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《畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）基于solidworks跳躍機(jī)器人腿部機(jī)構(gòu)模型建立及運(yùn)動(dòng)仿真》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫(kù)。
1、基于solidworks跳躍機(jī)器人腿部機(jī)構(gòu)模型建立及運(yùn)動(dòng)仿真摘要:基于對(duì)青蛙生物特征和跳躍運(yùn)動(dòng)機(jī)理的分析，對(duì)復(fù)雜的關(guān)節(jié)、骨骼結(jié)構(gòu)進(jìn)行簡(jiǎn)化，提出了一種面向跳躍運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)模型，并進(jìn)行仿青蛙跳躍機(jī)器人設(shè)計(jì)。機(jī)器人前肢簡(jiǎn)化為一個(gè)主動(dòng)肩關(guān)節(jié)和一個(gè)被動(dòng)肘關(guān)節(jié)，后肢采用五桿機(jī)構(gòu)作為腿部主體，并增加腳掌和被動(dòng)附拓關(guān)節(jié)以保證跳躍和著陸時(shí)的穩(wěn)定性，骸關(guān)節(jié)具有后擺和外擺兩個(gè)自由度以調(diào)整跳躍的姿態(tài)、方向和軌跡。機(jī)器人可以調(diào)整多種起跳姿態(tài)以滿足不同的跳躍要求;后肢通過(guò)單電機(jī)分時(shí)控制實(shí)現(xiàn)跳躍、空中收腿和能量調(diào)節(jié)動(dòng)作，具有較高的功率密度;后肢五桿機(jī)構(gòu)具有與青蛙跳躍時(shí)相似的力學(xué)規(guī)律，起跳時(shí)通過(guò)與腳掌配合，可以降低提前離開(kāi)地
2、面的可能，從而降低了能量損耗，模型建立后即可仿真。關(guān)鍵詞:跳躍機(jī)器人,青蛙,機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，仿真BasedonsolidworksjumpingrobotlegmechanismmodelingandmovementsimulationAbstracts：Basedontheanalysisofbiologicalcharacteristicsandjumpingmovementmechmechanism,frog'scomplexjointandskeletonstructureissimplified.Amechanicalmodelisputforwardandthefrogjumpingr
3、obotisdesigned.Therobot'sforelimbissimplifiedasoneactiveshoulderjointandonepassiveelbowjointforthefunctionofsupportingandstanceadjusting.The5-barlingkagemechanismisusedasthemainpartofthehindlimb,ThetwoDOFsofcoxajointareusedforadjustingthepose,directionandtrajectoryofjump.TherobotcouldAchievemulti-s
4、tancetosatisfydifferentdemandforjump.Thehindlimbcouldrealizethemovementofjump,legconstrictioninairandenergyadjustingbysinglemotion,whichownshighdensityofactuator.The5-barlinkagemechanismofhindlimbcooperatedwithfoothassimilarprocessofthethrustforcewithfrogduringtake-offphase,whichpossessestheadvanta
5、gesoflowlikehoodofprematurelift-offandlow.Keywords:jumpingrobot,frog,mechanismdesign,simultionanimation目錄1前言12.跳躍機(jī)器人的研究狀況32.1跳躍機(jī)構(gòu)介紹32.2跳躍機(jī)器人研究現(xiàn)狀42.2.1研究方法分類42.3.運(yùn)動(dòng)方式分類62.3.1間歇性跳躍機(jī)構(gòu)72.4跳躍機(jī)器人相關(guān)介紹72.4.1兩種連續(xù)的跳躍機(jī)構(gòu)72.4.2離心力激勵(lì)型102.5課題的研究意義133.仿青蛙跳躍機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)143.1引言143.2仿青蛙跳躍機(jī)器人機(jī)構(gòu)模型研究143.2.1青蛙生物特征總結(jié)143.2.2機(jī)
6、器人機(jī)構(gòu)模型建立153.3仿青蛙跳躍機(jī)器人機(jī)械本體設(shè)計(jì)163.3.1機(jī)械本體設(shè)計(jì)準(zhǔn)則163.3.2機(jī)器人前肢設(shè)計(jì)173.3.3機(jī)器人后肢設(shè)計(jì)193.3.4機(jī)器人機(jī)械本體273.3.5相關(guān)零件圖283.4仿青蛙機(jī)器人跳躍控制流程373.5本章小結(jié)384.裝配體的建立與動(dòng)畫(huà)仿真39結(jié)論40參考文獻(xiàn)41II致謝44II太原工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)1前言機(jī)器人一般分為兩大類，即工業(yè)機(jī)器人和特種機(jī)器人。所謂工業(yè)機(jī)器人就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人。而特種機(jī)器人則是除工業(yè)機(jī)器人之外的、用于非制造業(yè)并服務(wù)于人類的各種機(jī)器人或者說(shuō)制造環(huán)境下的工業(yè)機(jī)器人和非制造環(huán)境下的服務(wù)與仿人型機(jī)器人。同時(shí)又把這兩
7、類機(jī)器人的發(fā)展分為三代[1]:第一代是可編程的視教再現(xiàn)型機(jī)器人；第二代是具有一定感和自適應(yīng)能力的離線編程機(jī)器人；第三代是智能機(jī)器人。機(jī)器人技術(shù)是綜合了計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)?？v觀機(jī)器人的昨天、今天和明天,機(jī)器人技術(shù)已成為當(dāng)代研究活躍,應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域[2]。機(jī)器人的應(yīng)用情況,是一個(gè)國(guó)家高科技水平和工業(yè)自動(dòng)化程度的重要標(biāo)志和體現(xiàn)[3]。工業(yè)機(jī)器人作為生
