（全國23高職職業(yè)技能比賽）GZ019機(jī)電一體化技術(shù)賽題第3套.docx

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2023年全國職業(yè)院校技能大賽機(jī)電一體化技術(shù)（高職組）任務(wù)書A場次：工位號：日期： 選手須知：1.任務(wù)書共7頁，附圖紙冊1套，如出現(xiàn)任務(wù)書缺頁、字跡不清等問題，請及時向裁判申請更換任務(wù)書。2.競賽任務(wù)完成過程配有兩臺編程計算機(jī)，參考資料（競賽平臺相關(guān)的器件手冊等）放置在“D:參考資料”文件夾下。3.參賽團(tuán)隊?wèi)?yīng)在4小時內(nèi)完成任務(wù)書規(guī)定內(nèi)容；選手在競賽過程中創(chuàng)建的程序文件必須存儲到“D:技能競賽競賽編號”文件夾下，未存儲到指定位置的運行記錄或程序文件均不予給分。4.選手提交的試卷不得出現(xiàn)學(xué)校、姓名等與身份有關(guān)的信息，否則成績無效。5.由于錯誤接線、操作不當(dāng)?shù)仍蛞餚LC、觸摸屏、變頻器、工業(yè)機(jī)器人控制器及I/O組件、伺服放大器的損壞，將依據(jù)大賽規(guī)程進(jìn)行處理。6.在完成任務(wù)過程中，請及時保存程序及數(shù)據(jù)。 2023年全國職業(yè)院校技能大賽--機(jī)電一體化技術(shù)賽項（高職組）2023年全國職業(yè)院校技能大賽一、項目名稱：機(jī)電一體化技術(shù)二、任務(wù)情境：組裝、編程、調(diào)試一條小型自動化生產(chǎn)線?，F(xiàn)有一條小型自動化生產(chǎn)線，需要按客戶要求進(jìn)行組裝、編程、調(diào)試。其中包括設(shè)計、安裝、調(diào)試機(jī)械部件和電氣系統(tǒng)，并能完成設(shè)備控制系統(tǒng)和人機(jī)界面編程，對自動化生產(chǎn)線進(jìn)行維護(hù)、維修、系統(tǒng)集成與設(shè)計仿真等工作。三、項目任務(wù)及時間安排：機(jī)電一體化技術(shù)試題主要考核選手組裝、編程、調(diào)試一條小型自動化生產(chǎn)線的能力，該生產(chǎn)線由顆粒上料單元、加蓋擰蓋單元、檢測分揀單元、機(jī)器人搬運包裝單元、智能倉儲單元5個單元組成。大賽為期2天，完成7個工作任務(wù)，并實現(xiàn)生產(chǎn)過程自動化，累計完成時間為8小時，由2位選手以團(tuán)隊方式進(jìn)行完成。本屆全國職業(yè)院校技能大賽機(jī)電一體化技術(shù)賽項的工作任務(wù)、內(nèi)容及時間分配如下表：場次模塊名稱工作任務(wù)完成時間任務(wù)類型上午模塊一：工作單元的機(jī)械拆裝、電氣接線與設(shè)計仿真任務(wù)1單元的機(jī)械安裝與調(diào)試4小時機(jī)械裝調(diào)任務(wù)2單元的電氣接線與調(diào)試電氣接線任務(wù)3單元的零件結(jié)構(gòu)設(shè)計與仿真設(shè)計仿真下午模塊二：工作單元的編程調(diào)試、故障檢修與系統(tǒng)優(yōu)化任務(wù)4單元的編程與調(diào)試4小時編程調(diào)試任務(wù)5單元的故障檢修設(shè)備維護(hù)任務(wù)6自動線系統(tǒng)程序優(yōu)化與調(diào)試聯(lián)機(jī)調(diào)試上/下午模塊三：職業(yè)素養(yǎng)任務(wù)7職業(yè)素養(yǎng)全程參與 2023年全國職業(yè)院校技能大賽--機(jī)電一體化技術(shù)賽項（高職組）機(jī)電一體化技術(shù)設(shè)備說明一、競賽設(shè)備說明競賽平臺主要由顆粒上料單元、加蓋擰蓋單元、檢測分揀單元、機(jī)器人搬運包裝單元、智能倉儲單元等組成，實現(xiàn)空瓶上料、顆粒物料上料、物料分揀、顆粒填裝、加蓋、擰蓋、物料檢測、瓶蓋檢測、成品分揀、機(jī)器人抓取入盒、盒蓋包裝、貼標(biāo)、入庫等智能生產(chǎn)全過程。特別提示：本賽題涉及模塊功能、布局描述均為參考，不具有指向性，以大賽執(zhí)委會最終確定實際競賽設(shè)備功能、布局為準(zhǔn)。二、工作過程概述本系統(tǒng)工作過程概述如下：（一）顆粒上料單元輸送機(jī)構(gòu)將空瓶輸送到上料輸送帶上，空瓶到位檢測傳感器檢測到空瓶，輸送機(jī)構(gòu)停止。上料輸送帶將空瓶輸送到主輸送帶，當(dāng)空瓶到達(dá)填裝位后，填裝定位機(jī)構(gòu)將空瓶固定，主輸送帶停止；同時根據(jù)任務(wù)要求供料機(jī)構(gòu)推出對應(yīng)顏色物料；填裝機(jī)構(gòu)將到位的顆粒物料吸取放到空物料瓶內(nèi)；物料瓶內(nèi)填裝物料到達(dá)設(shè)定的顆粒數(shù)量后，填裝定位氣缸松開，主輸送帶啟動，將物料瓶輸送到下一個工位。（二）物料瓶被輸送到加蓋擰蓋單元的加蓋機(jī)構(gòu)下，加蓋定位機(jī)構(gòu)將物料瓶固定，加蓋機(jī)構(gòu)啟動加蓋流程，將蓋子（白色或藍(lán)色）加到物料瓶上；加上蓋子的物料瓶繼續(xù)被送往擰蓋機(jī)構(gòu)，到擰蓋機(jī)構(gòu)下方，擰蓋定位機(jī)構(gòu)將物料瓶固定，擰蓋機(jī)構(gòu)啟動，將瓶蓋擰緊。（三）擰蓋完成的物料瓶經(jīng)過檢測分揀單元進(jìn)行檢測：進(jìn)料檢測傳感器檢測擰蓋完成的物料瓶是否到位，回歸反射傳感器檢測瓶蓋是否擰緊；檢測機(jī)構(gòu)檢測物料瓶內(nèi)部顆粒是否符合要求；對擰蓋與顆粒均合格的物料瓶進(jìn)行瓶蓋顏色判別區(qū)分；擰蓋或顆粒不合格的物料瓶被分揀機(jī)構(gòu)分別推送到不同廢品存放區(qū)上；擰蓋與顆粒均合格的物料瓶被輸送到主輸送帶末端，等待機(jī)器人搬運。（四）機(jī)器人搬運包裝單元兩個升降臺機(jī)構(gòu)存儲包裝盒和包裝盒蓋；升降臺A將包裝盒推向物料臺上；6軸機(jī)器人將物料瓶抓取放入物料臺上的包裝盒內(nèi)；包裝盒4個工位放滿物料瓶后，6軸機(jī)器人從升降臺B上吸取盒蓋，蓋在包裝盒上；6軸機(jī)器人根據(jù)瓶蓋的顏色分別貼標(biāo)，貼完4個標(biāo)簽后通知智能倉儲單元入庫。（五）智能倉儲單元堆垛機(jī)構(gòu)可移動和旋轉(zhuǎn)，把機(jī)器人單元物料臺上的包裝盒體取出來，然后按要求依次放入倉儲相應(yīng)倉位。 2023年全國職業(yè)院校技能大賽--機(jī)電一體化技術(shù)賽項（高職組）模塊一工作單元的機(jī)械拆裝與電氣接線任務(wù)情境：公司接到某客戶一個定制設(shè)備任務(wù)，需要在規(guī)定的時間內(nèi)交付一套自動化生產(chǎn)線設(shè)備，公司項目組對設(shè)備進(jìn)行了整體規(guī)劃設(shè)計，你作為機(jī)電一體化技術(shù)人員，需要利用客戶采購的器件及材料，請在規(guī)定的時間內(nèi)完成任務(wù)1、任務(wù)2、任務(wù)3，以便生產(chǎn)線后期能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)過程自動化，系統(tǒng)符合專業(yè)技術(shù)規(guī)范。當(dāng)選手完成或交卷后，不得進(jìn)行任何修改操作，評分階段出現(xiàn)的任何硬件問題，可以在后續(xù)的工作任務(wù)中進(jìn)行解決。工作任務(wù)分值競賽時間信息資料任務(wù)1單元的機(jī)械安裝與調(diào)試254小時詳見計算機(jī)/D盤/競賽素材資料任務(wù)2單元的電氣接線與調(diào)試10任務(wù)3單元的零件結(jié)構(gòu)設(shè)計與仿真10任務(wù)1單元的機(jī)械安裝與調(diào)試（一）任務(wù)概要工作任務(wù)：利用客戶采購回來的器件及材料，團(tuán)隊負(fù)責(zé)完成機(jī)器人搬運包裝單元、智能倉儲單元的模型機(jī)構(gòu)組裝，并安裝機(jī)構(gòu)模塊、連接氣管，保證能夠正確運行，以便生產(chǎn)線后期能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)過程自動化。