紅外避障小車設(shè)計畢業(yè)設(shè)計

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1、紅外避障小車23前言---------------------------------------------------隨著生產(chǎn)自動化的發(fā)展需要，機器人已經(jīng)越來越廣泛地應(yīng)用到生產(chǎn)自動化上，隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機器人的傳感器種類也越來越多，其中紅外傳感器已經(jīng)成為自動行走和駕駛的重要部件。紅外的典型應(yīng)用領(lǐng)域為自主式智能導(dǎo)航系統(tǒng)，機器人要實現(xiàn)自動避障功能就必須要感知障礙物，感知障礙物相當(dāng)給機器人一個視覺功能。智能避障是基于紅外傳感系統(tǒng)，采用紅外傳感器實現(xiàn)前方障礙物檢測，并判斷障礙物遠近。由于時間和水平有限，我們暫選最基本的避障功能作為此次設(shè)計的目標(biāo)。

2、本設(shè)計通過小車這個載體再結(jié)合由AT89S51為核心的控制板可以達到其基本功能，再輔加由漫反射式光電開關(guān)組成的避障電路、555組成的轉(zhuǎn)速控制電路、電源電路、差分驅(qū)動電路就可以完善整個設(shè)計。23目錄前言------------------------------------------------------------------------------1目錄------------------------------------------------------------------------------2摘要---------------

3、---------------------------------------------------------------3功能概述------------------------------------------------------------------------3硬件設(shè)計------------------------------------------------------------------------3避障電路------------------------------------------------------

4、------------------4單片機電路---------------------------------------------------------------------7電機轉(zhuǎn)速控制電路------------------------------------------------------------7電源電路------------------------------------------------------------------------8電機驅(qū)動電路------------------------------

5、---------------------------------9主程序設(shè)計--------------------------------------------------------------------12小結(jié)-----------------------------------------------------------------------------23參考文獻-----------------------------------------------------------------------23231.【摘要】:

6、本文提出一種智能避障小車的設(shè)計方法，利用紅外技術(shù)檢測障礙物信息，采用AT89S51單片機進行實時控制，實現(xiàn)智能避障，智能小車采用后輪驅(qū)動，兩輪各用一個直流電機控制，避障用的傳感器采用紅外漫反射式傳感器?！娟P(guān)鍵詞】:避障光電開關(guān)差分控制LCD2.功能概述智能小車采用前輪驅(qū)動，前輪左右兩邊各用一個電機驅(qū)動，分別控制兩個輪子的轉(zhuǎn)動從而達到轉(zhuǎn)向的目的，后輪是萬向輪，起支撐的作用。將三個紅外線光電傳感器分別裝在車體的左中右，當(dāng)車的左邊的傳感器檢測到障礙物時，主控芯片控制右輪電機停止左輪轉(zhuǎn)動，車向右方轉(zhuǎn)向，當(dāng)車的右邊傳感器檢測到障礙物時，主控芯片控制左輪電機

7、停止轉(zhuǎn)動，車向左方轉(zhuǎn)向，當(dāng)前面有障礙物時規(guī)定車右轉(zhuǎn)。于此同時測定速度并顯示，在避障小車前進的同時從LCD點陣液晶顯示器上顯示小車當(dāng)時速度。在小車左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)時在顯示器上顯示出左或右。3．硬件設(shè)計如下圖所示，是本次設(shè)計智能小車的電路框圖。以AT89S2351為電路的中央處理器，來處理傳感器采集來的數(shù)據(jù)，處理完畢之后以便去控制電機驅(qū)動電路來驅(qū)動電機。電源部分是為整個電路模塊提供電源，以便能正常工作。4.避障電路（1）?障礙物探測方案的選擇?方案一：脈沖調(diào)制的反射式紅外線發(fā)射接受器。由于采用該有交流分量的調(diào)制信號，則可大幅度減少外界干擾；另外紅外線接受官

8、的最大工作電流取決于平均電流。如果采用占空比小的調(diào)制信號，再品均電流不變的情況下，順勢電流很大（50—100mA），則大大提高了信噪比。