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《基于駕駛員視角的汽車行駛軌跡跟蹤模型》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫(kù)。
1、!""#年#月農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào)第$%卷第#期(((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((基于駕駛員視角的汽車行駛軌跡跟蹤模型&劉志強(qiáng)李偉強(qiáng)’摘要(從駕駛員視角出發(fā))構(gòu)建汽車行駛軌跡跟蹤數(shù)學(xué)模型)運(yùn)用+,-+./0123-145工程軟件和6語(yǔ)言)建立駕駛員環(huán)境汽車閉環(huán)系統(tǒng)仿真模型7利用+,-+.平臺(tái)遺傳算法89:;仿真包)以駕駛員道路跟隨精度<車輛側(cè)向加速度和轉(zhuǎn)向盤忙碌程度所構(gòu)成的綜合評(píng)價(jià)指標(biāo)為目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行分析)獲得模型參數(shù)最優(yōu)值7模擬和試驗(yàn)結(jié)果表
2、明=模型設(shè)計(jì)合理)能較好地反應(yīng)熟練駕駛員正常駕駛特征7關(guān)鍵詞=汽車軌跡跟蹤駕駛員模型中圖分類號(hào)=>?@A文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼=:BCDEFCGHIFJKLMFIHNBCDEFCOMPFLIDNQRNQJFS13TU1V1+4WS1XY1V1+4W8Z[]^_‘a(chǎn)][bcd_[ef;RgMhCLihj4,U1kl+lYm)+nm1oYm2pnY-.+kYnp4,UYnm1oYmOkUY+n14W+4W-Yq+kkY,3l)+4nq1,U,UY+ll-1r+,1p4ps+,-+./0123-145+4n6-+4W3+WY),UYnm1oYmt
3、Y4o1mp42Y4,toYU1r-Yr-pkYnt-pplk123-+,1p42pnY-q+knYoY-plYnuvUY2pnY-q+kk123-+,Ynq1,U,UYWY4Y,1r+-Wpm1,U289:;,pp-.pwp4,UY+,-+.l-+,spm2uvUY2pnY-l+m+2Y,YmkOpl,12+-o+-3YkqYmYp.,+14Yn.x+4p.yYr,s34r,1p4ps,UYWY4Y,1r+-Wpm1,U2)qU1rUrp2lmYUY4k1oYYo+-3+,1p414nYwrp4k1nYmk,UY,+k5lYms
4、pm2+4rY)nm1oYmOklUxk1r+-qpm5-p+n+4n2Y4,+-lmYkk3mYuvUYk123-+,1p4+4nYwlYm12Y4,+-mYk3-,kkUpqYn,U+,,UYnYk1W4ps2pnY-1kmY+kp4+.-Y)+4n,UY2pnY-r+4nYkrm1.Y,UYnm1o14WrU+m+r,Ymps,UYkplU1k,1r+,Ynnm1oYmuzF{HCIM:3,p2p.1-Y)vm+r514W)}m1oYmOk2pnY-中固有的反應(yīng)延遲和神經(jīng)肌肉操作滯后因素%多輸引言入駕駛員模型對(duì)駕駛員信號(hào)的獲
5、取和操作的實(shí)施分駕駛員行為的合理分析和建模)對(duì)更精確地評(píng)別進(jìn)行研究)更能體現(xiàn)駕駛員的實(shí)際操作特征)但模估汽車性能和改善惡劣的交通環(huán)境)加速開(kāi)發(fā)自動(dòng)型參數(shù)較多)且參數(shù)的選取試驗(yàn)較復(fù)雜7駕駛車輛<智能交通系統(tǒng)等都具有十分重要的意義7本文在總結(jié)現(xiàn)有幾種模型的基礎(chǔ)上)提出基于近幾十年來(lái))國(guó)內(nèi)外學(xué)者從不同研究角度提出了不駕駛員視角的汽車行駛軌跡跟蹤模型)通過(guò)遺傳算同的駕駛員模型"A#~$法)獲得能反應(yīng)熟練駕駛員正常駕駛狀態(tài)下駕駛特)這些模型對(duì)駕駛員的前視控制策略都有獨(dú)特的見(jiàn)解)但也存在一定局限7描述駕征的駕駛員模型較優(yōu)參數(shù))最后通過(guò)模擬<試
6、驗(yàn)驗(yàn)證駛員預(yù)瞄作用的預(yù)瞄側(cè)向偏差建立在相對(duì)坐標(biāo)系其合理性7中)對(duì)模型的理解和計(jì)算存在不便)而且在實(shí)際控制&軌跡跟蹤數(shù)學(xué)模型中)對(duì)駕駛員而言)預(yù)期軌跡的前視曲率獲知相對(duì)較困難%橫向偏差駕駛員模型和橫向自適應(yīng)預(yù)瞄模型在研究過(guò)程中)將道路環(huán)境簡(jiǎn)化為一條預(yù)期軌在計(jì)算上有一定改進(jìn))但其忽略了駕駛員實(shí)際操作跡線’8e;8一般指道路中心線;)并假設(shè)汽車以速度收稿日期=!""@"$"@&江蘇省科技廳!""~年高新項(xiàng)目8項(xiàng)目編號(hào)=!9!""~"!%;劉志強(qiáng)萬(wàn)方數(shù)據(jù)江蘇大學(xué)汽車與交通工程學(xué)院教授博士生導(dǎo)師)!A!"A$鎮(zhèn)江市李偉強(qiáng)江蘇大學(xué)汽車與交通工
7、程學(xué)院碩士生L]農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào)Kss^年!勻速行駛"實(shí)際行駛軌跡為#$%&"同時(shí)設(shè)在考察瞬則由式$S&可得基于駕駛員視角的汽車行駛軌跡跟時(shí)駕駛員視角為’"汽車距駕駛員前方預(yù)期軌跡上蹤數(shù)學(xué)模型為的注視目標(biāo)為()"車輛航向角為+設(shè)汽車運(yùn)行整個(gè)WW!KJ$%E,F%M&F#$%F%M&#-O’[>59D>@F路段所經(jīng)歷的時(shí)間為,",-(如圖/所示+Y(()).!"?#$%F%M&>59D>@$]&?G$%F%M&若汽車行駛在路線較直或彎曲程度不大的高速公路上時(shí)"較小"’E也較小"則式$K&可簡(jiǎn)化為J$%E,&F#$%&$%&E’$%&-
8、$^&G$%E,&FG$%&此時(shí)"式$]&可轉(zhuǎn)化為圖/基于駕駛員前視角的軌跡預(yù)瞄簡(jiǎn)圖KWW!J$%E,F%M&F#$%F%M&?#$%F%M&0123/45671689:;5<6=><6?:@?51765A?1@2>@2C6#-O’[FY(