系統(tǒng)符合專業(yè)技術(shù)規(guī)范。設(shè)備狀態(tài)：工作單元已完成掛板的電氣安裝接線，尚未開展模塊的機(jī)械零部件組裝與機(jī)構(gòu)安裝。（二）任務(wù)內(nèi)容你的任務(wù)是根據(jù)賽場競賽素材（機(jī)械裝配圖、電氣接線圖、專業(yè)機(jī)械安裝與接線技術(shù)規(guī)范等），需要完成機(jī)器人搬運包裝單元、智能倉儲單元的機(jī)械零件組裝、機(jī)構(gòu)安裝與氣管連接，并進(jìn)行調(diào)試。1.機(jī)器人搬運包裝單元機(jī)構(gòu)裝調(diào)（1）各機(jī)構(gòu)初始狀態(tài)；機(jī)器人夾具模塊A升降臺模塊B升降臺模塊裝配臺模塊①夾具吸盤關(guān)閉①推料氣缸A縮回①推料氣缸B縮回①定位氣缸復(fù)位②工作氣壓0.4Mpa～0.5Mpa②步進(jìn)電機(jī)停止②步進(jìn)電機(jī)停止③夾具抓手打開 2023年全國職業(yè)院校技能大賽--機(jī)電一體化技術(shù)賽項（高職組）以上各機(jī)構(gòu)初始狀態(tài)根據(jù)設(shè)備實際平臺進(jìn)行調(diào)整。（2）機(jī)械部分——總體布局①裝配臺機(jī)構(gòu)模塊；②標(biāo)簽臺機(jī)構(gòu)模塊；③機(jī)器人夾具模塊；④A升降臺機(jī)構(gòu)模塊；⑤B升降臺機(jī)構(gòu)模塊。以上模塊詳細(xì)布局圖根據(jù)大賽執(zhí)委會確定平臺后，根據(jù)實際設(shè)備提供。（3）機(jī)械部分——尺寸安裝圖詳細(xì)尺寸安裝圖根據(jù)大賽執(zhí)委會確定平臺后，根據(jù)實際設(shè)備提供。（4）機(jī)械部分——安裝任務(wù)請根據(jù)以下圖紙資料完成標(biāo)簽臺機(jī)構(gòu)模塊、A升降臺機(jī)構(gòu)模塊、B升降臺機(jī)構(gòu)模塊、裝配臺機(jī)構(gòu)模塊的部件安裝和氣路連接，并根據(jù)各機(jī)構(gòu)間的相對位置將其安裝在本單元的工作臺上。①機(jī)器人夾具的裝配圖見附頁圖；②標(biāo)簽臺機(jī)構(gòu)模塊的裝配圖見附頁圖；③A升降臺機(jī)構(gòu)模塊的裝配圖見附頁圖；④B升降臺機(jī)構(gòu)模塊的裝配圖見附頁圖；⑤裝配臺機(jī)構(gòu)模塊的裝配圖見附頁圖；⑥機(jī)器人搬運單元的氣路圖見附頁圖；⑦機(jī)器人搬運單元的總裝圖見附頁圖。按照圖中的相對位置，在單元臺面上完成各個機(jī)構(gòu)的定位，并完成安裝和調(diào)整。詳細(xì)裝配圖根據(jù)大賽執(zhí)委會確定平臺后，按照實際設(shè)備提供。2.智能倉儲單元機(jī)構(gòu)裝調(diào)（1）各機(jī)構(gòu)初始狀態(tài)氣源模塊堆垛機(jī)模塊拾取模塊倉庫模塊①工作氣壓0.4Mpa～0.5Mpa①X軸電機(jī)停止①拾取伸縮氣缸縮回②多個倉位空閑狀態(tài)②Y軸電機(jī)停止以上各機(jī)構(gòu)初始狀態(tài)根據(jù)設(shè)備實際平臺進(jìn)行調(diào)整。（2）機(jī)械部分——總體布局①堆垛機(jī)模塊；②倉庫機(jī)構(gòu)模塊；以上模塊詳細(xì)布局圖根據(jù)大賽執(zhí)委會確定平臺后，根據(jù)實際設(shè)備提供。（3）機(jī)械部分——尺寸安裝圖 2023年全國職業(yè)院校技能大賽--機(jī)電一體化技術(shù)賽項（高職組）詳細(xì)尺寸安裝圖根據(jù)大賽執(zhí)委會確定平臺后，根據(jù)實際設(shè)備提供。（4）機(jī)械部分——安裝任務(wù)請根據(jù)以下圖紙資料，按照各機(jī)構(gòu)間的相對位置將堆垛機(jī)模塊、立體倉庫模塊安裝在本單元的工作臺上，并完成氣路連接。①堆垛機(jī)模塊的裝配圖見附頁圖；②立體倉庫模塊的裝配圖見附頁圖；③智能倉儲單元的氣路圖見附頁圖；④智能倉儲運單元的裝配圖見附頁圖。按照圖中的相對位置，在單元臺面上完成各個機(jī)構(gòu)的定位，并完成安裝和調(diào)整。詳細(xì)裝配圖根據(jù)大賽執(zhí)委會確定平臺后，按照實際設(shè)備提供。 2023年全國職業(yè)院校技能大賽--機(jī)電一體化技術(shù)賽項（高職組）任務(wù)2單元的電氣接線與調(diào)試（一）任務(wù)概要工作任務(wù)：在完成任務(wù)機(jī)械安裝基礎(chǔ)上，還需完成機(jī)器人搬運包裝單元、智能倉儲單元的電氣接線、電路測試，并符合專業(yè)技術(shù)規(guī)范，保證能夠進(jìn)行正確運行，以便生產(chǎn)線后期能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)過程自動化。設(shè)備狀態(tài)：工作單元已完成初步安裝，但上述兩個單元未開展電氣接線與調(diào)試。（二）任務(wù)內(nèi)容依據(jù)兩個單元的控制功能要求、機(jī)械機(jī)構(gòu)圖紙、電氣接線圖紙規(guī)定的I/O分配表安裝要求等，對機(jī)器人搬運包裝單元、智能倉儲單元的電氣線路完成接線，接線完成后進(jìn)行線路檢查與調(diào)試，確保設(shè)備通電后無接線故障。1.機(jī)器人搬運包裝單元模型接線完成機(jī)器人搬運單元臺面上的升降臺A模塊端子板、升降臺B模塊端子板、桌面端子板、桌面組件I/O轉(zhuǎn)換板和端子接線工作，桌面端子板上的接線需自行壓接端子、套號碼管。（1）升降臺A模塊端子板引腳分配（2）升降臺B模塊端子板引腳分配（3）裝配臺模塊端子板引腳分配（4）桌面端子板引腳分配以上模塊詳細(xì)引腳分配圖根據(jù)大賽執(zhí)委會確定平臺后，按照實際設(shè)備提供。2.智能倉儲單元模型接線完成智能倉儲單元臺面上的升降臺模塊端子板、堆垛機(jī)模塊端子板、倉庫模塊端子板、桌面端子板、接線工作，需自行壓接端子、套號碼管。（1）堆垛機(jī)模塊端子板引腳分配（2）倉庫模塊端子板引腳分配（3）桌面端子板引腳分配以上模塊詳細(xì)引腳分配圖根據(jù)大賽執(zhí)委會確定平臺后，按照實際設(shè)備提供。 2023年全國職業(yè)院校技能大賽--機(jī)電一體化技術(shù)賽項（高職組）任務(wù)3單元的零件結(jié)構(gòu)設(shè)計與仿真（一）任務(wù)概要工作任務(wù)：加蓋擰蓋單元因長期運行導(dǎo)致固定夾具機(jī)械零件損壞，且設(shè)備機(jī)械圖紙丟失，請根據(jù)現(xiàn)有損壞的零件進(jìn)行測繪，在三維設(shè)計軟件中繪制零件的三維模型和零件加工圖紙，并在給定的數(shù)字孿生系統(tǒng)實現(xiàn)工作站的仿真運行，驗證設(shè)計的零件。設(shè)備狀態(tài)：因定夾具機(jī)械零件損壞，無法固定物料瓶。（二）任務(wù)內(nèi)容1.零件的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計請根據(jù)現(xiàn)有損壞的零件進(jìn)行測繪，在三維設(shè)計軟件中繪制零件的三維模型和零件加工圖紙，零件三維模型保存格式為“競賽編號.Step”，并導(dǎo)出3Dpdf格式的文件“競賽編號.pdf”，零件加工圖紙保存為“競賽編號.dwg”,以上三個文件都保存到“D:技能競賽競賽編號”文件夾下。2.數(shù)字孿生仿真與驗證利用設(shè)計的零件模型和提供的加蓋擰蓋單元三維模型導(dǎo)入給定的數(shù)字孿生系統(tǒng)，完成加蓋擰蓋單元的物理建模，根據(jù)孿生設(shè)備的功能添加相應(yīng)的屬性和動作，實現(xiàn)加蓋擰蓋單元的仿真運行，驗證設(shè)計的零件。相關(guān)虛擬設(shè)備信號名稱和功能按虛擬設(shè)備信號功能分配表配置，表中未涉及的信號名稱自行規(guī)劃，要求與模塊二中的加蓋擰蓋單元實現(xiàn)虛實聯(lián)動。