系統(tǒng)的穩(wěn)定性。針對()=(￡)t∈[一d，0]帶飽和執(zhí)行器的線性時(shí)滯系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析與鎮(zhèn)定問題已有許多其中(t)∈R是狀態(tài)向量，a(t)∈R是控制輸入。A，A，是具研究成果[51，文獻(xiàn)[5】用Razumikhin方法研究了一類帶飽和執(zhí)有適當(dāng)維數(shù)的常值矩陣?！鰽(t)和△A(t)為未知的時(shí)變系統(tǒng)參數(shù)行器的不確定線性時(shí)滯系統(tǒng)的魯棒鎮(zhèn)定問題，所得結(jié)果以求解代不確定性。廠(·)是未知的非線性函數(shù)代表不確定外界擾動或系統(tǒng)數(shù)Riccati方程的形式給出。文獻(xiàn)【8】則采用線性矩陣不等式的方的未知非線性部分。d(t)是時(shí)變

7、時(shí)滯滿足：法設(shè)計(jì)無記憶狀態(tài)反饋控制器對一類帶飽和執(zhí)行器的不確定線性0“已知的。在死區(qū)斜率和飽和界均未知的情形下，文

8、獻(xiàn)[10】研究了其中：sat(Ui())={(f)一≤Ui(#)≤¨i=1，2，?，m(3)【一u“u(f)<一“一類具有死區(qū)飽和輸入的不確定時(shí)滯混沌