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1、景德鎮(zhèn)陶瓷學院畢業(yè)設計(論文)有關外文翻譯院系：機械電子工程學院專業(yè)：自動化姓名：石文貴學號：200510320130指導教師：邵龍安完成時間：2009-4-25說明1、將與課題有關的專業(yè)外文翻譯成中文是畢業(yè)設計（論文）中的一個不可缺少的環(huán)節(jié)。此環(huán)節(jié)是培養(yǎng)學生閱讀專業(yè)外文和檢驗學生專業(yè)外文閱讀能力的一個重要環(huán)節(jié)。通過此環(huán)節(jié)進一步提高學生閱讀專業(yè)外文的能力以及使用外文資料為畢業(yè)設計服務，并為今后科研工作打下扎實的基礎。2、要求學生查閱與課題相關的外文文獻3篇以上作為課題參考文獻，并將其中1篇（不少于3000字）的外文
2、翻譯成中文。中文的排版按后面格式進行填寫。外文內(nèi)容是否與課題有關由指導教師把關，外文原文附在后面。3、指導教師應將此外文翻譯格式文件電子版拷給所指導的學生，統(tǒng)一按照此排版格式進行填寫，完成后打印出來。4、請將封面、譯文與外文原文裝訂成冊。5、此環(huán)節(jié)在開題后畢業(yè)設計完成前完成。6、指導教師應從查閱的外文文獻與課題緊密相關性、翻譯的準確性、是否通順以及格式是否規(guī)范等方面去進行評價。指導教師評語：簽名：年月日最小化傳感級別不確定性聯(lián)合策略的機械手控制摘要：人形機器人的應用應該要求機器人的行為和舉止表現(xiàn)得象人。下面的決定和
3、控制自己在很大程度上的不確定性并存在于獲取信息感覺器官的非結構化動態(tài)環(huán)境中的軟件計算方法人一樣能想得到。在機器人領域，關鍵問題之一是在感官數(shù)據(jù)中提取有用的知識，然后對信息以及感覺的不確定性劃分為各個層次。本文提出了一種基于廣義融合雜交分類（人工神經(jīng)網(wǎng)絡的力量，論壇漁業(yè)局）已制定和申請驗證的生成合成數(shù)據(jù)觀測模型，以及從實際硬件機器人。選擇這個融合，主要的目標是根據(jù)內(nèi)部（聯(lián)合傳感器）和外部（Vision攝像頭）感覺信息最大限度地減少不確定性機器人操縱的任務。目前已被廣泛有效的一種方法論就是研究專門配置5個自由度的實驗室
4、機器人和模型模擬視覺控制的機械手。在最近調(diào)查的主要不確定性的處理方法包括加權參數(shù)選擇（幾何融合），并指出經(jīng)過訓練在標準操縱機器人控制器的設計的神經(jīng)網(wǎng)絡是無法使用的。這些方法在混合配置，大大減少了更快和更精確不同級別的機械手控制的不確定性，這中方法已經(jīng)通過了嚴格的模擬仿真和試驗。關鍵詞：傳感器融合，頻分雙工，游離脂肪酸，人工神經(jīng)網(wǎng)絡，軟計算，機械手，可重復性，準確性，協(xié)方差矩陣，不確定性，不確定性橢球。1引言各種各樣的機器人的應用（工業(yè)，軍事，科學，醫(yī)藥，社會福利，家庭和娛樂）已涌現(xiàn)了越來越多產(chǎn)品，它們操作范圍大并呢
5、那個在非結構化環(huán)境中運行[3,12,15]。在大多數(shù)情況下，如何認識環(huán)境正在發(fā)生變化且每個瞬間最優(yōu)控制機器人的動作是至關重要的。移動機器人也基本上都有定位和操作非常大的非結構化的動態(tài)環(huán)境和處理重大的不確定性的能力[1,9,19]。每當機器人操作在隨意性自然環(huán)境時，在給定的工作將做完的條件下總是存在著某種程度的不確定性。這些條件可能，有時不同當給定的操作正在執(zhí)行的時候。導致這種不確定性的主要的原因是來自機器人的運動參數(shù)和各種確定任務信息的差異所引起的。這意味著，它們不同于所謂的可能不總是微不足道的規(guī)范化的過程處理中。
6、這些偏差的原因可能是由于不準確的分析設計或復制品，或者因為程序的動議確定性錯誤，以及隨機誤差的算法，測量數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)傳輸鏈路，和其他因素。機器人地位的變化，像實例故障，失敗，參考框架的轉移等等，也導致機器人的不確定性條件的操作。這種大量存在的不確定因素影響著機器人感應一項任務的各種步驟;適應控制系統(tǒng)的不斷變化;和推理來選擇實現(xiàn)某個目標所需的行動。事實上，顯而易見，關鍵問題之一，是機器人在應對各級不確定性特別是在遙感水平的數(shù)據(jù)中提取有用的信息。根據(jù)感官測量數(shù)據(jù)結果顯示，參與的質量就不確定性剩余而言及傳播感覺信息的理想性
7、加以調(diào)查。在機器人領域，不確定性問題的解釋水平的感覺是一個非常關鍵的一點，其具體任務像空間結構機器人一樣，可代替醫(yī)生為病人做手術等。在兩個高級別機器的精度和人類一樣需要理解關鍵問題在遙感進程中的處理，以便使信號輸出的所有傳感器和三維世界的屬性之間能穩(wěn)定的連接。一個最近的趨勢是通過解決傳感器融合問題，并有眾多的融合技術，涵蓋非常廣泛的頻譜的應用領域[10,13]。有人認為，在某種背景下研究這些研究工作，很需要引用專業(yè)化并容易掌握理解的基于傳感器融合戰(zhàn)略（人形辦法）的多感覺系統(tǒng)的計算機軟計。該類人行為的做法可以使得為多
8、功能的應用。進程的易理解性使得機器人特別適合在加工復雜，高度非線性功能中處理好低層次的感官數(shù)據(jù)和高層次的信息之間的關系。融合策略將是最合適的適用于分布式融合架構而作為它可以有效地使我們能夠最大限度地減少不確定性的任何期望的水平。審查的一些文件不確定性分析在機械手控制[4,14,16,20,23]表明，一個共同的步驟參與所有這些系統(tǒng)是已獲得的通過多功能感應單元