仿真文檔保存到“D:技能競賽競賽編號”文件夾下。以上虛擬設(shè)備信號功能分配表根據(jù)大賽執(zhí)委會確定平臺后，按照實際設(shè)備提供。 2023年全國職業(yè)院校技能大賽--機(jī)電一體化技術(shù)賽項（高職組）2023年全國職業(yè)院校技能大賽機(jī)電一體化技術(shù)（高職組）任務(wù)書B場次：工位號：日期： 2023年全國職業(yè)院校技能大賽--機(jī)電一體化技術(shù)賽項（高職組）選手須知：1.任務(wù)書共17頁，附圖紙冊1套，如出現(xiàn)任務(wù)書缺頁、字跡不清等問題，請及時向裁判申請更換任務(wù)書。2.競賽任務(wù)完成過程配有兩臺編程計算機(jī)，參考資料（競賽平臺相關(guān)的器件手冊等）放置在“D:參考資料”文件夾下。3.參賽團(tuán)隊?wèi)?yīng)在4小時內(nèi)完成任務(wù)書規(guī)定內(nèi)容；選手在競賽過程中創(chuàng)建的程序文件必須存儲到“D:技能競賽競賽編號”文件夾下，未存儲到指定位置的運行記錄或程序文件均不予給分。4.選手提交的試卷不得出現(xiàn)學(xué)校、姓名等與身份有關(guān)的信息，否則成績無效。5.由于錯誤接線、操作不當(dāng)?shù)仍蛞餚LC、觸摸屏、變頻器、工業(yè)機(jī)器人控制器及I/O組件、伺服放大器的損壞，將依據(jù)大賽規(guī)程進(jìn)行處理。6.在完成任務(wù)過程中，請及時保存程序及數(shù)據(jù)。 2023年全國職業(yè)院校技能大賽--機(jī)電一體化技術(shù)賽項（高職組）2023年全國職業(yè)院校技能大賽一、項目名稱：機(jī)電一體化技術(shù)二、任務(wù)情境：組裝、編程、調(diào)試一條小型自動化生產(chǎn)線?，F(xiàn)有一條小型自動化生產(chǎn)線，需要按客戶要求進(jìn)行組裝、編程、調(diào)試。其中包括設(shè)計、安裝、調(diào)試機(jī)械部件和電氣系統(tǒng)，并能完成設(shè)備控制系統(tǒng)和人機(jī)界面編程，對自動化生產(chǎn)線進(jìn)行維護(hù)、維修、系統(tǒng)集成與技術(shù)改進(jìn)等工作。三、項目任務(wù)及時間安排：機(jī)電一體化技術(shù)試題主要考核選手組裝、編程、調(diào)試一條小型自動化生產(chǎn)線的能力，該生產(chǎn)線由顆粒上料單元、加蓋擰蓋單元、檢測分揀單元、機(jī)器人搬運包裝單元、智能倉儲單元5個單元組成。大賽為期2天，完成7個工作任務(wù)，并實現(xiàn)生產(chǎn)過程自動化，累計完成時間為8小時，由2位選手以團(tuán)隊方式進(jìn)行完成。本屆全國職業(yè)院校技能大賽機(jī)電一體化技術(shù)賽項的工作任務(wù)、內(nèi)容及時間分配如下表：場次模塊名稱工作任務(wù)完成時間任務(wù)類型上午模塊一：工作單元的機(jī)械拆裝、電氣接線與設(shè)計仿真任務(wù)1單元的機(jī)械安裝與調(diào)試4小時機(jī)械裝調(diào)任務(wù)2單元的電氣接線與調(diào)試電氣接線任務(wù)3單元的零件結(jié)構(gòu)設(shè)計與仿真設(shè)計仿真下午模塊二：工作單元的編程調(diào)試、故障檢修與系統(tǒng)優(yōu)化任務(wù)4單元的編程與調(diào)試4小時編程調(diào)試任務(wù)5單元的故障檢修設(shè)備維護(hù)任務(wù)6自動線系統(tǒng)程序優(yōu)化與調(diào)試聯(lián)機(jī)調(diào)試上/下午模塊三：職業(yè)素養(yǎng)任務(wù)7職業(yè)素養(yǎng)全程參與第17頁共7頁 2023年全國職業(yè)院校技能大賽--機(jī)電一體化技術(shù)賽項（高職組）機(jī)電一體化技術(shù)設(shè)備說明一、競賽設(shè)備說明競賽平臺主要由顆粒上料單元、加蓋擰蓋單元、檢測分揀單元、機(jī)器人搬運包裝單元、智能倉儲單元等組成，實現(xiàn)空瓶上料、顆粒物料上料、物料分揀、顆粒填裝、加蓋、擰蓋、物料檢測、瓶蓋檢測、成品分揀、機(jī)器人抓取入盒、盒蓋包裝、貼標(biāo)、入庫等智能生產(chǎn)全過程。特別提示：本賽題涉及模塊功能、布局描述均為參考，不具有指向性，以大賽執(zhí)委會最終確定實際競賽設(shè)備功能、布局為準(zhǔn)。二、工作過程概述本系統(tǒng)工作過程概述如下：（一）顆粒上料單元輸送機(jī)構(gòu)將空瓶輸送到上料輸送帶上，空瓶到位檢測傳感器檢測到空瓶，輸送機(jī)構(gòu)停止。上料輸送帶將空瓶輸送到主輸送帶，當(dāng)空瓶到達(dá)填裝位后，填裝定位機(jī)構(gòu)將空瓶固定，主輸送帶停止；同時根據(jù)任務(wù)要求供料機(jī)構(gòu)推出對應(yīng)顏色物料；填裝機(jī)構(gòu)將到位的顆粒物料吸取放到空物料瓶內(nèi)；物料瓶內(nèi)填裝物料到達(dá)設(shè)定的顆粒數(shù)量后，填裝定位氣缸松開，主輸送帶啟動，將物料瓶輸送到下一個工位。（二）物料瓶被輸送到加蓋擰蓋單元的加蓋機(jī)構(gòu)下，加蓋定位機(jī)構(gòu)將物料瓶固定，加蓋機(jī)構(gòu)啟動加蓋流程，將蓋子（白色或藍(lán)色）加到物料瓶上；加上蓋子的物料瓶繼續(xù)被送往擰蓋機(jī)構(gòu)，到擰蓋機(jī)構(gòu)下方，擰蓋定位機(jī)構(gòu)將物料瓶固定，擰蓋機(jī)構(gòu)啟動，將瓶蓋擰緊。（三）擰蓋完成的物料瓶經(jīng)過檢測分揀單元進(jìn)行檢測：進(jìn)料檢測傳感器檢測擰蓋完成的物料瓶是否到位，回歸反射傳感器檢測瓶蓋是否擰緊；檢測機(jī)構(gòu)檢測物料瓶內(nèi)部顆粒是否符合要求；對擰蓋與顆粒均合格的物料瓶進(jìn)行瓶蓋顏色判別區(qū)分；擰蓋或顆粒不合格的物料瓶被分揀機(jī)構(gòu)分別推送到不同廢品存放區(qū)上；擰蓋與顆粒均合格的物料瓶被輸送到主輸送帶末端，等待機(jī)器人搬運。（四）機(jī)器人搬運包裝單元兩個升降臺機(jī)構(gòu)存儲包裝盒和包裝盒蓋；升降臺A將包裝盒推向物料臺上；6軸機(jī)器人將物料瓶抓取放入物料臺上的包裝盒內(nèi)；包裝盒4個工位放滿物料瓶后，6軸機(jī)器人從升降臺B上吸取盒蓋，蓋在包裝盒上；6軸機(jī)器人根據(jù)瓶蓋的顏色分別貼標(biāo)，貼完4個標(biāo)簽后通知智能倉儲單元入庫。（五）智能倉儲單元堆垛機(jī)構(gòu)可移動和旋轉(zhuǎn)，把機(jī)器人單元物料臺上的包裝盒體取出來，然后按要求依次放入倉儲相應(yīng)倉位。第17頁共7頁 2023年全國職業(yè)院校技能大賽--機(jī)電一體化技術(shù)賽項（高職組）模塊二：工作單元的編程調(diào)試、故障檢修與系統(tǒng)優(yōu)化任務(wù)情境：公司接到某客戶一個定制設(shè)備任務(wù)，需要在規(guī)定的時間內(nèi)交付一套自動化生產(chǎn)線設(shè)備，公司項目組對設(shè)備進(jìn)行了整體規(guī)劃設(shè)計，你作為機(jī)電一體化技術(shù)人員，需要利用客戶采購的器件及材料，請在規(guī)定的時間內(nèi)完成任務(wù)4、任務(wù)5、任務(wù)6，以便生產(chǎn)線后期能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)過程自動化，系統(tǒng)符合專業(yè)技術(shù)規(guī)范。當(dāng)選手完成或交卷后，不得進(jìn)行任何修改操作，評分階段出現(xiàn)的任何硬件問題，可以在后續(xù)的工作任務(wù)中進(jìn)行解決。工作任務(wù)分值競賽時間信息資料任務(wù)4單元的編程與調(diào)試254小時詳見計算機(jī)/D盤/競賽素材資料任務(wù)5單元的故障檢修6任務(wù)6自動線系統(tǒng)程序優(yōu)化與調(diào)試20特別提醒：在模塊一評分階段發(fā)現(xiàn)的錯誤問題或是沒能按時完成任務(wù)，可在本任務(wù)繼續(xù)改善完成模塊一內(nèi)容，但不再進(jìn)行模塊一內(nèi)容評分。