簡易智能小車-源程序

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簡易智能小車——2003年全國大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競賽，c51源程序系統(tǒng)的單片機(jī)程序#include""#definedet_Dist*/voidctrMotor_Dist(floatdist,unsignedchartype){unsignedchart=0;mType=type;P2=((P2&240)|15);cntTime_Plues=(int)(dist/det_Dist);while(cntTime_Plues){if(Inter_EX0==1&&StartTask==0){cntTime_Plues=0;break;}if(Light_Flag==1)t=LightSeek();if(type==0)0為A倉庫，1為B倉庫，2為停車場*/voidfndIorn(void)interrupt0{unsignedchari;P10=1;P2=((P2&240)|15);//停車P07=1;delay(1000);//剎車制動

1P07=0;Inter_EX0=1;cntIorn++;Display(cntIorn);for(i=0;i<40;i++){P2=P2&249;delay(2);P2=((P2&240)|15);delay(2);}P2=P2&249;delay(100);P2=((P2&240)|15);//停車IornColor();//判斷鐵片黑白,設(shè)置bkAimfor(i=0;i<95;i++){P2=P2&249;delay(3);P2=((P2&240)|15);delay(2);}P2=((P2&240)|15);//停車delay(4000);//把鐵片吸起來EX0=0;}/*外部中斷1中斷程序:*/

2/*對霍爾開關(guān)的脈沖記數(shù),對小車的位置進(jìn)行記錄，以便對小車進(jìn)行定位*/voidstpMove(void)interrupt2{cntTime_Plues--;if(Direction==0)//向上{if(mType==0)sY+=det_Dist;elseif(mType==2)sY-=det_Dist;}elseif(Direction==1)//向左{if(mType==0)sX+=det_Dist;elseif(mType==2)sX-=det_Dist;}elseif(Direction==2)//向下{if(mType==0)sY-=det_Dist;elseif(mType==2)sY+=det_Dist;}elseif(Direction==3)//向右{if(mType==0)sX-=det_Dist;elseif(mType==2)sX+=det_Dist;}}