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1、《機械原理》第一章平面機構(gòu)具有確定運動的條件華中科技大學(xué)機械學(xué)院劉倫洪上一章內(nèi)容回顧本課程的性質(zhì)、任務(wù)、內(nèi)容基本概念：機械、機器、機構(gòu)、構(gòu)件、零件運動副：低副、高副、約束、自由度本章重點機構(gòu)運動簡圖：識圖、繪制自由度：計算§1–1平面機構(gòu)運動簡圖的繪制機構(gòu)運動簡圖是用規(guī)定的運動副符號及代表構(gòu)件的線條來表示機構(gòu)的運動特性，并根據(jù)運動學(xué)尺寸，按一定的比例畫成的簡單圖形。1221移動副轉(zhuǎn)動副其他常用符號凸輪副齒輪副ABCD運動簡圖的繪制構(gòu)件分類：確定原動件、輸出件、傳動件確定構(gòu)件數(shù)量及各構(gòu)件間的運動副選擇投影面選
2、擇比例尺以線條和運動副規(guī)定符號表示構(gòu)件和運動副例1-1圖示為顎式碎礦機。當(dāng)曲軸2繞軸心O1連續(xù)回轉(zhuǎn)，動顎板6繞軸心O3往復(fù)擺動，從而將礦石軋碎。試?yán)L制此碎礦機的機構(gòu)運動簡圖。542631O2DBCO3AO1BACDBAED'CC'D§1-2平面機構(gòu)具有確定運動的條件一、平面機構(gòu)的自由度機構(gòu)自由度是指機構(gòu)中活動構(gòu)件相對于機架的可能獨立運動數(shù)目。思考:與前面講到的構(gòu)件自由度有什么關(guān)系?AXYO1、構(gòu)件的自由度兩構(gòu)件用運動副聯(lián)接后，彼此的相對運動受到某些約束。2、約束低副引入兩個約束！高副引入一個約束！F=3n-
3、2PL-PHn–活動構(gòu)件數(shù)；PL–低副數(shù)；PH–高副數(shù)F=3x3–2x4=1F=3x4–2x5=2n=3;PL=4n=4;PL=5四桿機構(gòu)五桿機構(gòu)3、機構(gòu)自由度的一般公式F=3×2–2×3=0(桁架)F=3×3–2×5=-1(超靜定桁架)1234機構(gòu)自由度是指機構(gòu)中活動構(gòu)件相對于機架的可能獨立運動數(shù)目。PL=3PL=5n=2n=312345ABCEDF算法1:n=4；PL=6；PH=0F=3x4-2x6=0算法2:n=2；PL=3；PH=0F=3x2-2x3=01）機構(gòu)自由度數(shù)F≥1。2）原動件數(shù)目等于機構(gòu)
4、自由度數(shù)F。二、平面機構(gòu)具有確定運動的條件1、復(fù)合鉸鏈由3個或3個以上構(gòu)件組成的軸線重合的轉(zhuǎn)動副稱為復(fù)合鉸鏈。由m個構(gòu)件組成的復(fù)合鉸鏈應(yīng)含有(m-1)個轉(zhuǎn)動副。321三、計算機構(gòu)自由度時應(yīng)注意的幾種情況F=3x7–2x10=1BCDE12345678AF=3x7–2x10=1n=7;PL=10n=7;PL=101）局部自由度：機構(gòu)中個別構(gòu)件不影響其它構(gòu)件運動，即對整個機構(gòu)運動無關(guān)的自由度。2）處理辦法：在計算自由度時，拿掉這個局部自由度，即可將滾子與裝滾子的構(gòu)件固接在一起。ABC321ABC321F=3x3
5、-2x3-1x1=2F=2x3-2x2-1x1=1n=3PL=3PH=1n=2PL=2PH=12、局部自由度（多余自由度）3、虛約束1）虛約束：在機構(gòu)中與其他運動副作用重復(fù)，而對構(gòu)件間的相對運動不起獨立限制作用的約束。2）處理辦法：將具有虛約束運動副的構(gòu)件連同它所帶入的與機構(gòu)運動無關(guān)的運動副一并不計。1、機構(gòu)中某兩構(gòu)件用低副（轉(zhuǎn)動副、移動副）相聯(lián)的聯(lián)結(jié)點，在未組成運動副之前，其各自的軌跡已重合，則此聯(lián)結(jié)帶入的約束為虛約束。常見的虛約束x1x2x1x22、兩構(gòu)件組成的若干個導(dǎo)路中心線互相平行或重合的移動副。虛
6、約束1234ABC1234ABC1234ABC?虛約束3、兩構(gòu)件組成若干個軸線互相重合的轉(zhuǎn)動副。AB4、在機構(gòu)整個運動過程中，如果其中某兩構(gòu)件上兩點之間的距離始終不變，則聯(lián)接此兩點的兩個轉(zhuǎn)動副和一個構(gòu)件形成的約束為虛約束。C2ABDFE34155虛約束虛約束5、機構(gòu)中對運動不起作用的自由度F=-1的對稱部分存在虛約束。虛約束148526379虛約束行星齒輪機構(gòu)n=5PL=6F=3x5–2x6=3213456n=5PL=7F=3x5–2x7=1計算機構(gòu)的自由度n=3PL=4PH=1F=3x3–2x4–1x1=
7、0思考題1思考題2答1：n=3PL=3PH=1F=3x3-2x3-1=2CA答2：n=3PL=3PH=2齒輪副算2個高副F=3x3-2x3-2=1其他…B3214?