在編程調(diào)試過程中，選手做好安全防護(hù)，規(guī)范操作，確保安全。任務(wù)4單元的編程與調(diào)試（一）任務(wù)概要工作任務(wù)：生產(chǎn)線中的顆粒上料、加蓋擰蓋、檢測分揀、機(jī)器人搬運包裝和智能倉儲五個單元已安裝接線完成，要求選手按照五個單元功能和要求設(shè)計PLC程序、機(jī)器人程序，完成編程與調(diào)試工作。設(shè)備狀態(tài)：工作單元已完成掛板的電氣安裝、模塊安裝接線，尚未開展單元的編程與調(diào)試工作。生產(chǎn)線已可通電。（二）任務(wù)內(nèi)容根據(jù)下列原則和要點完成顆粒上料、加蓋擰蓋、檢測分揀、機(jī)器人搬運包裝和智能倉儲五個單元的程序編程與運行調(diào)試工作。在任務(wù)完成時，你需要檢查確認(rèn)以下幾點:（1）已經(jīng)完成單元設(shè)備的測試，并確保器件的動作準(zhǔn)確無誤;（2）機(jī)器人在安全工作區(qū)域內(nèi)運行，其作業(yè)過程無運動干涉，機(jī)器人程序手動運行驗證后方可進(jìn)入自動運行模式（安全確認(rèn));（3）PLC啟動后控制程序能夠被正確執(zhí)行(PLC運行狀況評估);（4）單元運行與功能要求一致。第17頁共7頁 2023年全國職業(yè)院校技能大賽--機(jī)電一體化技術(shù)賽項（高職組）1.顆粒上料單元（1）上電，系統(tǒng)處于“停止”狀態(tài)?！巴Ｖ埂敝甘緹袅?，“啟動”和“復(fù)位”指示燈滅。在“停止”狀態(tài)下，按下“復(fù)位”按鈕，該單元復(fù)位，復(fù)位過程中，“復(fù)位”指示燈閃爍（2Hz），所有臺面機(jī)構(gòu)回到初始位置。復(fù)位完成后，“復(fù)位”指示燈常亮，“啟動”和“停止”指示燈滅。“運行”或“復(fù)位”狀態(tài)下，按“啟動”按鈕無效。（2）在“復(fù)位”就緒狀態(tài)下，按下“啟動”按鈕，單元啟動，“啟動”指示燈亮，“停止”和“復(fù)位”指示燈滅；（3）推料氣缸A推出4顆白色物料，推料氣缸B推出4顆藍(lán)色物料，相繼推出；如A或B料筒檢測無物料時，推料氣缸A或B無動作，復(fù)位燈閃爍。①A或B料筒檢測無物料時，復(fù)位燈閃爍（f=2HZ）。②A、B料筒檢測都有物料時，復(fù)位燈滅。（4）循環(huán)輸送帶正轉(zhuǎn)啟動運行，變頻器以高速頻率輸出。（5）如果超過15秒，仍沒有檢測到有物料通過，則重新開始第（3）步。（6）當(dāng)有所需的顏色物料到達(dá)取料位時，顆粒到位檢測傳感器動作，循環(huán)輸送帶停止。（7）填裝機(jī)構(gòu)下降，吸盤打開，吸住物料，填裝機(jī)構(gòu)上升，循環(huán)選料輸送帶正轉(zhuǎn)高速啟動運行（繼續(xù)分揀物料），填裝機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)向裝料位。（8）在第（3）步開始的同時，上料輸送帶與主輸送帶同時啟動，當(dāng)物料瓶上料檢測傳感器檢測到到空瓶時，上料輸送帶停止，當(dāng)主輸送帶上的空瓶移動一段距離后，上料輸送帶動作，繼續(xù)將空瓶以小于20cm的間隔，逐個輸送到主輸送帶。（9）當(dāng)顆粒填裝位檢測傳感器檢測到空瓶，并等待空瓶到達(dá)填裝位時，主輸送帶停止，填裝定位氣缸伸出，將空瓶固定。（10）當(dāng)?shù)冢?）步和第（9）都完成后，填裝機(jī)構(gòu)下降。（11）填裝機(jī)構(gòu)下降到吸盤填裝限位開關(guān)感應(yīng)到位后，吸盤關(guān)閉，物料順利放入瓶子，無任何碰撞現(xiàn)象。（12）填裝機(jī)構(gòu)上升，填裝機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)向取料位。（13）當(dāng)瓶子裝滿4顆物料后，進(jìn)入第（14）步。否則重新開始第（6）步。（14）填裝定位氣缸縮回，主輸送帶啟動，將瓶子輸送到下一工位，推料氣缸A、推料氣缸B，相繼推出2顆物料。（15）循環(huán)進(jìn)入第（5）步，進(jìn)行下一個瓶子的填裝（16）在任何啟動運行狀態(tài)下，按下“停止”按鈕，若當(dāng)前填裝機(jī)構(gòu)吸有物料，則應(yīng)在完成第（12）步后停止，否則立即停止，所有機(jī)構(gòu)不工作，“停止”指示燈亮，“啟動”和“復(fù)位”指示燈滅。初始位置顆粒上料單元：各個電機(jī)停止第17頁共7頁 2023年全國職業(yè)院校技能大賽--機(jī)電一體化技術(shù)賽項（高職組）；推料氣缸A縮回；推料氣缸B縮回；填裝定位氣缸縮回；填裝機(jī)構(gòu)處于物料吸取位置上方；單元工作氣壓0.4Mpa～0.5Mpa；上料輸送帶放置6個空瓶，A料筒內(nèi)放置20顆藍(lán)色物料，B料筒內(nèi)放置20顆白色物料（如果料物料用完，可補(bǔ)充）。2.加蓋擰蓋單元（1）上電，系統(tǒng)自動處于“停止”狀態(tài)。“停止”(紅色燈)指示燈亮，“啟動”（綠色燈）和“復(fù)位”（黃色燈）指示燈滅。在“停止”狀態(tài)下，按下“復(fù)位”按鈕，該單元復(fù)位，其它運行狀態(tài)下，按“復(fù)位”按鈕無效；復(fù)位過程中，“復(fù)位”指示燈閃爍（2Hz），所有機(jī)構(gòu)回到初始位置；復(fù)位完成后，“復(fù)位”指示燈常亮，“啟動”和“停止”指示燈滅。（2）在“復(fù)位”就緒狀態(tài)下，按下“啟動”按鈕，“啟動”指示燈亮，“復(fù)位”指示燈滅，單元進(jìn)入啟動狀態(tài)；主輸送帶啟動運行；手動將無蓋物料瓶放置到該單元起始端。（3）當(dāng)加蓋位檢測傳感器檢測到有物料瓶，并等待物料瓶運行到加蓋工位下方時，停止；加蓋定位氣缸推出，將物料瓶準(zhǔn)確固定。（4）單元啟動時，如果加蓋機(jī)構(gòu)內(nèi)無瓶蓋，即瓶蓋料筒檢測傳感器不得電，加蓋機(jī)構(gòu)不動作；紅色停止指示燈閃爍（2Hz）；手動將蓋子放入后，瓶蓋料筒檢測傳感器感應(yīng)到瓶蓋，紅色指示燈滅；加蓋機(jī)構(gòu)開始運行，繼續(xù)第⑸步動作。（5）如果加蓋機(jī)構(gòu)有瓶蓋，瓶蓋料筒檢測傳感器得電，開始加蓋動作，使瓶蓋準(zhǔn)確落在物料瓶上，無偏斜。（6）加蓋機(jī)構(gòu)各個氣缸縮回。（7）主輸送帶啟動；當(dāng)擰蓋位檢測傳感器檢測到有物料瓶，并等待物料瓶運行到擰蓋工位下方時，輸送帶停止；擰蓋定位氣缸推出，將物料瓶準(zhǔn)確固定。（8）擰蓋升降氣缸下降；擰蓋電機(jī)開始旋轉(zhuǎn)；瓶蓋完全被擰緊；擰蓋電機(jī)停止運行；擰蓋升降氣缸縮回；擰蓋定位氣缸縮回；主輸送帶啟動。（9）當(dāng)物料瓶輸送到主輸送帶末端后，人工拿走物料瓶。重復(fù)第⑵到⑻步，直到4個物料瓶與4個瓶蓋用完為止，每次循環(huán)內(nèi)，任何一步動作失誤，該步都不得分。（10）在運行狀態(tài)下按“停止”按鈕，單元進(jìn)入停止?fàn)顟B(tài)，所有運動機(jī)構(gòu)停止動作，而在就緒狀態(tài)下按此按鈕無效；“停止”指示燈亮，“運行”指示燈滅。初始位置料瓶加蓋單元：主輸送帶停止；加蓋定位氣缸縮回；加蓋機(jī)構(gòu)各部分處于出廠狀態(tài)；擰蓋定位氣缸縮回；擰蓋電機(jī)停止；擰蓋升降氣缸伸出；單元工作氣壓0.4Mpa～0.5Mpa。3.檢測分揀單元（1）調(diào)試視覺系統(tǒng)，建立白色標(biāo)簽和藍(lán)色標(biāo)簽?zāi)K，保證能檢測判斷白色標(biāo)簽和藍(lán)色標(biāo)簽。（2）視覺系統(tǒng)IP地址：192.168.0.100；工業(yè)機(jī)器人IP地址：192.168.0.120；視覺系統(tǒng)登錄密碼：4。具體IP地址及登錄密碼根據(jù)大賽執(zhí)委會確定平臺后，按照實際設(shè)備設(shè)置。