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《基于無擾切換的非完整系統(tǒng)有限時間鎮(zhèn)定控制》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在工程資料-天天文庫。
1、基于無擾切換的非完整系統(tǒng)有限時間鎮(zhèn)定控制王軼卿，李勝，陳慶偉，侯保林(南京理丁?大學(xué)自動化學(xué)院，江蘇南京210094)摘要：為了使一類非完整系統(tǒng)各狀態(tài)能夠更快收斂至平衡狀態(tài)，該文對此類系統(tǒng)的有限時間鎮(zhèn)定問題進行了研究。該文分別應(yīng)用齊次系統(tǒng)方法和終端滑模控制理論，結(jié)合無擾切換策略，提出了兩種有限時間鎮(zhèn)定控制器，并給出了相應(yīng)的控制器參數(shù)選擇條件。所設(shè)計控制器能夠根據(jù)非完整鏈?zhǔn)较到y(tǒng)各狀態(tài)的變化，使得系統(tǒng)狀態(tài)在有限時間內(nèi)收斂至平衡位置，且有效解決了原有非完整鏈?zhǔn)较到y(tǒng)切換控制中的擾動問題c仿真結(jié)果表明，所設(shè)計的兩種有限時間鎮(zhèn)定控制器能夠使三維非完整鏈?zhǔn)较到y(tǒng)各狀態(tài)在有限時間內(nèi)收斂至平衡位置，并且
2、控制輸入在整個控制過程中連續(xù)變化。關(guān)鍵詞：非線性控制；有限時間控制；非完整鏈?zhǔn)较到y(tǒng)；齊次系統(tǒng)方法；終端滑?？刂浦袌D分類號:TP13文章編號：1005-9830(2012)01-0018-07Finite-timeStabilizationControlforNonholonomicChainedSystemBasedonSwitchingControlWithoutDisturbancesWANGYi-qing,LISheng,CHENQing-wei,HOUBao-lin(SchoolofAutomation,NUST,Nanjing210094,China)Abstract:In
3、ordertomakeeverystateconvergetotheequilibrium,thefinite-timestabilizationcontrolforthenonholonomicchainedsystemisstudiedhere?Combiningwithnon?disturbancesswitchcontrolstrategy,twokindsoffinite-timestabilizationcontrollersareproposedutilizingthehomogenoussystemmethodsandtenninalslidingmodecontro
4、ltheoryrespectively.Theselectionconditionsofthecontroller^parametersaregiven.Theproposedcontrollerscanmakeeverystateofthenonholonomicchainedsystemconvergefromtheinitialstatetotheequilibriuminfinitetimeaccordingtothechangeofthestatesandsolvethedisturbanceproblemofthenonholonomicchainedsystemunde
5、rtheexistingswitchcontroller.Thesimulationresultsshowthattheproposedfinite-timestabilizationcontrollerscanmakeeverystateofa3-dimentionalnonholonomicchainedsystemconvergetotheequilibriuminfinitetime,andthecontrolinputchangescontinuallyinthewholeprocess.Keywords:nonlinearcontrol；finite-timecontro
6、l；nonholonomicchainedsystems；homogenoussystemmethods;terminalslidingmodecontrol收稿日期：2010-09-0i修回日期：2011-03-05基金項目：國家自然科學(xué)基金(60975075,51175266,61074023)作者簡介:王軼卿(1981-),女,WH：生,講師，主要研究方向:有限時間控制、機器人控制等,E-mail：wangyiqinglll2@163.(!omorx(=5人、滾動的盤、獨輪小車等系統(tǒng)。有限時間控制的概念可以追溯到20世紀(jì)60年代。在早期的研究中，非連續(xù)的開環(huán)有限時間控制器在系統(tǒng)
7、優(yōu)化、改善系統(tǒng)能控性等方面的應(yīng)用受到廣泛關(guān)注。近年來，隨著自動控制技術(shù)的飛速發(fā)展，人們對控制系統(tǒng)的性能要求也不斷提高。與此同時,大量研究表明，在有限時間控制律的作用下，控制系統(tǒng)具有收斂速度快、穩(wěn)態(tài)梢度高、侔棒性好等優(yōu)點。有限時間控制逐漸成為控制理論界研究的前沿課題之一。針對該問題目前人們主要提出的方法有⑴：齊次系統(tǒng)方法卜耳、有限時間Lyapunov函數(shù)法“⑶、終端滑?？刂品ā病邦?、控制向量Lyapunov函數(shù)法⑼等，其中一些已成功地應(yīng)用于一些實際對象的控制
