電腦鼠走迷宮競(jìng)賽電腦鼠使用技術(shù)資料

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1、電腦鼠使用入門eRobot-04A電腦鼠使用入門EtomsElectronicsCorp.47ThisDataSheetissubjecttobechangedwithoutnotice.2007/06/14V1電腦鼠使用入門1.eRobot介紹eRobot是義統(tǒng)公司所開(kāi)發(fā)的一系列關(guān)于電腦鼠方面的產(chǎn)品。它分為以下幾類:1.自走車eROBOT_01A2.遙控車eROBOT_02A3.影像車eROBOT_03A4.電腦鼠eROBOT_04A5.足球人eROBOT_05A想要知道什么是自走車、遙控車、影像車、足球人請(qǐng)參看附錄eRobot系列產(chǎn)品介紹說(shuō)明。以下筆者為大家介紹的是電腦鼠。2.項(xiàng)目概述說(shuō)

2、到迷宮,這是大家都知道的,但說(shuō)到電腦鼠走迷宮,恐怕知道的人就不是很多了。所謂電腦鼠是指由微控制器、前視距離探測(cè)器、車輪編碼器和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)等組成的一個(gè)綜合的系統(tǒng);其中微控制器加上程序就相當(dāng)于腦袋,前視距離探測(cè)器相當(dāng)于眼睛,驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(車輪編碼器)相當(dāng)于腿。本項(xiàng)目要實(shí)現(xiàn)的是用電腦鼠找出迷宮中通往終點(diǎn)的最短路徑并以最快速度到達(dá)迷宮的終點(diǎn)。3.eRobot-04A系統(tǒng)方塊圖47ThisDataSheetissubjecttobechangedwithoutnotice.2007/06/14V1電腦鼠使用入門3.3驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)+車輪編碼器3.1微控制器ET44M2103.2前視距離探測(cè)器3.5擴(kuò)展總線3.4按

3、鍵與顯示(2個(gè)LED)說(shuō)明:3.1微控制器采用臺(tái)灣義統(tǒng)電子有限公司的ET44M210芯片,它是顆8位的精簡(jiǎn)指令集架構(gòu)的CMOS微控制器;3.2前視距離探測(cè)器部分采用的是紅外線方式,在電腦鼠的前方共有5組,分別探測(cè)前、左和右面到墻壁的距離。發(fā)射和接收分別受微控制器控制,即前視距離探測(cè)器;3.3驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)部分采用兩只小型直流馬達(dá)配上變速箱和車輪編碼器組成,這部分的傳感器用于檢測(cè)車輪轉(zhuǎn)速,即車輪編碼器;3.4按鍵與顯示部分有2個(gè)按鍵和LED,按鍵用于用戶進(jìn)行功能設(shè)定,LED用于工作狀態(tài)顯示;47ThisDataSheetissubjecttobechangedwithoutnotice.2007/0

4、6/14V1電腦鼠使用入門3.5擴(kuò)展總線部分采用8位總線方式,包含D0-D7、RW、CD、Enable和電源;它主要用于功能的擴(kuò)展,如可插上各種無(wú)線模塊、語(yǔ)音模塊或其它一些由用戶定制的模塊。可擴(kuò)展RFMODULE控制模塊如:RF433MHZ(ETOMS)、RF27MHZ(ETOMS)模塊。也可擴(kuò)展聲音模塊和影像視覺(jué)呈現(xiàn),如:ETVISIONET21X110A、ETVISIONET21X111和ETVISIONET21X130D模塊。以上各模塊請(qǐng)參看附錄。4.技術(shù)規(guī)格尺寸:底盤直徑11.5cm,高度6cm重量:﹤450g速度:1米/秒5.電氣規(guī)格工作電壓:4.8V-6.0V工作電流:靜態(tài)100

5、mA,動(dòng)態(tài)300mA。工作溫度:10℃-45℃6.功能說(shuō)明電腦鼠從迷宮起點(diǎn)位置前進(jìn),由程序判斷通過(guò)前視距離探測(cè)器得到的迷宮狀況,控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)前進(jìn)或轉(zhuǎn)向并記錄路徑和距離(控制車輪編碼器可完成),由于起點(diǎn)位置和終點(diǎn)位置是已知的,雖然不知道具體路徑,但通過(guò)編寫(xiě)算法程序即可找到最短路徑,在重新開(kāi)始時(shí)便可以最快速度從最短路徑到達(dá)終點(diǎn)。47ThisDataSheetissubjecttobechangedwithoutnotice.2007/06/14V1電腦鼠使用入門6.1電機(jī)控制功能控制PORTF口即可控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)動(dòng)。(圖1)以下為電機(jī)控制接口Motor_2_B對(duì)應(yīng)PORTF的BIT0Motor

6、_2_F對(duì)應(yīng)PORTF的BIT1Motor_1_B對(duì)應(yīng)PORTF的BIT2Motor_1_F對(duì)應(yīng)PORTF的BIT36.1.1向后運(yùn)動(dòng)時(shí),左右輪都要反轉(zhuǎn),控制數(shù)據(jù)如下:Motor_2_B=High47ThisDataSheetissubjecttobechangedwithoutnotice.2007/06/14V1電腦鼠使用入門Motor_2_F=LowMotor_1_B=HighMotor_1_F=Low6.1.2向前運(yùn)動(dòng)時(shí),左右輪都要正轉(zhuǎn),控制數(shù)據(jù)如下:Motor_2_B=LowMotor_2_F=HighMotor_1_B=LowMotor_1_F=High6.1.3停止運(yùn)動(dòng):Mot

7、or_2_B=LowMotor_2_F=LowMotor_1_B=LowMotor_1_F=Low6.1.4具體操作數(shù)據(jù)如下:向后運(yùn)動(dòng)時(shí),左右輪都要反轉(zhuǎn),控制數(shù)據(jù)如下:PORTF=0B00001010//negativerun向前運(yùn)動(dòng)時(shí),左右輪都要正轉(zhuǎn),控制數(shù)據(jù)如下:PORTF=0B00000101//positiverun向左邊拐彎時(shí),左輪反轉(zhuǎn),右輪正轉(zhuǎn)控制數(shù)據(jù)如下:PORTF=0B00000110//le

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