第17頁共7頁 2023年全國職業(yè)院校技能大賽--機(jī)電一體化技術(shù)賽項（高職組）（3）視覺系統(tǒng)拍照識別2個白色＋2個藍(lán)色為合格，拍照合格自動發(fā)送“OK”字符給機(jī)器人，否則發(fā)送“NG”字符給機(jī)器人；選手只需完成白色與藍(lán)色標(biāo)簽?zāi)０逭{(diào)試即可。（4）將RFID讀寫器安裝到檢測分揀單元平臺的相應(yīng)位置（自行安裝），要求可以正確檢測RFID標(biāo)簽信息，RFID標(biāo)簽所放位置不能影響正常工作。設(shè)計一組態(tài)界面，包含了RFID標(biāo)簽的讀寫操作。要求在檢測分揀單元運行前，完成RFID標(biāo)簽信息讀寫，具體包含數(shù)據(jù)為瓶蓋顏色（1=白色，2=藍(lán)色，超出范圍有“無法輸入提示”），成品瓶子擺放位置（1～4代表擺放包裝盒對應(yīng)位置，有“無法輸入提示”）。功能流程：（1）上電，系統(tǒng)處于“停止”狀態(tài)下。“停止”指示燈亮，“啟動”和“復(fù)位”指示燈滅；在“停止”狀態(tài)下，按下“復(fù)位”按鈕，該單元復(fù)位，復(fù)位過程中，“復(fù)位”指示燈閃亮（2Hz），所有機(jī)構(gòu)回到初始位置（3個分揀氣缸都縮回、主輸送帶停止，分揀推料氣缸縮回、分揀輸送帶停止、藍(lán)色指示燈亮）。復(fù)位完成后，“復(fù)位”指示燈常亮，“啟動”和“停止”指示燈滅?！斑\行”或“復(fù)位”狀態(tài)下，按“啟動”按鈕無效。（2）在“復(fù)位”就緒狀態(tài)下，按下“啟動”按鈕，單元啟動，“啟動”指示燈亮，“停止”和“復(fù)位”指示燈滅；主輸送帶啟動運行，檢測機(jī)構(gòu)指示燈藍(lán)色常亮。（3）手動將放有3或4顆物料并旋緊白色瓶蓋的物料瓶放置到該單元起始端；當(dāng)進(jìn)料檢測傳感器檢測到有物料瓶且旋緊檢測傳感器無動作，經(jīng)過檢測裝置時，檢測機(jī)構(gòu)指示燈綠色常亮，藍(lán)色熄滅，物料瓶即被輸送到主輸送帶的末端，出料檢測傳感器動作，主輸送帶停止，人工拿走物料瓶，輸送帶繼續(xù)啟動運行，檢測機(jī)構(gòu)指示燈綠色熄滅，藍(lán)色常亮。（4）手動將放有3或4顆物料并旋緊藍(lán)色瓶蓋的物料瓶放置到該單元起始端；當(dāng)進(jìn)料檢測傳感器檢測到有物料瓶且旋緊檢測傳感器無動作，經(jīng)過檢測裝置時，檢測機(jī)構(gòu)指示燈綠燈閃亮（0.5Hz），藍(lán)色熄滅，物料瓶即被輸送到主輸送帶的末端，出料檢測傳感器動作，主輸送帶停止，人工拿走物料瓶，輸送帶繼續(xù)啟動運行，檢測機(jī)構(gòu)指示燈綠色熄滅，藍(lán)色常亮。（5）物料瓶檢測合格后，若物料瓶在出料檢測傳感器位置等待抓取的時間超過5s，則檢測機(jī)構(gòu)指示燈紅色閃爍（0.5Hz）。（6）手動將放有<3顆物料并旋緊瓶蓋的物料瓶放置到單元起始端；當(dāng)進(jìn)料檢測傳感器檢測到有物料瓶且旋緊檢測傳感器無動作，經(jīng)過檢測裝置時，檢測機(jī)構(gòu)指示燈紅色閃爍（1Hz），藍(lán)色熄滅。物料瓶經(jīng)過不合格到位檢測傳感器時，傳感器動作，觸發(fā)分揀氣缸電磁閥得電，當(dāng)?shù)竭_(dá)分揀氣缸位置時即被推到不合格機(jī)構(gòu)進(jìn)行處理，檢測機(jī)構(gòu)指示燈紅色熄滅，藍(lán)色常亮，延時1s后分揀氣缸復(fù)位。第17頁共7頁 2023年全國職業(yè)院校技能大賽--機(jī)電一體化技術(shù)賽項（高職組）（7）手動將放有3或4顆物料并未旋緊瓶蓋或沒有蓋的物料瓶放置到單元起始端；當(dāng)進(jìn)料檢測傳感器檢測到有物料瓶且旋緊檢測傳感器動作，經(jīng)過檢測裝置時，檢測機(jī)構(gòu)指示燈紅燈閃爍（2Hz），藍(lán)色熄滅。物料瓶經(jīng)過不合格到位檢測傳感器時，傳感器動作，觸發(fā)分揀氣缸電磁閥得電，當(dāng)?shù)竭_(dá)分揀氣缸位置時即被推到不合格機(jī)構(gòu)進(jìn)行處理，檢測機(jī)構(gòu)指示燈紅色熄滅，藍(lán)色常亮，延時1s后分揀氣缸復(fù)位。（8）在檢測分揀單元啟動的同時，視覺檢測單元啟動，采集標(biāo)簽圖像數(shù)據(jù)，選手可按照工作要求進(jìn)行位置校準(zhǔn)，保證后續(xù)機(jī)器人能正確貼標(biāo)。（9）在任何啟動運行狀態(tài)下，按下“停止”按鈕，該單元停止工作，“停止”指示燈亮，“啟動”和“復(fù)位”指示燈滅。特別提醒：單機(jī)運行時：檢測瓶蓋顏色功能參照第（3）到（7）步要求；聯(lián)機(jī)運行時：檢測瓶蓋顏色功能參照RFID讀取當(dāng)前瓶蓋標(biāo)簽信息判斷瓶蓋顏色。初始位置檢測分揀單元：主輸送帶停止；氣缸縮回；檢測裝置指示燈不亮；視覺光源關(guān)閉（滅）；單元工作氣壓0.4Mpa～0.5Mpa。4.機(jī)器人搬運包裝單元（1）該單元在單機(jī)狀態(tài)，機(jī)器人切換到自動運行狀態(tài)（速度選擇30%），按“復(fù)位”按鈕，單元復(fù)位，機(jī)器人回到安全原點?！皬?fù)位”燈（黃色燈，下同）閃亮顯示（2Hz）?！巴Ｖ埂保t色燈，下同）燈滅?！皢印保ňG色燈，下同）燈滅。所有部件回到初始位置。“復(fù)位”燈（黃色燈）常亮，系統(tǒng)進(jìn)入就緒狀態(tài)。（2）第一次按“啟動”按鈕，此單元盒蓋升降機(jī)構(gòu)的推料氣缸將物料底盒推出到包裝工作臺上；物料臺檢測傳感器動作。（3）該單元上的機(jī)器人開始執(zhí)行瓶子搬運功能：機(jī)器人從檢測分揀單元的出料位將物料瓶搬運到包裝盒中（如圖B1-2），路徑規(guī)劃合理，搬運過程中不得與任何機(jī)構(gòu)發(fā)生碰撞。只做聯(lián)機(jī)運行要求：①②①機(jī)器人搬運完一個物料瓶后，若檢測到檢測分揀單元的出料位無物料瓶，則機(jī)器人回到原點位置等待，等出料位有物料瓶，再進(jìn)行下一個抓取。②機(jī)器人搬運完一個物料瓶后，若檢測到檢測分揀單元的出料位有物料瓶等待抓取，則機(jī)器人無需再回到原點位置，可直接進(jìn)行抓取，提高效率。（4）包裝盒中裝滿4個物料瓶后，機(jī)器人回到原點位置，即使檢測分揀單元的出料位有物料瓶，機(jī)器人也不再進(jìn)行抓取。（5）第二次按“啟動”按鈕，機(jī)器人開始自動執(zhí)行盒蓋搬運功能：路徑規(guī)劃合理，加蓋過程中不得與任何機(jī)構(gòu)發(fā)生碰撞，蓋好后回到原點位置。（6）第三次按“啟動”按鈕，機(jī)器人開始自動執(zhí)行標(biāo)簽搬運功能：機(jī)器人從原點到標(biāo)簽臺位置，用吸盤依次將兩個藍(lán)和兩個白色標(biāo)簽吸取并貼到包裝盒蓋上，路徑規(guī)劃合理，貼標(biāo)過程中不得與任何機(jī)構(gòu)發(fā)生碰撞。（7）機(jī)器人每次貼兩個標(biāo)簽，貼完無需回到原點位置，貼滿4個標(biāo)簽后回到原點位置，機(jī)器人第一次抓取藍(lán)色標(biāo)簽、第二次抓取白色標(biāo)簽、第三次抓取白色標(biāo)簽、第四次抓取藍(lán)色標(biāo)簽；機(jī)器人貼完標(biāo)簽，等待入庫。第17頁共7頁 2023年全國職業(yè)院校技能大賽--機(jī)電一體化技術(shù)賽項（高職組）（8）系統(tǒng)在運行狀態(tài)按“停止”按鈕，單元進(jìn)入停止?fàn)顟B(tài)，即機(jī)器人停止運動，但機(jī)器人夾具要保持當(dāng)前狀態(tài)以避免物料掉落，而就緒狀態(tài)下按此按鈕無效。初始位置機(jī)器人搬運包裝單元：盒蓋升降機(jī)構(gòu)處于升降原點位置；底盒升降機(jī)構(gòu)處于升降原點位置；各氣缸處于設(shè)備出廠狀態(tài)；；機(jī)器人在原點位；機(jī)器人夾具吸盤垂直朝后（處于關(guān)閉狀態(tài)）、夾爪朝下（處于張開狀態(tài)）；單元工作氣壓0.4Mpa～0.5Mpa。5.