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《ardupilot mega快速入門指南》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫。
1、快速入門指南1、設(shè)置安裝飛控板本飛控板在出貨前已經(jīng)預裝最新的ArduCopter程序，到手后只需用USB連接線連接到電腦上，用MissionPlanner地面站軟件來設(shè)置參數(shù)。APMusesaminiBUSBcable,whichyouprobablyalreadyhave(ifnot,youcangetonehere).APM的使用miniBUSB線，需要你自已準備。Plugitinasshown:如下所示：WhenyouplugAPMintoyourPCviatheUSBcable,Windows7shouldrecognizetheFTDIUSB-to-serialchip
2、andinstalltherightdrivers,butifitdoesn'torifyou'reusinganearlierversionofWindows,youshoulddownloadandinstalltheappropriatedriverforyourOperatingSystemfromhere.當你通過USB電纜插入到你的電腦的APM，Windows7不用下載驅(qū)動，缺省為FTDI的USB-串口芯片，并安裝正確的驅(qū)動程序，但如果您使用的是WindowsXP，你應該下載并安裝相應的驅(qū)動程序。Onceyou'vedoneso,rebootyourPCandplug
3、inthecableagain.安裝后在您的PC和電纜插頭再重新啟動。您的Windows設(shè)備管理器（在Windows控制面板，你可以找到如下所示的COM端口）。That'stheCOMportyou'lluseforallUSBinteractionswithAPM.APM是通APMAAPM是通過COM來和USB相互連接的。連接后打開MissionPlanner地面站軟件，選擇上圖中的COM端口號，就可以連接上APM了。Ifyou'regoingtobeusingGPS,youmustalsohaveamagnetometer.如果你使用GPS，磁力計是必需的，本飛控已經(jīng)集成了磁
4、力計，但是要正確啟用需要在源程序中修改參數(shù)，這將在后面的程序更新方法中詳細說明。二、連接搖控器強烈建議飛控板的電源用專門的5V電源穩(wěn)壓模塊供電，不用電調(diào)的5V電源輸出，這樣系統(tǒng)會可靠些，連接方法詳見:http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Radio?wl=zh-Hans三、程序更新本飛控與APM原官方的電路有點不同，磁力計已經(jīng)集成在飛控板上不用另外購買，但由于傳感器安裝方向需要在程序中調(diào)整，另外，與飛控板一起配送的GPS也需要在程序中設(shè)置相應的類型，因此請不要直接從任務(wù)規(guī)劃軟件中點升級，而是要先到官方網(wǎng)站下載源程序，然后從Ard
5、uinoIDE程序編輯軟件中升級。具體方法如下：1、在官網(wǎng)http://code.google.com/p/ardupilot-mega/downloads/list下載arduino-0022-relaxpatch.zip編程工具，2、在http://code.google.com/p/arducopter/downloads/list中下載最新的源程序2、然后將源程序解壓到任意文件夾下，將里面的libraries文件夾所有內(nèi)容拷貝到arduino-0022-relaxpatch文件夾內(nèi)的libraries文件夾中覆蓋3、然后打開arduino-0022-relaxpatch文
6、件夾中的ARDUINO.exe，打開源程序中的ArduCopter.pde程序。選擇CONFIG.h模塊，在里面加入如下兩行代碼：#defineMAG_ORIENTATION?AP_COMPASS_COMPONENTS_UP_PINS_BACK???#defineGPS_PROTOCOLGPS_PROTOCOL_NMEA4、將飛控用USB連上后，選擇正確的COM端口和主板類型，編譯、上傳，見下圖：四、調(diào)試在飛行前需要做電調(diào)的油門線性調(diào)整：方法如下（為安全起見，拆下你要校準的電機的螺旋槳，或至少給它足夠的空間——它可能會旋轉(zhuǎn)起來?。?.在沒有插上電池的狀態(tài)，把要校準的電調(diào)的三線插
7、頭插到RC接收機的3通道上。2.打開你的發(fā)射機，推到全油門位置。3.把電池插到電調(diào)上4.你會聽到一系列的蜂鳴聲?，F(xiàn)在把油門推到最小。您會聽到另一種嗶聲。你現(xiàn)在可以斷開你的電池。電調(diào)已經(jīng)校準好了。5.對其他電調(diào)重復以上操作。然后對飛控進行第一次設(shè)置，設(shè)置方法詳見http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_First?wl=zh-Hans飛行前檢查第一次飛行前，按這個流程檢查非常重要！螺旋槳應該取下，以防止受傷。要小心！旋轉(zhuǎn)的螺旋槳可以造
