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1、《機(jī)械原理》第一章平面機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院劉倫洪上一章內(nèi)容回顧本課程的性質(zhì)、任務(wù)、內(nèi)容基本概念：機(jī)械、機(jī)器、機(jī)構(gòu)、構(gòu)件、零件運(yùn)動(dòng)副：低副、高副、約束、自由度本章重點(diǎn)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖：識(shí)圖、繪制自由度：計(jì)算§1–1平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖是用規(guī)定的運(yùn)動(dòng)副符號(hào)及代表構(gòu)件的線條來(lái)表示機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性，并根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)尺寸，按一定的比例畫(huà)成的簡(jiǎn)單圖形。1221移動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副其他常用符號(hào)凸輪副齒輪副ABCD運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制構(gòu)件分類：確定原動(dòng)件、輸出件、傳動(dòng)件確定構(gòu)件數(shù)量及各構(gòu)件間的運(yùn)動(dòng)副選擇投影面選
2、擇比例尺以線條和運(yùn)動(dòng)副規(guī)定符號(hào)表示構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副例1-1圖示為顎式碎礦機(jī)。當(dāng)曲軸2繞軸心O1連續(xù)回轉(zhuǎn)，動(dòng)顎板6繞軸心O3往復(fù)擺動(dòng)，從而將礦石軋碎。試?yán)L制此碎礦機(jī)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。542631O2DBCO3AO1BACDBAED'CC'D§1-2平面機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件一、平面機(jī)構(gòu)的自由度機(jī)構(gòu)自由度是指機(jī)構(gòu)中活動(dòng)構(gòu)件相對(duì)于機(jī)架的可能獨(dú)立運(yùn)動(dòng)數(shù)目。思考:與前面講到的構(gòu)件自由度有什么關(guān)系?AXYO1、構(gòu)件的自由度兩構(gòu)件用運(yùn)動(dòng)副聯(lián)接后，彼此的相對(duì)運(yùn)動(dòng)受到某些約束。2、約束低副引入兩個(gè)約束！高副引入一個(gè)約束！F=3n-
3、2PL-PHn–活動(dòng)構(gòu)件數(shù)；PL–低副數(shù)；PH–高副數(shù)F=3x3–2x4=1F=3x4–2x5=2n=3;PL=4n=4;PL=5四桿機(jī)構(gòu)五桿機(jī)構(gòu)3、機(jī)構(gòu)自由度的一般公式F=3×2–2×3=0(桁架)F=3×3–2×5=-1(超靜定桁架)1234機(jī)構(gòu)自由度是指機(jī)構(gòu)中活動(dòng)構(gòu)件相對(duì)于機(jī)架的可能獨(dú)立運(yùn)動(dòng)數(shù)目。PL=3PL=5n=2n=312345ABCEDF算法1:n=4；PL=6；PH=0F=3x4-2x6=0算法2:n=2；PL=3；PH=0F=3x2-2x3=01）機(jī)構(gòu)自由度數(shù)F≥1。2）原動(dòng)件數(shù)目等于機(jī)構(gòu)
4、自由度數(shù)F。二、平面機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件1、復(fù)合鉸鏈由3個(gè)或3個(gè)以上構(gòu)件組成的軸線重合的轉(zhuǎn)動(dòng)副稱為復(fù)合鉸鏈。由m個(gè)構(gòu)件組成的復(fù)合鉸鏈應(yīng)含有(m-1)個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。321三、計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時(shí)應(yīng)注意的幾種情況F=3x7–2x10=1BCDE12345678AF=3x7–2x10=1n=7;PL=10n=7;PL=101）局部自由度：機(jī)構(gòu)中個(gè)別構(gòu)件不影響其它構(gòu)件運(yùn)動(dòng)，即對(duì)整個(gè)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)無(wú)關(guān)的自由度。2）處理辦法：在計(jì)算自由度時(shí)，拿掉這個(gè)局部自由度，即可將滾子與裝滾子的構(gòu)件固接在一起。ABC321ABC321F=3x3
5、-2x3-1x1=2F=2x3-2x2-1x1=1n=3PL=3PH=1n=2PL=2PH=12、局部自由度（多余自由度）3、虛約束1）虛約束：在機(jī)構(gòu)中與其他運(yùn)動(dòng)副作用重復(fù)，而對(duì)構(gòu)件間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)不起獨(dú)立限制作用的約束。2）處理辦法：將具有虛約束運(yùn)動(dòng)副的構(gòu)件連同它所帶入的與機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)無(wú)關(guān)的運(yùn)動(dòng)副一并不計(jì)。1、機(jī)構(gòu)中某兩構(gòu)件用低副（轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副）相聯(lián)的聯(lián)結(jié)點(diǎn)，在未組成運(yùn)動(dòng)副之前，其各自的軌跡已重合，則此聯(lián)結(jié)帶入的約束為虛約束。常見(jiàn)的虛約束x1x2x1x22、兩構(gòu)件組成的若干個(gè)導(dǎo)路中心線互相平行或重合的移動(dòng)副。虛
6、約束1234ABC1234ABC1234ABC?虛約束3、兩構(gòu)件組成若干個(gè)軸線互相重合的轉(zhuǎn)動(dòng)副。AB4、在機(jī)構(gòu)整個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，如果其中某兩構(gòu)件上兩點(diǎn)之間的距離始終不變，則聯(lián)接此兩點(diǎn)的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副和一個(gè)構(gòu)件形成的約束為虛約束。C2ABDFE34155虛約束虛約束5、機(jī)構(gòu)中對(duì)運(yùn)動(dòng)不起作用的自由度F=-1的對(duì)稱部分存在虛約束。虛約束148526379虛約束行星齒輪機(jī)構(gòu)n=5PL=6F=3x5–2x6=3213456n=5PL=7F=3x5–2x7=1計(jì)算機(jī)構(gòu)的自由度n=3PL=4PH=1F=3x3–2x4–1x1=
7、0思考題1思考題2答1：n=3PL=3PH=1F=3x3-2x3-1=2CA答2：n=3PL=3PH=2齒輪副算2個(gè)高副F=3x3-2x3-2=1其他…B3214?