智能倉儲單元（1）上電，系統(tǒng)處于“復(fù)位”狀態(tài)下，“啟動”和“停止”指示燈滅，該單元復(fù)位；復(fù)位過程中，“復(fù)位”指示燈閃爍（1Hz），所有機(jī)構(gòu)回到初始位置（堆垛機(jī)的初始位置在成品取料臺處）；復(fù)位完成后，“復(fù)位”指示燈常亮。（“運行”狀態(tài)下按“復(fù)位”按鈕無效）。（2）將包裝盒放置到工業(yè)機(jī)器人單元的包裝工作臺上，在“復(fù)位”就緒狀態(tài)下，按“啟動”按鈕，單元啟動，“啟動”指示燈亮，“停止”和“復(fù)位”指示燈滅?！巴Ｖ埂被颉皬?fù)位未完成”狀態(tài)下，按“啟動”按鈕無效。（3）垛機(jī)啟動運行，堆垛機(jī)氣缸伸出。（4）取出包裝盒。堆垛機(jī)氣缸縮回，包裝盒與包裝工作臺無任何碰撞。（5）堆垛機(jī)構(gòu)移動并旋轉(zhuǎn)搬運物品到9號倉儲位，堆垛機(jī)構(gòu)搬運過程中，包裝盒不允許與包裝工作臺或智能倉庫發(fā)生任何摩擦或碰撞。（6）如果當(dāng)前倉位有包裝盒存在，即該倉位的檢測傳感器有動作，垛機(jī)不動。手動拿走包裝盒，進(jìn)入第（7）步。（7）如果當(dāng)前倉位空，則垛機(jī)拾取氣缸伸出，將包裝盒完全推入到當(dāng)前倉位中去，入倉過程中，包裝盒不允許與智能倉庫發(fā)生碰撞或頂住現(xiàn)象。（8）垛機(jī)拾取氣缸縮回，堆垛機(jī)構(gòu)回到原點位置（取料位）。（9）再放一個包裝盒到機(jī)器人單元的包裝工作臺上，再次按下“啟動”按鈕，本單元將重復(fù)第（3）到第（9）步，包裝盒將依次按順序被送往指定倉位的空位中，放完后再依次按順序被送往指定號倉位。（10）在任何啟動運行狀態(tài)下，按下“停止”按鈕，該單元立即停止，所有機(jī)構(gòu)不工作，“停止”指示燈亮，“啟動”和“復(fù)位”指示燈滅。初始位置智能倉儲單元：堆垛機(jī)運動機(jī)構(gòu)處于原點傳感器位置；堆垛機(jī)拾取機(jī)構(gòu)伸縮氣缸處于縮回狀態(tài)；單元工作氣壓0.4Mpa～0.5Mpa。6.電氣部分--PLCI/O地址分配1.顆粒上料單元2.加蓋擰蓋單元3.檢測分揀單元第17頁共7頁 2023年全國職業(yè)院校技能大賽--機(jī)電一體化技術(shù)賽項（高職組）4.機(jī)器人搬運包裝單元5.智能倉儲單元具體I/O地址分配表根據(jù)大賽執(zhí)委會確定平臺后，按照實際設(shè)備設(shè)置。第17頁共7頁 2023年全國職業(yè)院校技能大賽--機(jī)電一體化技術(shù)賽項（高職組）任務(wù)5單元的故障檢修（一）任務(wù)概要工作任務(wù)：由于加蓋擰蓋單元和檢測分揀單元在安裝接線過程中，可能伴有線路或器件接頭接觸不良、信號傳輸不穩(wěn)定、器件設(shè)置使用不合理、機(jī)械裝配誤差過大等狀況，諸如此類設(shè)備硬件故障會影響程序的自動運行，并容易造成安全事故。設(shè)備狀態(tài)：工作單元已完成安裝接線，尚未開展單元的故障檢修工作。（二）任務(wù)內(nèi)容團(tuán)隊的任務(wù)是依據(jù)加蓋擰蓋單元和檢測分揀單元的控制功能要求、機(jī)械機(jī)構(gòu)圖紙、電氣原理圖紙與接線圖紙要求等，對兩個單元進(jìn)行運行調(diào)試，排除電氣線路及元器件等故障，確保本單元的電路、氣路及機(jī)械機(jī)構(gòu)能正常運行。并將故障現(xiàn)象描述、故障部件分析、排除步驟填寫到《故障排查答題紙》。在任務(wù)完成時，你需要檢查確認(rèn)以下幾點：（1）檢查單元的機(jī)械安裝、電氣接線和氣路連接，并確保器件的動作準(zhǔn)確無誤（手動打點），具體要求參見單元機(jī)械和電氣圖紙；（2）PLC啟動后控制程序能夠被正確執(zhí)行（PLC運行狀況評估）；（3）單元運行與功能要求一致（程序控制功能評估）。（4）設(shè)備圖紙及資料：見紙質(zhì)或電子工程圖冊。第17頁共7頁 2023年全國職業(yè)院校技能大賽--機(jī)電一體化技術(shù)賽項（高職組）任務(wù)6自動線系統(tǒng)程序優(yōu)化與調(diào)試（一）任務(wù)概要工作任務(wù)：在完成所有工作單元運行調(diào)試后，現(xiàn)需要進(jìn)行各單元的聯(lián)網(wǎng)通訊，優(yōu)化PLC控制程序、編寫觸摸屏組態(tài)程序。提升生產(chǎn)線功能，通過改造氣路和增加傳感器，實現(xiàn)吸取標(biāo)簽自動檢測，最終完成生產(chǎn)線的聯(lián)機(jī)運行。設(shè)備狀態(tài)：各工作單元均可單機(jī)運行，但缺少組態(tài)程序和聯(lián)網(wǎng)通訊程序，不能滿足全線聯(lián)機(jī)運行要求。（二）任務(wù)內(nèi)容完善各工作單元的PLC通訊程序，完善PLC的全線運行控制功能程序，編寫觸摸屏組態(tài)程序和功能擴(kuò)展程序。1.在任務(wù)完成時，你需要檢查確認(rèn)以下幾點：（1）以任一單元為主站組建PLC通訊網(wǎng)絡(luò)，并與觸摸屏建立通訊。（2）觸摸屏組態(tài)編程應(yīng)至少包含以下界面：歡迎界面、總控制界面、顆粒上料單元監(jiān)控界面、加蓋擰蓋單元監(jiān)控界面、檢測分揀單元監(jiān)控界面、機(jī)器人搬運包裝單元監(jiān)控界面、智能倉儲單元監(jiān)控界面。（3）完善顆粒上料單元，在觸摸屏上增加填裝顆粒數(shù)量和顏色顯示功能：觸摸屏上實時顯示RFID的讀出數(shù)據(jù)和檢測瓶中實際的填裝數(shù)量、合格數(shù)和不合格藥瓶數(shù)。2.生產(chǎn)線聯(lián)機(jī)程序編寫要求：（1）按下各單元的聯(lián)機(jī)按鈕，選手登入組態(tài)系統(tǒng)并在觸摸屏系統(tǒng)總控界面中選擇“聯(lián)機(jī)”模式，系統(tǒng)進(jìn)入聯(lián)機(jī)運行狀態(tài)。按下觸摸屏上“聯(lián)機(jī)停止”按鈕，系統(tǒng)立即停止，觸摸屏上“系統(tǒng)停止”指示燈亮，“系統(tǒng)啟動”和“系統(tǒng)復(fù)位”指示燈滅。“系統(tǒng)停止”狀態(tài)下，按“聯(lián)機(jī)復(fù)位”按鈕，系統(tǒng)開始復(fù)位，復(fù)位過程中“系統(tǒng)復(fù)位”指示燈閃亮（2Hz），復(fù)位完成后，各單元進(jìn)入就緒狀態(tài)，觸摸屏上“系統(tǒng)復(fù)位”指示燈常亮，“系統(tǒng)啟動”和“系統(tǒng)停止”指示燈滅。其它狀態(tài)下按“聯(lián)機(jī)復(fù)位”按鈕無效。（2）“系統(tǒng)復(fù)位”就緒狀態(tài)下，選手登入組態(tài)系統(tǒng)并按下觸摸屏上“聯(lián)機(jī)啟動”按鈕，系統(tǒng)啟動，觸摸屏上“系統(tǒng)啟動”指示燈亮，“系統(tǒng)復(fù)位”和“系統(tǒng)停止”指示燈滅。其它狀態(tài)下按“聯(lián)機(jī)啟動”按鈕無效。顆粒上料單元啟動運行，主輸送帶啟動。運行指示燈亮。（3）將包含裝料信息的空料瓶放在料瓶傳輸送線末端，由RFID讀寫器讀出信息（具體裝料要求在現(xiàn)場比賽時由專家組指定，選手在開始評分前，按照裁判設(shè)定要求自行寫入裝料信息）。在獲得裝料信息后，整機(jī)按要求完成裝料工作，否則（例如標(biāo)簽信息為空、標(biāo)簽信息無法讀取、未按要求裝料等）整個系統(tǒng)停止運行，后續(xù)單元不再驗收評分。顆粒上料單元填裝完成設(shè)定數(shù)量后，填裝定位機(jī)構(gòu)松開。填裝過程中在系統(tǒng)總控界面實時顯示當(dāng)前填裝瓶中的總顆粒數(shù)和藍(lán)色顆粒數(shù)，以及生產(chǎn)線累積填裝顆粒總數(shù)。第17頁共7頁 2023年全國職業(yè)院校技能大賽--機(jī)電一體化技術(shù)賽項（高職組）（4）瓶子輸送到加蓋擰蓋單元，主輸送帶啟動，分別將瓶子送入加蓋工位和擰蓋工位進(jìn)行加蓋與擰蓋；擰蓋狀態(tài)顆粒上料單元主輸送帶不啟動，待擰蓋完成后方可重新啟動；料瓶加蓋單元持續(xù)10s沒有新的物料瓶，則該單元輸送帶停止運行。