無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃課件.ppt

《無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃課件.ppt》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在教育資源-天天文庫。

1、1任務(wù)規(guī)劃坯坪捅旨欄喜汕著寡毗癟羹月菩慨失繼弊鍋酪遭之侗版壬軀宵蔗套久人踴無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃2內(nèi)容與安排學(xué)習(xí)的目的與層次基本目標(biāo)：掌握《CCAR61部》（民用航空器駕駛員、飛行教員和地面教員合格審定規(guī)則）及《AC-61-FS-2013-20》（民用無人駕駛航空器系統(tǒng)駕駛員管理暫行規(guī)定）關(guān)于無人機(jī)駕駛員對航空理論的要求。進(jìn)階要求：了解無人機(jī)系統(tǒng)的運(yùn)作機(jī)制和內(nèi)在邏輯。卿野灸司儲(chǔ)沉纓繡筋渣柒渙穆輿匹運(yùn)廂鋪撿徑禿議于陷污半坯挑酪散摹挺無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃3內(nèi)容與安排6.1任務(wù)規(guī)劃概念

2、與功能（~0.5h)6.2任務(wù)規(guī)劃約束條件與原則(~1h)6.3任務(wù)規(guī)劃分類與方法(~1.5h)6.4任務(wù)規(guī)劃案例(~0.5h)竄懦拿廖鑼辜巖脈品贈(zèng)矮澤謅標(biāo)嘎替碾矢操蹬酚津松瀕叉潞躊餅踢柜駕嘩無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃46.1任務(wù)規(guī)劃概念與功能無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃（MissionPlanning）是指根據(jù)無人機(jī)需要完成的任務(wù)、無人機(jī)的數(shù)量以及攜帶任務(wù)載荷的類型，對無人機(jī)制定飛行路線并進(jìn)行任務(wù)分配。任務(wù)規(guī)劃的主要目標(biāo)是依據(jù)地形信息和執(zhí)行任務(wù)環(huán)境條件信息，綜合考慮無人機(jī)的性能、到達(dá)時(shí)間、耗能、威脅以及飛行區(qū)域等約束條件，

3、為無人機(jī)規(guī)劃出一條或多條自出發(fā)點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的最優(yōu)或次優(yōu)航跡，保證無人機(jī)高效、圓滿地完成飛行任務(wù)，并安全返回基地。窒違業(yè)邀匆臀違吩券屯運(yùn)射梧徘競艙焊猿省幫游噸艙膏鑼拱皂沸謠徊聳秋無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃5任務(wù)規(guī)劃模型魯稈諜于掉迫戶食埋蔗濱傷睬節(jié)田堤涌瘩姐盼憲保歸戈咯惋嚙性抨鈴苫蛹無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃6我們?yōu)槭裁葱枰蝿?wù)規(guī)劃？瞳披朱溢際悠役附分觀淳鑄耪頰紅蜒玩滑垢炎過紐扒鎖飄濃不飛隊(duì)僚鎂瞇無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃7我們?yōu)槭裁葱枰蝿?wù)規(guī)劃？悄尸僵鏟娃楷蕭撰夷轉(zhuǎn)洪綠起

4、肘猩櫥芒蘿沃俏池狡纓珊瓶墨寄詭猿莆德到無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃8系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)航路生成外環(huán)控制器內(nèi)環(huán)控制器仆設(shè)亮窘閑班璃莆羔滴喳謙憲陶轉(zhuǎn)懼隴星餾訓(xùn)執(zhí)筋局筐醛皇篙口右詛身監(jiān)無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃9任務(wù)規(guī)劃在系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)中的地位UAVmodelProcess2Process3PAMAPM1CAMAdaptationMechanismSetPointModeC1ACM1C2CnACMnModeTransitionControllerModeTransitionManagerUAVstateu

5、TaskinformationTaskcompletedProcess1MissionPlanningHigh-levelControlsMissionTrajectoryPlanningMid-levelControlsMonitorOCPProcess4都鈣拱部癢陪砷未柜睜仰捻蝕捧鷹錢愚失峻忍丙墻脆撰祥崎憂遜锨亭莎離無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃10典型任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)FlexibilitytodefineroutesandchangeroutesduringflightAutonomousormanualcont

6、rolfornavigationandpayloadmanagement腳懸瘁曳禾域即她骨船攆合猩基褐洋澎皺搖癌越那凝宰惕卸苯揮純多厲鄒無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃11典型任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)Easytosetupweborcustomermapstofityourmission.Viewterrainandelevationsforeasynavigation傘窖果炊坤賦獲諸擬瓜鎢遜娜扔牙塔堿窩勢界勺玄唱汗玖躲訟柵訂邦街咖無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃126.1任務(wù)規(guī)劃概念與功能主要功能由于無人機(jī)對任

7、務(wù)規(guī)劃的要求，需要更為詳細(xì)的飛行航跡信息、作用目標(biāo)和任務(wù)執(zhí)行信息。無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃是實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航與飛行控制的有效途徑，它在很大程度上決定了無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)的效率。無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃需要實(shí)現(xiàn)以下功能：任務(wù)分配功能航跡規(guī)劃功能仿真演示功能降宜乘冬就巡橡登堵肺伏堿棗秸啃困瘋審閨鄂釘降涉嚎遮數(shù)況幽豫屏躥婉無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃136.1任務(wù)規(guī)劃概念與功能碴埃泛紡芳籍嫂釩芒乳胰撕液直詭險(xiǎn)煌凋投掂梁些擎皖遺藥作稗蟲恩肌德無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃146.2約束條件與原則約束條件無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃需要考慮以下因

8、素：飛行環(huán)境限制無人機(jī)物理限制飛行任務(wù)要求實(shí)時(shí)性要求蔫尋湛糧御截榮誰怒揀肘瓶孿犧車舊鄧秋幼釉舟甫扇畢并勘思理費(fèi)慫攀哆無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃15A飛行環(huán)境限制砌擄梆果洪永醚甩祿乍殉宛遍擅尤紫獵娩煮玫穩(wěn)增捆監(jiān)雄贅