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1、某單位反饋控制系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為e,試用ITAE準(zhǔn)則設(shè)計(jì)PID控制器，并進(jìn)行單元階躍響應(yīng)性能分析。解:首先,對(duì)未校正系統(tǒng)繪制單位階躍響應(yīng)曲線,并進(jìn)行性能分析?？刂葡到y(tǒng)的純滯后環(huán)節(jié)仍使用Pade逼近方法進(jìn)行近似處理。未校正系統(tǒng)的單元階躍響應(yīng)曲線繪制程序?yàn)間1=tf(1,[100,1])；[np,dp]=pade(152);gp=tf(np,dp);g0=feedback(g1*gp,1),step(g0)程序執(zhí)行后，可得未校正系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線，如下圖所示。從圖可知，未校正系統(tǒng)穩(wěn)定，但響應(yīng)速度較慢。其次，根據(jù)如下的整定公式和A,B取值表計(jì)算PID控制器的參數(shù)：K=8.181,T=29.2
2、8,T=5.77.所以，PID控制器的傳遞函數(shù)為G(s)=8.181(1++5.77s)=PID控制器的參數(shù)整定公式為k=T=T=TA()誤差積分指標(biāo)類(lèi)型控制規(guī)律控制作用ABITAEPIDP1.357-0.947I0.842-0.738D0.3810.995最后，對(duì)校正后的系統(tǒng)繪制階躍響應(yīng)曲線，程序如下：g1=tf(1,[100,1])；[np,dp]=pade(152);gp=tf(np,dp);gc=tf(8.181*[5.7710.034],[10]),g=feedback(g1*gp*gc,1);step(g)程序運(yùn)行后，可得校正后的單位階躍響應(yīng)曲線如下圖所示，從圖可知，校正后系統(tǒng)是
3、穩(wěn)定的，性能為%=68.7%。t=66,系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差e=0.