（5）加蓋擰蓋完成后，瓶子輸送到檢測分揀單元。檢測分揀單元主輸送帶啟動，分別對物料瓶瓶蓋的旋緊程度、瓶蓋顏色以及物料顆粒的數(shù)量進(jìn)行檢測，從而分揀出合格品與不合格品，并在系統(tǒng)總控界面實時顯示生產(chǎn)線累積合格品數(shù)量和不合格品數(shù)量。（6）若檢測分揀單元的合格品輸送帶末端等待機(jī)器人抓取時間超過3s，顆粒上料單元將主、輔輸送帶和料瓶加蓋單元輸送帶不啟動，隨后工作單元進(jìn)入暫停狀態(tài)，等待合格品被抓取后繼續(xù)運行。（7）機(jī)器人單元按照設(shè)定的控制程序和機(jī)器人示教路徑完成裝瓶和貼標(biāo)作業(yè)，要求任務(wù)三所描述的貼標(biāo)工位號上的標(biāo)簽顏色與物料瓶工位號上的瓶蓋顏色對應(yīng)。（8）堆垛機(jī)單元將完成的包裝盒轉(zhuǎn)運至觸摸屏指定的倉儲單元倉位（評分時，裁判指定）。若指定倉位已有包裝盒則堆垛機(jī)按照指定順序自動將包裝盒送至下一個空閑倉位，并在堆垛機(jī)啟動運行時，總控觸摸屏上出現(xiàn)“當(dāng)前指定倉位已滿，系統(tǒng)已自動調(diào)整！”文字滾動報警信息，直至堆垛機(jī)回到初始位置時消失。（9）系統(tǒng)在任何聯(lián)機(jī)運行狀態(tài)下，選手在總控制界面并按下觸摸屏“聯(lián)機(jī)停止”按鈕，系統(tǒng)立即停止，觸摸屏上“系統(tǒng)停止”指示燈亮，“系統(tǒng)復(fù)位”和“系統(tǒng)啟動”指示燈滅。初始位置參見任務(wù)4中相關(guān)描述。（三）系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)觸摸屏通過以太網(wǎng)或串口通訊和顆粒上料單元、加蓋擰蓋單元、檢測分揀單元、機(jī)器人搬運包裝單元、智能倉儲單元進(jìn)行通訊連接。（四）觸摸屏組態(tài)畫面要求組態(tài)界面整體要求：觸摸屏界面至少應(yīng)包含歡迎界面、主控制界面、顆粒上料單元、加蓋擰蓋單元、檢測分揀單元、機(jī)器人搬運包裝單元和智能倉儲單元六個界面，界面切換方式、功能輸入框、監(jiān)控IO自行設(shè)計。（1）歡迎界面歡迎界面要進(jìn)行區(qū)域劃分、文字描述、顏色分配。包括大賽名稱、主控界面、顆粒上料單元、加蓋擰蓋單元、檢測分揀單元、機(jī)器人搬運包裝單元和智能倉儲單元。（2）主控制界面主控制界面要求進(jìn)行文字描述、區(qū)域劃分、顏色分配。請選手按照表1主控制界面數(shù)據(jù)監(jiān)控表內(nèi)容組態(tài)觸摸屏監(jiān)控數(shù)據(jù)，實現(xiàn)表中所有功能。表1主控制界面數(shù)據(jù)監(jiān)控表序號名稱類型功能說明1單機(jī)/聯(lián)機(jī)標(biāo)準(zhǔn)按鈕系統(tǒng)單機(jī)、聯(lián)機(jī)模式切換第17頁共7頁 2023年全國職業(yè)院校技能大賽--機(jī)電一體化技術(shù)賽項（高職組）1聯(lián)機(jī)啟動標(biāo)準(zhǔn)按鈕系統(tǒng)聯(lián)機(jī)啟動2聯(lián)機(jī)停止標(biāo)準(zhǔn)按鈕系統(tǒng)聯(lián)機(jī)停止3聯(lián)機(jī)復(fù)位標(biāo)準(zhǔn)按鈕系統(tǒng)聯(lián)機(jī)復(fù)位4單機(jī)/聯(lián)機(jī)位指示燈聯(lián)機(jī)狀態(tài)藍(lán)色亮5系統(tǒng)啟動位指示燈啟動狀態(tài)綠色亮6系統(tǒng)停止位指示燈停止?fàn)顟B(tài)紅色亮7系統(tǒng)復(fù)位位指示燈復(fù)位狀態(tài)黃色亮8總填裝數(shù)量實時顯示框顯示當(dāng)前物料瓶填裝顆?？倲?shù)量9總填裝數(shù)量設(shè)定輸入框設(shè)定物料瓶填裝顆粒總數(shù)量10實時累計填裝顆?？倲?shù)顯示框顯示實時累計填裝顆?？倲?shù)11瓶子合格總數(shù)量顯示框顯示檢測分揀單元已經(jīng)檢測合格的物料瓶總數(shù)12白色顆粒填裝數(shù)量設(shè)定輸入框決定單個瓶子白色顆粒填裝數(shù)量1-413選擇入庫倉位輸入框設(shè)定選擇入庫倉位14返回主界面畫面切換按鈕跳轉(zhuǎn)到用戶登錄界面畫面15寫入瓶蓋顏色輸入框?qū)懭肫可w顏色16讀出瓶蓋顏色顯示框讀出瓶蓋顏色17寫入瓶子擺放位置輸入框?qū)懭肫孔訑[放位置18讀出瓶子擺放位置顯示框讀出瓶子擺放位置（3）顆粒上料單元界面組態(tài)觸摸屏畫面指示燈輸入信息為1時為綠色，輸入信息為0時保持灰色。設(shè)備在聯(lián)機(jī)狀態(tài)下，且在“聯(lián)機(jī)手動”模式，顆粒上料單元的畫面按鈕輸出才有效，按鈕按下為1，再次按鈕為0。請選手按照表2顆粒上料單元界面數(shù)據(jù)監(jiān)控表內(nèi)容組態(tài)觸摸屏監(jiān)控數(shù)據(jù)，實現(xiàn)表中所有功能。表2顆粒上料單元界面數(shù)據(jù)監(jiān)控表序號名稱類型功能說明1吸盤填裝限位位指示燈吸盤填裝限位指示燈2推料氣缸前限位指示燈推料氣缸前限指示燈3啟動指示燈位指示燈啟動狀態(tài)指示燈4停止指示燈位指示燈停止?fàn)顟B(tài)指示燈5復(fù)位指示燈位指示燈復(fù)位狀態(tài)指示燈6單/聯(lián)機(jī)位指示燈單/聯(lián)機(jī)狀態(tài)指示燈7物料瓶上料檢測位指示燈物料瓶上料檢測指示燈8顆粒填裝位檢測位指示燈顆粒填裝位檢測指示燈9料筒物料檢測位指示燈料筒物料檢測指示燈10顆粒到位檢測位指示燈顆粒到位檢測指示燈11填裝定位氣缸后限位指示燈填裝定位氣缸后限指示燈12填裝升降氣缸上限位指示燈填裝升降氣缸上限指示燈第17頁共7頁 2023年全國職業(yè)院校技能大賽--機(jī)電一體化技術(shù)賽項（高職組）13填裝升降氣缸下限位指示燈填裝升降氣缸下限指示燈14上料輸送帶電機(jī)啟停取反按鈕上料輸送帶電機(jī)啟停手動輸出15主輸送帶電機(jī)啟停取反按鈕主輸送帶電機(jī)啟停手動輸出16旋轉(zhuǎn)氣缸取反按鈕旋轉(zhuǎn)氣缸電磁閥手動輸出17升降氣缸取反按鈕升降氣缸電磁閥手動輸出18取料吸盤取反按鈕取料吸盤電磁閥手動輸出19定位氣缸取反按鈕定位氣缸電磁閥手動輸出20推料氣缸取反按鈕推料氣缸電磁閥手動輸出顆粒上料單元界面數(shù)據(jù)監(jiān)控表僅供參考，最終根據(jù)大賽執(zhí)委會確定平臺后，按照實際設(shè)備提供。（4）加蓋擰蓋單元界面組態(tài)觸摸屏畫面指示燈輸入信息為1時為綠色，輸入信息為0時保持灰色。設(shè)備在聯(lián)機(jī)狀態(tài)下，且在“聯(lián)機(jī)手動”模式，加蓋擰蓋單元的畫面按鈕輸出才有效，按鈕按下為1，再次按鈕為0。請選手按照表3加蓋擰蓋單元界面數(shù)據(jù)監(jiān)控表所示內(nèi)容組態(tài)觸摸屏監(jiān)控數(shù)據(jù)，實現(xiàn)表中所有功能。表3加蓋擰蓋單元界面數(shù)據(jù)監(jiān)控表序號名稱類型功能說明1啟動指示燈位指示燈啟動狀態(tài)指示燈2停止指示燈位指示燈停止?fàn)顟B(tài)指示燈3復(fù)位指示燈位指示燈復(fù)位狀態(tài)指示燈4單/聯(lián)機(jī)位指示燈單/聯(lián)機(jī)狀態(tài)指示燈5瓶蓋料筒檢測位指示燈瓶蓋料筒檢測指示燈6加蓋位檢測位指示燈加蓋位檢測指示燈7擰蓋位檢測位指示燈擰蓋位檢測指示燈8加蓋伸縮氣缸前限位指示燈加蓋伸縮氣缸前限指示燈9加蓋伸縮氣缸后限位指示燈加蓋伸縮氣缸后限指示燈10加蓋升降氣缸上限位指示燈加蓋升降氣缸上限指示燈11加蓋升降氣缸下限位指示燈加蓋升降氣缸下限指示燈12加蓋定位氣缸后限位指示燈加蓋定位氣缸后限指示燈13擰蓋升降氣缸上限位指示燈擰蓋升降氣缸上限指示燈14擰蓋定位氣缸后限位指示燈擰蓋定位氣缸后限指示燈15輸送帶電機(jī)啟停取反按鈕輸送帶電機(jī)啟?？