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《舞動(dòng)的屏,靈動(dòng)的臂——簡(jiǎn)述漢秀劇場(chǎng)LED機(jī)械臂系統(tǒng).pdf》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫(kù)。
1、(總裝備部工程設(shè)計(jì)研究總院，北京100028)【摘要】介紹武漢萬(wàn)達(dá)漢秀劇場(chǎng)93套六自由度LED機(jī)械臂系統(tǒng)的工藝要求、結(jié)構(gòu)組成、主要功能、性能參數(shù)以及技術(shù)特點(diǎn)?！娟P(guān)鍵詞】LED機(jī)械臂系統(tǒng)；六自由度；液壓同步系統(tǒng)；虛擬樣機(jī)設(shè)計(jì)文章編號(hào)：10．3969~．issn．1674—8239．2015．02．009ZHENGZhi—rong，LIli，XINGwei，SHANFang—fang(BeijingSpecialEquipmentDesignInstitute，Beijing100028，China)【AbstractIIn
2、thispaper，theauthorintroducesthefunctionalrequirements，structuralcomposition，mainperfom]anceparametersandtechnicalcharactersofLEDdisplayrobotsysteminWuhanWandaHanShowtheater，whichiscomposedbythreesetsof6-DOFrobots．【KeyWords】LEDdisplayrobotsystem；6-DOF：hydraulicsy
3、nchronizationsystem；virtualprototypedesign六自由度LED機(jī)械臂系統(tǒng)每套機(jī)械臂長(zhǎng)約27m，LED顯示屏因其逼真的畫面、靚麗的顏色，常被用高約32rn，重約280t，有6個(gè)關(guān)節(jié)叮以活動(dòng)，最前而的作舞臺(tái)演藝的背景，以烘托舞臺(tái)氣氛、美化現(xiàn)場(chǎng)裝飾，“手掌”用于承載巨型LED屏。每組LED『拜寬11．25m，廣泛應(yīng)用于大型劇院、禮堂不僅如此，LED顯示屏極高6．66m，面積達(dá)75m。。大地拓寬了藝術(shù)空間，為游客和觀眾帶來(lái)了美輪美奐的LED機(jī)械臂系統(tǒng)是萬(wàn)達(dá)漢秀劇場(chǎng)中的最大嘵點(diǎn)之視覺(jué)享受，使得每
4、場(chǎng)演出更加精彩紛呈、扣人心弦。一，給觀眾帶來(lái)了無(wú)與倫比的視覺(jué)震撼，如圖1～圖2所目前，幾乎所有劇院里的LED顯示屏都是固定安裝示。它將傳統(tǒng)意義上的LED背景墻變成空間位置自由、在墻面或結(jié)構(gòu)上，即使有的LED屏可隨結(jié)構(gòu)變換位置，組合形式多變的LED活動(dòng)顯示屏，賦予LED屏靈性：甚往往也都是簡(jiǎn)單的一維動(dòng)作。鑒于此，武漢萬(wàn)達(dá)漢秀劇至可在其上安裝各種特效燈具、煙霧，與其他演出設(shè)備場(chǎng)在舞臺(tái)工藝大膽創(chuàng)新，委托總裝備部工程設(shè)計(jì)研究配合，營(yíng)造出虛幻的效果，成為參與表演的tt機(jī)器人”總院研發(fā)并搭建T3套技術(shù)最先進(jìn)、功能最復(fù)雜的大型明星。2
5、015年第二期總第1O6期月刊No2．2015monthlyNo106期3機(jī)械臂結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖旋”¨瑚一目2舞美設(shè)計(jì)效果圖支座B安裝在前臂前端的兩個(gè)帶油內(nèi)齒的回轉(zhuǎn)支承上，用4臺(tái)減速電機(jī)同轟1機(jī)械臂E6個(gè)關(guān)節(jié)的性能參數(shù)序號(hào)關(guān)節(jié)名稱離屏距離／mm轉(zhuǎn)速／rpm時(shí)間／s角度／。線速度／(mm／s步驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)支座B的俯仰動(dòng)作。1Slew1271000．518—45～4514192Pitch1271000．75300～7221283Pitch#2135001．7545+90—一1712474支座A安裝在支座B前端的兩個(gè)帶4Pitch#33
6、250230—1oo～1006815Slew#22000212—90～90419有內(nèi)齒的回轉(zhuǎn)支承上，用1臺(tái)減速電機(jī)6Rol1#l1130290—355—3551353驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)支座A的搖擺動(dòng)作。-->il謄翌顯示屏安裝在支座A前端的帶有LED機(jī)械臂系統(tǒng)中，每套機(jī)械臂由立柱、后臂、前臂、支座A、支內(nèi)齒的回轉(zhuǎn)支承上，用1臺(tái)減速電機(jī)驅(qū)座B、顯示屏等6個(gè)部件組成，如圖3所示。其中，立柱高度為32．02m，最動(dòng)，實(shí)現(xiàn)顯示屏的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。大臂展達(dá)27．05m。同時(shí)，機(jī)械臂采用了六自由度串聯(lián)式機(jī)構(gòu)形式，每套饑械臂上有6個(gè)關(guān)節(jié)(即旋轉(zhuǎn)軸)
7、，其性能參數(shù)見(jiàn)表1。iFn者n橢臂琳1臺(tái)音LED機(jī)械臂系統(tǒng)中每套機(jī)械臂均機(jī)械臂立柱的頂部和根部分別通過(guò)球鉸軸承和十字軸與基礎(chǔ)連接。立有六個(gè)自由度，且LED屏包絡(luò)面積很柱的下端安裝了帶有外齒的回轉(zhuǎn)支承和2套同步控制的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)立大。3套機(jī)械臂在不干涉的情況下可以柱的搖擺動(dòng)作。自由組合，在空中隨意飛行、拼接、拆分、旋轉(zhuǎn)，形成舞臺(tái)上空各種造型后臂長(zhǎng)度為13．5m，轉(zhuǎn)軸安裝在立柱下部，用兩只油缸同步牽拉，實(shí)的LED背景顯示同時(shí)，LED機(jī)械臂現(xiàn)后臂的俯仰動(dòng)作。配重安裝在立柱背面，上面有鎖定機(jī)構(gòu)，用于停止?fàn)钕到y(tǒng)與演出場(chǎng)景密切配合
8、，不僅可以與舞臺(tái)上道具混搭成虛實(shí)相間的道具態(tài)下的位置鎖定。效果，而且可以伸到觀眾面前近距離前臂長(zhǎng)度為10．35m，根部安裝在后臂前端的兩個(gè)帶有內(nèi)齒的回轉(zhuǎn)支呈現(xiàn)。LED$~械臂系統(tǒng)的各種組合動(dòng)作示例如圖4～圖10所示。承上，用4臺(tái)減速電機(jī)同步驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)前臂的俯仰動(dòng)作。演藝科技ENTERTAINMENTTECHNOLOG
