歐姆龍plc使用和pid指令使用

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1、歐姆龍學(xué)習(xí)總結(jié)1、軟件安裝：按照安裝包“1安裝指南”步驟安裝完成，此版本軟件為9.0，只有9.1版本以上的才可以使用RS232下載線。升級軟件為9.1版本，點(diǎn)擊安裝包-升級包，選擇”Cmn1004_0402setup”安裝，升級為9.1版本。卸載有專用卸載軟件（官方下載）。2、打開軟件-新建-命名程序名字、選擇匹配的plc機(jī)型（CP1E-n30dr-a），“Setting”CPU類型設(shè)置為N30.選擇下載方式。ＲＳ２３２對應(yīng)NetworkType設(shè)置為“SYSMACWAY,”.181、PID于PIDA

2、T指令介紹1.PID指令/PID自動整定控制指令PID(190)/PIDAT(191)PID是由比例運(yùn)算(P)、積分運(yùn)算(I)和微分運(yùn)算(D)共同組合作用的簡稱。其中，比例作用是建立在設(shè)定值（SV）上的比例帶操作，在此帶內(nèi)控制變量（MV）與偏差成正比，提供一個無振蕩的平滑控制過程；積分作用是指對階躍偏差的自動校正過程；比例作用和積分作用都通過控制結(jié)果進(jìn)行校正，因此不可避免會產(chǎn)生響應(yīng)滯后。微分作用彌補(bǔ)了這一缺陷，通過操作變量與偏差形成的斜坡（微分系數(shù)）成比例來進(jìn)行控制，可加速對干擾的響應(yīng)。（1）PID控

3、制指令PID(190)PID(190)指令的梯形圖如圖3-72所示。圖中，S為輸入字（即輸入PV值）；D為輸出字（即控制變量輸出MV值），S和D均為16位無符號的二進(jìn)制數(shù)（0～FFFFH）或十進(jìn)制數(shù)（0～65535）；C為參數(shù)字，具有2個自由度PID控制的參數(shù)C共有39個字，其中C～C+8的9個字由用戶來設(shè)置，C+9～C+38的30個字為指令工作區(qū)，用戶不能占用。該指令根據(jù)C中設(shè)定的參數(shù)實(shí)現(xiàn)PID控制。當(dāng)執(zhí)行條件為ON時，PID(190)按照C中設(shè)置的參數(shù)(設(shè)定值，PID常量等)在兩個自由度上對目標(biāo)值

4、執(zhí)行PID控制，從輸入字S的內(nèi)容中得到指定輸入的數(shù)據(jù)，并根據(jù)設(shè)定參數(shù)執(zhí)行PID計算，并將計算結(jié)果以操作變量的形式存入輸出字D中。PID(190)SCD圖3-72PID指令的梯形圖PID指令的應(yīng)用關(guān)鍵是用戶要設(shè)置好PID的9個控制字。其中，C字為設(shè)定值（SV）。C+1字用于設(shè)置比例帶，由用戶在整定時確定，取值范圍為0001～270FH（或十進(jìn)制數(shù)1～9999）。18C+2字用于積分時間設(shè)置，由用戶在整定時確定，取值范圍為0001～1FFFH（或十進(jìn)制數(shù)1～8189）。C+3字用于微分時間設(shè)置，由用戶在整

5、定時確定，取值范圍為0000～270FH（或十進(jìn)制數(shù)0～9999）。C+4字用于采用周期設(shè)置，由用戶在編程時確定，取值范圍為0000～270FH（或十進(jìn)制數(shù)0～9999），單位為0.s。C+5字用于設(shè)置4個參數(shù)，00位用于設(shè)定比例的作用方向，為0時正向，為1時，反向；01位用于修改PID參數(shù)的設(shè)定，為0時PID參數(shù)只在執(zhí)行條件的上升沿時修改，即PID在執(zhí)行過程中不能修改，為1時PID參數(shù)字指令開始執(zhí)行時修改；03位用于控制輸出變量設(shè)定，由用戶在編程時確定，為0輸出0%，為1輸出50%；04～15位用于

6、濾波系數(shù)設(shè)定，由用戶在整定時確定，取值只能是二進(jìn)制數(shù)，范圍為100～163H；2位不用。（舉例說明：00位說明，輸入值小于設(shè)定值時，為反向及為1；輸入值大于設(shè)定值為正向及為0。03位只有P調(diào)解時使用。）C+6字也是有4個參數(shù)設(shè)置，00～03位用于設(shè)定輸出數(shù)據(jù)的位數(shù)，0是8位，1是9位，依次類推，8是16位（最多），04～07位為積分和微分單位設(shè)定，1是采樣周期倍數(shù)，9是單位時間為100ms；08～11位是輸入數(shù)據(jù)位數(shù)設(shè)定，0～8對應(yīng)8到16位數(shù)據(jù)；12位用于對輸出控制變量是否要加限位，為0無限位，為1

7、有限位；13～15位不用。、（舉例說明：現(xiàn)有模擬模塊型號為CPM1A-MAD02-CH輸入、輸出分辨率為8位，及輸入輸出為8位，具體見“CPM1A-MAD02-CH”手冊，因此00-03位為0,08-11位為0。）C+7用于輸出變量的下限設(shè)定，當(dāng)C+6的12位設(shè)定為1時該字的設(shè)定才有效，設(shè)定范圍為0000～FFFFH。C+8用于輸出變量的上限設(shè)定，當(dāng)C+6的12位設(shè)定為1時該字的設(shè)定才有效，設(shè)定范圍為0000～FFFFH。對于缺乏實(shí)際編程經(jīng)驗(yàn)的用戶來講，使用PID來進(jìn)行參數(shù)整定很繁復(fù)。因此，若使用PI

8、DAT自整定控制指令，將給用戶的使用提供簡便方法。（2）PID自整定控制指令PIDAT(191)PIDAT(191)指令的梯形圖如圖3-73所示，它與PID(190)梯形圖的含義大致相同，不同的是PLC可根據(jù)需要自動計算P、I、D參數(shù)，并實(shí)現(xiàn)PID控制。S為輸入字，D為輸出字，C為參數(shù)字。參數(shù)C的設(shè)置含義從C～C+40，其中C～C+10的11個字需要用戶設(shè)置，其余C+11～C+40的30個字為指令工作區(qū)，用戶不可占用。PIDAT(191)SCD圖3-73