刂戚敵?6擰蓋電機(jī)啟停取反按鈕擰蓋電機(jī)啟停控制輸出17加蓋伸縮氣缸取反按鈕加蓋伸縮氣缸電磁閥輸出18加蓋升降氣缸取反按鈕加蓋升降氣缸電磁閥輸出19加蓋定位氣缸取反按鈕加蓋定位氣缸電磁閥輸出20擰蓋升降氣缸取反按鈕擰蓋升降氣缸電磁閥輸出第17頁共7頁 2023年全國職業(yè)院校技能大賽--機(jī)電一體化技術(shù)賽項（高職組）21擰蓋定位氣缸取反按鈕擰蓋定位氣缸電磁閥輸出加蓋擰蓋單元界面數(shù)據(jù)監(jiān)控表僅供參考，最終根據(jù)大賽執(zhí)委會確定平臺后，按照實際設(shè)備提供。（5）檢測分揀單元界面組態(tài)觸摸屏畫面指示燈輸入信息為1時為綠色，輸入信息為0時保持灰色。設(shè)備在聯(lián)機(jī)狀態(tài)下，且在“聯(lián)機(jī)手動”模式，檢測分揀單元的畫面按鈕輸出才有效，按鈕按下為1，再次按鈕為0。請選手按照表4檢測分揀單元畫面數(shù)據(jù)監(jiān)控表內(nèi)容組態(tài)觸摸屏監(jiān)控數(shù)據(jù)，實現(xiàn)表中所有功能。表4檢測分揀單元畫面數(shù)據(jù)監(jiān)控表序號名稱類型功能說明1啟動指示燈位指示燈啟動狀態(tài)指示燈2停止指示燈位指示燈停止?fàn)顟B(tài)指示燈3復(fù)位指示燈位指示燈復(fù)位狀態(tài)指示燈4單/聯(lián)機(jī)位指示燈單/聯(lián)機(jī)狀態(tài)指示燈5輸送帶進(jìn)料檢測位指示燈進(jìn)料檢測傳感器指示燈6瓶蓋旋緊檢測位指示燈旋緊檢測傳感器指示燈7瓶蓋藍(lán)色檢測位指示燈瓶蓋藍(lán)色檢測傳感器指示燈8瓶蓋白色檢測位指示燈瓶蓋白色檢測傳感器指示燈9不合格到位檢測位指示燈不合格到位檢測傳感器指示燈10輸送帶出料檢測位指示燈出料檢測傳感器指示燈11分揀氣缸退回限位位指示燈分揀氣缸退回限位指示燈12三顆料位檢測位指示燈三顆料位檢測指示燈13四顆料位檢測位指示燈四顆料位檢測指示燈14主輸送帶電機(jī)取反按鈕主輸送帶電機(jī)啟停手動輸出15檢測機(jī)構(gòu)檢測綠色取反按鈕檢測機(jī)構(gòu)指示燈亮綠色手動輸出16檢測機(jī)構(gòu)檢測紅色取反按鈕檢測機(jī)構(gòu)指示燈亮紅色手動輸出17檢測機(jī)構(gòu)檢測藍(lán)色取反按鈕檢測機(jī)構(gòu)指示燈亮藍(lán)色手動輸出18分揀氣缸取反按鈕分揀氣缸電磁閥手動輸出檢測分揀單元畫面數(shù)據(jù)監(jiān)控表僅供參考，最終根據(jù)大賽執(zhí)委會確定平臺后，按照實際設(shè)備提供。（6）機(jī)器人搬運包裝單元監(jiān)控畫面組態(tài)觸摸屏畫面指示燈輸入信息為1時為綠色，輸入信息為0時保持灰色。設(shè)備在聯(lián)機(jī)狀態(tài)下，且在“聯(lián)機(jī)手動”模式，機(jī)器人搬運包裝單元的畫面按鈕輸出才有效，按鈕按下為1，再次按鈕為0。第17頁共7頁 2023年全國職業(yè)院校技能大賽--機(jī)電一體化技術(shù)賽項（高職組）請選手按照表5機(jī)器人搬運包裝單元界面數(shù)據(jù)監(jiān)控表所示內(nèi)容組態(tài)觸摸屏監(jiān)控數(shù)據(jù)，實現(xiàn)表中所有功能。表5機(jī)器人搬運包裝單元界面數(shù)據(jù)監(jiān)控表序號名稱類型功能說明1啟動指示燈位指示燈啟動狀態(tài)指示燈2停止指示燈位指示燈停止?fàn)顟B(tài)指示燈3復(fù)位指示燈位指示燈復(fù)位狀態(tài)指示燈4單/聯(lián)機(jī)位指示燈單/聯(lián)機(jī)狀態(tài)指示燈5推料氣缸A前限位指示燈推料氣缸A前限狀態(tài)指示燈6推料氣缸A后限位指示燈推料氣缸A后限狀態(tài)指示燈7推料氣缸B前限位指示燈推料氣缸B前限狀態(tài)指示燈8推料氣缸B后限位指示燈推料氣缸B后限狀態(tài)指示燈9儲料臺包裝盒檢測位指示燈儲料臺包裝盒檢測狀態(tài)指示燈10推料氣缸A電磁閥取反按鈕推料氣缸A電磁閥手動輸出11推料氣缸B電磁閥取反按鈕推料氣缸B電磁閥手動輸出12A升降臺上升標(biāo)準(zhǔn)按鈕手動控制A升降臺上升13A升降臺下降標(biāo)準(zhǔn)按鈕手動控制A升降臺下降14B升降臺上升標(biāo)準(zhǔn)按鈕手動控制B升降臺上升15B升降臺下降標(biāo)準(zhǔn)按鈕手動控制B升降臺下降16歡迎界面畫面切換按鈕跳轉(zhuǎn)到歡迎界面機(jī)器人搬運包裝單元界面數(shù)據(jù)監(jiān)控表僅供參考，最終根據(jù)大賽執(zhí)委會確定平臺后，按照實際設(shè)備提供。（7）智能倉儲單元界面組態(tài)觸摸屏畫面指示燈輸入信息為1時為綠色，輸入信息為0時保持灰色。設(shè)備在聯(lián)機(jī)狀態(tài)下，且在“聯(lián)機(jī)手動”模式，智能倉儲單元的畫面按鈕輸出才有效，按鈕按下為1，再次按鈕為0。請選手按照表6智能倉儲單元界面數(shù)據(jù)監(jiān)控表所示內(nèi)容組態(tài)觸摸屏監(jiān)控數(shù)據(jù)，實現(xiàn)表中所有功能。表6智能倉儲單元界面數(shù)據(jù)監(jiān)控表序號名稱類型功能說明1啟動指示燈位指示燈啟動狀態(tài)指示燈2停止指示燈位指示燈停止?fàn)顟B(tài)指示燈3復(fù)位指示燈位指示燈復(fù)位狀態(tài)指示燈4單/聯(lián)機(jī)位指示燈單/聯(lián)機(jī)狀態(tài)指示燈5倉位1檢測傳感器位指示燈1號倉位狀態(tài)指示燈6倉位2檢測傳感器位指示燈2號倉位狀態(tài)指示燈第17頁共7頁 2023年全國職業(yè)院校技能大賽--機(jī)電一體化技術(shù)賽項（高職組）7倉位3檢測傳感器位指示燈3號倉位狀態(tài)指示燈8倉位4檢測傳感器位指示燈4號倉位狀態(tài)指示燈9倉位5檢測傳感器位指示燈5號倉位狀態(tài)指示燈10倉位6檢測傳感器位指示燈6號倉位狀態(tài)指示燈11拾取氣缸前限位指示燈拾取氣缸前限狀態(tài)指示燈12拾取氣缸后限位指示燈拾取氣缸后限狀態(tài)指示燈13旋轉(zhuǎn)軸向左移動標(biāo)準(zhǔn)按鈕手動控制旋轉(zhuǎn)軸向左移動14旋轉(zhuǎn)軸向右移動標(biāo)準(zhǔn)按鈕手動控制旋轉(zhuǎn)軸向右移動15升降軸向上移動標(biāo)準(zhǔn)按鈕手動控制升降軸向上移動16升降軸向下移動標(biāo)準(zhǔn)按鈕手動控制升降軸向下移動17包裝盒拾取位電機(jī)角度旋轉(zhuǎn)脈沖數(shù)模擬量輸入框包裝盒吸取位旋轉(zhuǎn)軸脈沖數(shù)寄存器地址18包裝盒拾取位電機(jī)垂直旋轉(zhuǎn)脈沖數(shù)模擬量輸入框包裝盒吸取位升降軸脈沖數(shù)寄存器地址19倉位第一行脈沖數(shù)模擬量輸入框倉位第一行脈沖數(shù)寄存器地址20倉位第二行脈沖數(shù)模擬量輸入框倉位第一行脈沖數(shù)寄存器地址21倉位第一列脈沖數(shù)模擬量輸入框倉位第一列脈沖數(shù)寄存器地址22倉位第二列脈沖數(shù)模擬量輸入框倉位第二列脈沖數(shù)寄存器地址23倉位第三列脈沖數(shù)模擬量輸入框倉位第三列脈沖數(shù)寄存器地址24歡迎界面畫面切換按鈕跳轉(zhuǎn)到歡迎界面智能倉儲單元界面數(shù)據(jù)監(jiān)控表僅供參考，最終根據(jù)大賽執(zhí)委會確定平臺后，按照實際設(shè)備提供。模塊三職業(yè)素養(yǎng)任務(wù)7：職業(yè)素養(yǎng)考察選手操作過程中的安全規(guī)范；設(shè)施設(shè)備、工具儀器使用情況；衛(wèi)生清潔情況；穿戴規(guī)范；工作紀(jì)律，文明禮貌；按任務(wù)書要求完成相應(yīng)任務(wù)等。由現(xiàn)場裁判進(jìn)行過程記錄、現(xiàn)場評分、選手確認(rèn)。工作任務(wù)分值競賽時間信息資料任務(wù)7職業(yè)素養(yǎng)4全程參與無第17頁共7頁